基于计算机视觉的采摘机器人智能避障系统研究 被引量：12

1

作者 刘灵敏 胡婧 谢倩 《农机化研究》 北大核心 2018年第9期213-217,222,共6页

为了实现采摘机器人对前进道路上障碍物的避障功能,提出了一种基于计算机视觉技术的采摘机器人智能避障系统。该系统结合计算机视觉技术与嵌入式智能控制技术,引入障碍物立体识别检测技术,将其应用于采摘机器人的静态避障中。试验结果表... 为了实现采摘机器人对前进道路上障碍物的避障功能,提出了一种基于计算机视觉技术的采摘机器人智能避障系统。该系统结合计算机视觉技术与嵌入式智能控制技术,引入障碍物立体识别检测技术,将其应用于采摘机器人的静态避障中。试验结果表明:该系统能够准确无误地避开障碍物,并能在动态移动中规划出局部最优路径,证明了该智能避障系统的有效性、准确性和可行性。 展开更多

关键词 采摘机器人 避障 计算机视觉 嵌入式 智能控制

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基于源代码迁移的编译器优化方法研究

2

作者 周放 刘茂福 李珊枝 《计算机工程与科学》 北大核心 2025年第10期1890-1900,共11页

编译器优化旨在通过在中间代码IR语言上进行一系列变换,提高代码在目标平台上的运行效率。传统方法通常依赖机器学习来分析IR特征,并预测LLVM编译器优化通道的最佳组合。然而,这些方法因受限于编译器现有优化策略和对全局信息的有限利用... 编译器优化旨在通过在中间代码IR语言上进行一系列变换,提高代码在目标平台上的运行效率。传统方法通常依赖机器学习来分析IR特征,并预测LLVM编译器优化通道的最佳组合。然而,这些方法因受限于编译器现有优化策略和对全局信息的有限利用,其扩展性受限。采用深度学习自动将函数级IR从未优化状态转换至O2级别优化,并将此优化过程视为翻译任务。通过引入密集数据流图DDFG,能够提取IR代码的全局结构信息,从而引导模型更全面地学习代码语义。使用Transformer模型进行的实验表明,所提方法的模型能在O2级别有效训练IR,且86.15%的函数级优化代码能在保证语义完整性的同时,在编译器上正确执行。 展开更多

关键词 编译器优化 代码翻译 密集数据流图 数据流预测

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频域特征提取联合双流CNN的轴承故障诊断方法 被引量：3

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作者 田野 陈姚节 +1 位作者 张莉 陈黎 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2024年第4期167-173,295,共8页

针对传统方法提取到的轴承各类故障特征混杂,部分类别故障不易区分的问题,设计一种双流卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)的故障诊断模型。首先将振动信号转换到频域,为减少低频微弱信号的干扰,过滤频域信号,设定滤波器... 针对传统方法提取到的轴承各类故障特征混杂,部分类别故障不易区分的问题,设计一种双流卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)的故障诊断模型。首先将振动信号转换到频域,为减少低频微弱信号的干扰,过滤频域信号,设定滤波器通带和阻带衰减值以保证信号不失真,进而确定频率带宽,在该带宽值下求得信号振幅占比最大值的范围,同时以正常信号振幅平均值作为高频信号的阈值确定频率最高值。用上述参数分别作为滤波器的参数,过滤信号得到频谱信号和构建时频图像。将提取频谱信号和时频图作为模型两个通道的输入,在卷积层和池化层后加入特征融合层,通过加权融合的方式将两个通道的特征融合,使得各类故障特征区分度显著提高。实地搭建故障平台采集数据验证,实验结果表明,该方法能提取到每类故障独有的特征,轴承故障识别准确率达到98.95%。 展开更多

关键词 故障诊断 特征提取 卷积神经网络 滤波器 时频图 特征融合

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基于残差注意力网络模型的浮游植物识别 被引量：9

4

作者 项和雨 邹斌 +5 位作者 唐亮 陈维国 饶凯锋 刘勇 马梅 杨艳 《生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第17期6883-6892,共10页

