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题名断路器柔性装配数字孪生机器人及其运动控制
被引量：19
- 1
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作者
杨艳芳
贺焕
舒亮
杨秒
吴自然
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机构
武汉理工大学物流工程学院港口物流技术与装备教育部工程研究中心
温州大学浙江省低压电器工程技术研究中心
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2020年第11期2915-2926,共12页
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基金
浙江省重点研发计划资助项目(2021C01046)
浙江省分析测试科技计划资助项目(2018C37068)
+1 种基金
温州市重大科技专项资助项目(2018ZG020,ZG2017002)
浙江省低压电器工程技术研究中心开放基金资助项目(201711-01)。
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文摘
针对断路器柔性装配生产线中的柔性装配单元机器人,结合数字孪生技术,提出一种支持机器人运动规划和控制的柔性装配机器人数字孪生框架。面向柔性装配机器人单元,结合实际制造工艺及过程,对物理实体对象进行了数字三维建模,同时建立了相应的柔性机器人动力学运动控制数学模型,将柔性机器人动力学模型应用于数字三维场景,通过数据交互链接物理实体单元与数字孪生单元,对孪生柔性机器人在运动姿态、制造工艺等数据上进行实时更新,从而保证数字孪生体的实时同步与忠实映射。以实例介绍了该数字孪生框架的实现与验证过程。
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关键词
数字孪生
柔性装配
机器人
断路器
运动规划
运动控制
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Keywords
digital twin
flexible assembly
robot
circuit breaker
motion planning
motion control
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分类号
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于逻辑Petri网模型的断路器数字孪生车间系统
被引量：14
- 2
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作者
李莎莎
舒亮
吴桂初
杨艳芳
杨秒
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机构
温州大学浙江省低压电器工程技术研究中心
武汉理工大学物流工程学院港口物流技术与装备教育部工程研究中心
重庆大学机械传动国家重点实验室
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022年第2期455-465,共11页
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基金
浙江省重点研发计划资助项目(2021C01046)
温州市重大科技专项资助项目(2018ZG020,ZG2019017)
+1 种基金
温州市基础性工业科技资助项目(G20210020)
浙江省低压电器工程技术研究中心开放基金资助项目(201711-01)。
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文摘
针对断路器批量化制造过程中的生产逻辑关系建模与控制问题,提出一种基于逻辑Petri网的断路器数字孪生车间系统建模与控制方法。基于物理车间的构成信息和断路器批量化制造工艺特点,建立了逻辑约束的递进式Petri网,实现了对物理生产过程的精准建模分析。在此基础上,采用模型结构分析、系统协同优化、物理引擎开发等方法,结合逻辑Petri网构建了忠实映射、精准匹配的断路器数字孪生车间系统,实现了物理车间与数字孪生车间的高度融合和忠实同步。开发了与实际断路器制造车间相融合的数字孪生车间系统,运行结果验证了所提方法的可行性和有效性。
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关键词
逻辑Petri网
断路器
数字孪生车间
逻辑关系模型
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Keywords
logical Petri net
circuit breaker
digital twin workshop
logical relationship model
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分类号
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名断路器柔性装配车间数字孪生系统设计
被引量：6
- 3
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作者
陈璇
舒亮
冷玉祥
杨艳芳
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机构
温州大学浙江省低压电器工程技术研究中心
武汉理工大学物流工程学院港口物流技术与装备教育部工程研究中心
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2022年第14期245-257,共13页
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基金
浙江省重点研发计划项目(2021C01046)
温州市基础性工业科技项目(G20210020)。
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文摘
为优化断路器装配车间的产线结构和作业方法,结合数字孪生技术,提出一种基于多机器人运动控制的断路器柔性自动化车间装配方案。面向自动化装配单元,结合工业机器人的柔性装配工艺及方法,对实体装配车间进行全物理属性的数字化建模,同时建立多机器人的运动学控制模型,将机器人的三维运动模型应用于虚拟孪生场景。通过数据的交互传递,实现物理单元与虚拟单元的实时链接,将车间机器人的运动轨迹、装配状态、作业运送流程等数据信息进行实时显示,从而实现断路器柔性装配数字孪生系统的搭建与同步映射。实验结果证明,所提方案对实现断路器柔性装配有显著效果。
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关键词
断路器
柔性装配
数字孪生
工业机器人
运动控制
信息交互
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Keywords
circuit breaker
flexible assembly
digital twin
industrial robot
motion control
information interaction
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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