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题名一种十表冗余激光陀螺捷联惯组标定方法研究
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作者
邵慧超
严恭敏
陈珑
张橙
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机构
华中科技大学管理学院
立得空间信息技术股份有限公司
西北工业大学自动化学院
武汉普惠海洋光电技术有限公司
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出处
《航天控制》
CSCD
2024年第5期9-14,共6页
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文摘
针对十表冗余激光陀螺三自捷联惯组(包含5只陀螺和5只加速度计)的标定问题,推导给出了标定模型以及标定方案。将十表冗余惯组划分为直表X\Y\Z和斜表S\T两组,直表采用系统级标定方法,建立关于标定误差模型的状态方程,以导航速度误差作为量测,通过Kalman滤波估计标定误差参数;以直表标定结果作为参考,进行斜表的分立式标定,分别建立了加速度计、陀螺标度系数和陀螺漂移的标定模型。最后,结合19位置系统级标定方法和分立式标定方法完成了十表冗余激光捷联惯组标定,结果显示标定结果正确,分析了标定误差特性。
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关键词
冗余捷联惯组
系统级标定
分立式标定
KALMAN滤波
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Keywords
Redundant strapdown inertial measurement unit
System-level calibration
Discrete calibration
Kalman filtering
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分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名水下拖曳系统姿态建模与快速预报
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作者
陈家瑞
申和平
张咏鸥
张卫超
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机构
武汉理工大学船海与能源动力工程学院
武汉普惠海洋光电技术有限公司
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出处
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2024年第3期459-463,共5页
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基金
中央高校基本科研专项(WUT:2017IVB081)。
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文摘
文中将拖曳缆等效为多段刚性杆模型,对水听器阵与拖曳缆建立稳定状态下的力平衡和力矩平衡控制方程,采用非线性方程组的迭代求解方法进行数值求解,得到了基于多段杆模型进行非线性方程组求解的快速预报方法.与文献中实验的结果和围绕该实验数据进行的部分文献仿真结果进行了对比,在10与18.5 kn两种情况下,该计算与所进行对比的文献仿真计算结果的误差较小,并且与实验结果更为接近,验证了计算结果的准确性.结果表明:该数学模型可以快速解决拖曳阵姿态仿真问题,缩减了计算时间,实现了快速预极的目的.
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关键词
水下拖曳系统
姿态建模
快速预报
杆模型
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Keywords
underwater towed system
attitude modeling
fast forecast
rod model
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分类号
U666
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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