浮游植物作为水生态系统中最重要的生物组成部分之一,对水环境敏感,在水环境监测中得到了广泛的关注。然而水生环境复杂多样,准确高效地识别浮游植物是监测工作中的一大挑战。当前浮游植物识别方法可分为经典形态学分类、分子标记和人... 浮游植物作为水生态系统中最重要的生物组成部分之一,对水环境敏感,在水环境监测中得到了广泛的关注。然而水生环境复杂多样,准确高效地识别浮游植物是监测工作中的一大挑战。当前浮游植物识别方法可分为经典形态学分类、分子标记和人工智能图像识别三类。前两种方法已被广泛采用,但费时费力,不利于监测机构的大规模应用和推广。同样,利用图像进行自动化分类难以在高准确率与高效率上达到平衡。深度学习技术的发展为此提供了新思路。本文提出一种新的深度卷积神经网络RAN-11。该网络以残差注意力网络Attention-56和Attention-92为基础,凭借通道对齐融合主干上的底层特征与顶层特征,通过调整注意力模块和残差快个数以精简结构,并引入了Leaky ReLU激活函数代替ReLU。以太湖11个优势属共计1036张图像为数据来源进行对比验证。除星杆藻外,RAN-11对单一优势属的的查准率都在90%以上,并且有5个优势属达到100%的查准率。RAN-11的识别准确率为95.67%,推理速率为41.5帧/s,不仅比Attention-92(95.19%的准确率,23.6帧/s)更准确,而且比Attention-56(94.71%的准确率,41.2帧/s)更快,真正兼顾了准确率与效率。研究结果表明:(1)RAN-11在查准率、准确率和推理速率上优于原始残差注意力网络,更优于以词包模型为代表的传统图像识别方法;(2)融合多尺度特征、精简网络结构和优化激活函数是提高卷积神经网络性能的有力手段。建立在经典分类基础之上,本文提出新的残差注意力网络来提升浮游植物鉴定技术,并构建出浮游植物自动化识别系统,识别准确率高、易于推广,对于实现水体中浮游植物的自动化监测具有重要意义。 展开更多

关键词 水质监测 浮游植物识别 残差注意力网络 深度学习

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无锚点的遥感图像任意角度密集目标检测方法 被引量：2

5

作者 杨治佩 丁胜 +1 位作者 张莉 张新宇 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2022年第6期1965-1971,共7页

针对基于深度学习的遥感图像目标检测方法密集目标漏检率高、分类不准确的问题,建立了一种基于深度学习的无锚点的遥感图像任意角度的密集目标检测方法。首先采用CenterNet作为基线模型,经过主干网络提取特征,并改造原有检测器结构,即... 针对基于深度学习的遥感图像目标检测方法密集目标漏检率高、分类不准确的问题,建立了一种基于深度学习的无锚点的遥感图像任意角度的密集目标检测方法。首先采用CenterNet作为基线模型,经过主干网络提取特征,并改造原有检测器结构,即加入角度回归分支进行目标角度回归;然后提出一种基于非对称卷积的特征增强模块,并将主干网络提取到的特征图输入特征增强模块,从而增强目标的旋转不变性特征,消除由于目标的旋转、翻转带来的影响,进一步提升目标中心点、尺寸信息的回归精度。采用HourGlass-101作为主干网络时,该方法在DOTA数据集上的平均精度均值(mAP)比旋转区域候选网络(RRPN)提升了7.80个百分点,每秒处理帧数(FPS)提升了7.5;在自建数据集Ship3上,该方法的mAP比RRPN提升了8.68个百分点,FPS提升了6.5。结果表明,所提方法能获得检测精度和速度的平衡。 展开更多

关键词 深度学习 遥感图像 目标检测 非对称卷积 无锚点目标检测

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高职院校高水平专业群:内涵、要素与优化策略 被引量：13

