期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
车体振动弹药传输机械臂的有界轨迹跟踪控制
被引量：
5
1
作者
郭宇飞
侯保林
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期455-460,共6页
针对传统PID控制器未能考虑车体振动带来的不确定性外部摄动的影响,且存在控制性能依赖高控制输入、驱动容易饱和的缺点,基于计算力矩法与一种基于隐式Lyapunov函数的控制律,提出一种新的弹药传输机械臂轨迹跟踪控制方法.控制器的增益...
针对传统PID控制器未能考虑车体振动带来的不确定性外部摄动的影响,且存在控制性能依赖高控制输入、驱动容易饱和的缺点,基于计算力矩法与一种基于隐式Lyapunov函数的控制律,提出一种新的弹药传输机械臂轨迹跟踪控制方法.控制器的增益是系统误差变量的可微函数,随着实际轨迹逐渐趋向于期望轨迹,该增益逐渐趋向于无穷大,但是控制输入始终满足给定的约束.数值求解系统的动力学方程中采用牛顿迭代法与龙格库塔法交叉迭代.结果显示,所设计的控制器可以有效抑制车体振动的影响,实现了弹药传输机械臂的渐进轨迹跟踪控制,具有良好的鲁棒性.
展开更多
关键词
弹药传输机械臂
轨迹跟踪
隐式Lyapunov函数
计算力矩法
有界控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
车体振动弹药传输机械臂的有界轨迹跟踪控制
被引量：
5
1
作者
郭宇飞
侯保林
机构
武汉
科技
大学
冶金装备及其控制教育部
重点
实验室
武汉科学大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室
南京理工
大学
机械
工程
学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期455-460,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51605344
51175266)
中国博士后科学基金资助项目(2016M592398)
文摘
针对传统PID控制器未能考虑车体振动带来的不确定性外部摄动的影响,且存在控制性能依赖高控制输入、驱动容易饱和的缺点,基于计算力矩法与一种基于隐式Lyapunov函数的控制律,提出一种新的弹药传输机械臂轨迹跟踪控制方法.控制器的增益是系统误差变量的可微函数,随着实际轨迹逐渐趋向于期望轨迹,该增益逐渐趋向于无穷大,但是控制输入始终满足给定的约束.数值求解系统的动力学方程中采用牛顿迭代法与龙格库塔法交叉迭代.结果显示,所设计的控制器可以有效抑制车体振动的影响,实现了弹药传输机械臂的渐进轨迹跟踪控制,具有良好的鲁棒性.
关键词
弹药传输机械臂
轨迹跟踪
隐式Lyapunov函数
计算力矩法
有界控制
Keywords
ammunition transfer manipulator
trajectory tracking
implicit Lyapunov function
computed torque method
bounded control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
车体振动弹药传输机械臂的有界轨迹跟踪控制
郭宇飞
侯保林
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
