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题名边缘智能下基于强化学习的车联网路由协议
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作者
刘冰艺
刘煜昊
韩玮祯
夏振厂
吴黎兵
熊盛武
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机构
武汉理工大学计算机科学与人工智能学院
武汉理工大学三亚科教创新园
武汉理工大学重庆研究院
武汉大学国家网络安全学院
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出处
《通信学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第11期110-119,共10页
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基金
国家自然科学基金资助项目(No.62272357,No.62176194,No.62202348,No.U20A20177,No.62272348)
湖北省重点研发计划基金资助项目(No.2022BAA052)
+2 种基金
海南省重点研发计划基金资助项目(No.ZDYF2021GXJS014)
重庆市科学基金资助项目(No.cstc2021jcyj-msxm4264)
武汉理工大学重庆研究院研究基金资助项目(No.ZD2021-04,No.ZL2021-05)。
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文摘
为实现复杂城市车联网环境下高可靠、自适应的数据包路由协议,提出一个端-边-云边缘智能架构,该架构包括终端用户层、边缘协作层和云计算层。在所提边缘智能架构的基础上,设计了一个基于多智能体强化学习的数据包路由协议。实验结果表明,相比于现有的紧急消息传输机制、基于交叉路口雾节点的分布式路由协议和基于双深度Q网络的路由协议,所提协议在消息传输时延和接收率方面分别取得29.65%~44.06%和17.08%~25.38%的优化。
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关键词
边缘智能
车联网
多智能体强化学习
数据包路由
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Keywords
edge intelligence
Internet of vehicles
multi-agent reinforcement learning
packet routing
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分类号
U495
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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题名农业场景下移动机器人的双目视觉定位与地图构建方法
被引量：2
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作者
余涛
熊盛武
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机构
武汉理工大学计算机科学与人工智能学院
武汉理工大学三亚科教创新园
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出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2023年第12期185-191,共7页
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基金
国家自然科学基金(62176194,62101393)
车联网重大项目(2020AAA001)
+2 种基金
三亚崖州湾科技城项目(SCKJ-JYRC-2022-76)
武汉理工大学三亚科教创新园项目(2021KF0031)
重庆市自然科学基金(cstc2021jcyj-msxmX1148)。
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文摘
视觉定位与地图构建是实现移动机器人自主导航的关键技术。针对农业场景下特征跟踪困难、场景规模大、运动不稳定引起系统精度和鲁棒性下降的问题,提出了一种适用于农业场景的双目视觉定位与地图构建方法。该方法首先利用静态立体匹配点来增加跟踪阶段地图点的数量和覆盖范围,从而增加了深度计算的准确率,同时提出一种点选择算法对密集地图点进行采样并移除离群点,进一步提高了系统的准确率和运行效率;然后通过显式尺度估计来减小大规模场景下定位与地图构建的尺度误差,并结合场景特点改进关键帧判别策略,避免了远处大目标导致关键帧稀疏的问题;最后提出新的运动假设构建位姿估计失败时的恢复策略,提高了系统在颠簸运动时的鲁棒性。在农业场景数据集上的评估结果表明,相比于当前先进的视觉定位与地图构建系统,提出的方法在困难序列上的轨迹误差降低幅度超过50%,其中3个序列上的尺度误差下降了一个数量级,取得了更高的精度和鲁棒性,能有效地应对农业场景下视觉定位与地图构建的挑战。
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关键词
农业场景
视觉定位与地图构建
直接法
双目视觉
尺度估计
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Keywords
Agricultural environments
Visual localization and mapping
Direct method
Stereo vision
Scale estimation
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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