6

作者 万卫 段巧灵 《职业技术教育》 北大核心 2020年第13期6-11,共6页

高水平专业群不仅是专业群建设的自然延伸,也是对经济社会发展的一种主动回应。高水平专业群是一个历史范畴,其是通过不同专业的优化组合来满足社会对高技术人才需求的一项教育管理制度。实践表明,高水平专业群已经成为教育实体组织。... 高水平专业群不仅是专业群建设的自然延伸,也是对经济社会发展的一种主动回应。高水平专业群是一个历史范畴,其是通过不同专业的优化组合来满足社会对高技术人才需求的一项教育管理制度。实践表明,高水平专业群已经成为教育实体组织。从现代组织学的角度看,高水平专业群由组织目标、组织环境、管理主体和管理客体等要素构成。为了履行自身职能,建设高水平专业群需要采取的策略包括:关注组织特性,明确建设愿景;处理好两个关系,实行多元共治;营造内部环境,提供建设保障;多管齐下,整合组织资源等。 展开更多

关键词 高水平专业群 高职院校 组群逻辑 构成要素 优化策略

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基于类人足球比赛决策系统的采摘机器人多路径优化 被引量：10

7

作者 刘灵敏 胡婧 谢倩 《农机化研究》 北大核心 2018年第7期231-235,共5页

采摘机器人的研究已经成为实现智能化农业的一个热点,到目前为止,采摘机器人还没有一套完备的自主决策系统,对其理论研究也不足;而基于足球比赛决策系统的机器人已经研究的较为成熟,如果将其决策系统移植到采摘机器人上,将大大提高采摘... 采摘机器人的研究已经成为实现智能化农业的一个热点,到目前为止,采摘机器人还没有一套完备的自主决策系统,对其理论研究也不足;而基于足球比赛决策系统的机器人已经研究的较为成熟,如果将其决策系统移植到采摘机器人上,将大大提高采摘机器人的决策效率和自主规划能力。为此,提出了一种基于足球比赛决策系统的采摘机器人多路径优化方法,采用小波神经网络提高了训练后的值和期望目标值的逼近程度,实现了足球比赛路径优化的高精度预测;结合机器视觉技术,采用模糊决策算法对最终的运行轨迹进行决策,实现了机器人的自主路径规划。将该方案移植到了采摘机器人控制系统中,为了验证方案的可行性,采用不同的算法对采摘路径进行优化,结果发现:采用小波神经网络和模糊决策算法可以成功地锁定果实目标,且优化所需时间少,路径最短,满足设计需求。 展开更多

关键词 采摘机器人 足球比赛 决策系统 神经网络 模糊算法

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基于改进图割的遥感图像水体自提取算法 被引量：6

8

作者 杜钰娇 徐嘉 刘盛英杰 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第5期1413-1417,1423,共6页

为实现遥感图像水体的自提区,结合图片灰度值的分布,做出水体灰度值与非水体灰度值均服从高斯分布的假设,融合高斯混合模型,提出一种基于图割的图像分割算法,解决了传统图割算法需要人工标注的问题,能准确地在遥感图片中提取水体区域。... 为实现遥感图像水体的自提区,结合图片灰度值的分布,做出水体灰度值与非水体灰度值均服从高斯分布的假设,融合高斯混合模型,提出一种基于图割的图像分割算法,解决了传统图割算法需要人工标注的问题,能准确地在遥感图片中提取水体区域。对通过高斯滤波处理后的真实遥感图像进行实验,采用EM算法计算高斯混合模型的相关参数,利用高斯混合模型计算图割中t-link的权重,采用增广路径法解决最大流最小割问题对图像进行分割。对比阈值分离相关算法,融合高斯混合模型的图割算法具有较高的准确率,省去传统图割算法中人工标记这一环节。 展开更多

关键词 图割 高斯混合模型 EM算法 阈值分割 图像分割

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基于大型物联网技术的电商仓库检测 被引量：4

9

作者 郭戈 《现代电子技术》 北大核心 2017年第5期171-173,177,共4页

针对当前检测电商仓库容量或流量精度不高的问题,在大型物联网环境下设计基于决策树主成分分析的电商仓库检测方法。首先基于电子标签技术构建电商仓库存储系统的物联网构架模型,采用超高频射频识别技术追踪电商仓库系统的物流流量,并... 针对当前检测电商仓库容量或流量精度不高的问题,在大型物联网环境下设计基于决策树主成分分析的电商仓库检测方法。首先基于电子标签技术构建电商仓库存储系统的物联网构架模型,采用超高频射频识别技术追踪电商仓库系统的物流流量,并提取信息特征;在C4.5决策树模型下,分析仓库物流信息特征主成分,实现对电商仓库吞吐量和容量的准确检测和预估;最后通过实验进行性能测试。实验结果表明,采用该方法对仓库的吞吐量预测和物资收发数据实时检测的精度较高,提高了电商仓库的物资收发效率。 展开更多

关键词 物联网 电子标签 决策树 电商仓库

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一种超小硅基多波长路由器的仿真研究 被引量：1

10

作者 陈淑凤 杨艳 +1 位作者 张倩 陈立克 《光通信研究》 北大核心 2020年第3期55-57,共3页

文章设计了一种超小的硅基多波长路由器,它可实现光通信窗口多波长的路由功能。首先用平面波展(PWG)方法分析了这种光路由的理论及其结构特性,然后用时域有限差分(FDTD)方法数值模拟了该类器件的导光波特性及光场能量传播特性。所设计... 文章设计了一种超小的硅基多波长路由器,它可实现光通信窗口多波长的路由功能。首先用平面波展(PWG)方法分析了这种光路由的理论及其结构特性,然后用时域有限差分(FDTD)方法数值模拟了该类器件的导光波特性及光场能量传播特性。所设计的硅基多波长路由器具有透射效率高和整体尺寸超小(总长度在20μm左右)的特点,能同时实现1.31、1.55和1.65μm光波长的路由功能。 展开更多

关键词 多波长路由器 平面波展开方法 时域有限差分法 硅光子

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基于随机多子帧辅助调度的LTE非授权接入方案

11

作者 张宏升 邹宁 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期149-154,共6页

授权辅助接入(LAA)是长期演进高级系统用于在授权和非授权频谱上传输数据的一种载波聚合操作模式。为了与WiFi系统进行共存,LAA需要执行通话前侦听,这会降低其资源利用率。为此,提出一种提高上行LAA数据传输性能的多子帧调度(MSS)方案... 授权辅助接入(LAA)是长期演进高级系统用于在授权和非授权频谱上传输数据的一种载波聚合操作模式。为了与WiFi系统进行共存,LAA需要执行通话前侦听,这会降低其资源利用率。为此,提出一种提高上行LAA数据传输性能的多子帧调度(MSS)方案。允许用户设备具有多个信道感测机会或连续地传输多个子帧数据。提供能够最大化LAA资源利用率的MSS最佳参数配置,并对基于调度的方案和MSS方案进行评估和比较,结果表明,MSS方案可显著提高未授权频谱的资源利用率。 展开更多

关键词 随机接入 多子帧 辅助调度 长期演进 非授权许可

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基于分类特征选择的激光成像隐写算法研究

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作者 徐嘉 张莉 《激光杂志》 北大核心 2017年第5期154-158,共5页

以往提出的激光成像隐写算法只初步实现了隐身通信,算法的有效性和隐身数据量均需要得到提升。因此,提出基于分类特征选择的激光成像隐写算法。算法使用分类特征选择分析激光成像结果中图像信息来源,对成像过程产生的事物共性特征加以选... 以往提出的激光成像隐写算法只初步实现了隐身通信,算法的有效性和隐身数据量均需要得到提升。因此,提出基于分类特征选择的激光成像隐写算法。算法使用分类特征选择分析激光成像结果中图像信息来源,对成像过程产生的事物共性特征加以选择,给出分类特征选择样本,构造样本高频数据的正态函数,获取正态函数中的激光成像特征分布因子,给出激光成像隐写算法的写入位置。在算法的具体实现中,将激光成像看成位平面并切割成数据块,把写入位置对应到相应的数据块上直接进行隐写。经实验分析可得,所提算法的有效性和隐身数据量均较以前提出的激光成像隐写算法有很大提升。 展开更多

关键词 分类特征选择 激光 成像 隐写算法 研究

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