期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到367篇文章
< 1 2 … 19 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
武汉大学IGS电离层分析中心全球电离层产品精度评估与分析 被引量：22
1
作者 张强 赵齐乐 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期4493-4505,共13页
2016年2月,武汉大学卫星导航定位技术研究中心(Wuhan University,WHU)正式成为新的国际GNSS服务组织(International GNSS Services,IGS)电离层联合分析中心(Ionosphere Associate Analysis Center,IAAC).本文首次系统地评估和分析了武... 2016年2月,武汉大学卫星导航定位技术研究中心(Wuhan University,WHU)正式成为新的国际GNSS服务组织(International GNSS Services,IGS)电离层联合分析中心(Ionosphere Associate Analysis Center,IAAC).本文首次系统地评估和分析了武汉大学IGS电离层分析中心自2016年日常化运行以来(2016年1月到2018年9月,太阳活动低年)的全球电离层产品的精度,并与其他六家IAACs(CODE、JPL、ESA、UPC、EMR和CAS)进行了比较分析.结果表明:WHU的全球电离层产品能够长期稳定且有效地监测全球电离层总电子含量(Total Electron Content,TEC)的时空变化;和IGS综合全球电离层产品比较,WHU的模型均方根误差和CODE、JPL相差不大,均值约为1.4 TECU,产品一致性优于其他IAACs;和GPS实测电离层TEC比较,WHU的模型内符合精度和CODE基本相当,均值约为1.4 TECU,且与电离层活动水平和地理纬度存在显著的相关性;和Jason-2测高卫星VTEC比较,WHU的全球电离层产品的系统性偏差均值约为-0.7 TECU,在不同纬度约为-3.0到1.0 TECU,且与地理纬度存在近似抛物线函数的关系;WHU的模型外符合精度和CODE、JPL以及CAS基本一致,均值约为2.9 TECU,且在中高纬度地区优于低纬度地区,北半球优于南半球. 展开更多
关键词 全球导航卫星系统 电离层 电离层分析中心 全球电离层模型 总电子含量
在线阅读 下载PDF
两种电离层模型对卫星导航定位精度的影响分析 被引量：6
2
作者 李文文 李敏 +1 位作者 胡志刚 赵齐乐 《导航定位学报》 2013年第3期43-47,共5页
北斗卫星导航系统及全球定位系统等全球卫星导航系统电磁波信号在大气中传播会受到电离层延迟的影响,为满足导航用户需求,我国北斗卫星导航系统和美国全球定位系统均采用Klobuchar 8参数模型进行电离层延迟改正。但是全球定位系统Klobuc... 北斗卫星导航系统及全球定位系统等全球卫星导航系统电磁波信号在大气中传播会受到电离层延迟的影响,为满足导航用户需求,我国北斗卫星导航系统和美国全球定位系统均采用Klobuchar 8参数模型进行电离层延迟改正。但是全球定位系统Klobuchar模型和北斗卫星导航系统Klobuchar模型的电离层参数并不相同,分析不同导航系统发布的电离层参数精度对这两种双模导航定位中电离层参数的选择具有重要的研究意义。分别采用北斗卫星导航系统和全球定位系统电离层模型进行伪距单点定位,通过比较最终的定位精度从而对这两种不同模型在全球范围内的改正精度进行评价。研究结果表明:在中国区域内,采用北斗卫星导航系统模型的伪距单点定位精度较全球定位系统模型有较大提高;采用北斗卫星导航系统电离层参数更利于中国区域的全球卫星导航系统的导航定位。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 全球定位系统 电离层模型 单点定位
在线阅读 下载PDF
Bancroft算法在多卫星导航定位系统解算中的推广应用 被引量：2
3
作者 袁兵 叶世榕 +2 位作者 陈德忠 赵乐文 章太馨 《海洋测绘》 CSCD 2015年第1期21-24,共4页
提出了一种改进的Bancroft算法运用于组合双系统SPP解算。为检验新算法的解算精度,选取2013年2月采集于武汉大学实验大楼楼顶的GPS/BD双频双模接收机实测数据进行解算。实验结果表明改进的Bancroft算法与传统的最小二乘算法的解算精度相... 提出了一种改进的Bancroft算法运用于组合双系统SPP解算。为检验新算法的解算精度,选取2013年2月采集于武汉大学实验大楼楼顶的GPS/BD双频双模接收机实测数据进行解算。实验结果表明改进的Bancroft算法与传统的最小二乘算法的解算精度相当,其解算效率与最小二乘算法相比提高了22%,从而验证了改进的Bancroft算法在组合双系统SPP解算中的可行性及优越性。 展开更多
关键词 GPS 北斗卫星导航系统 组合单点定位 Bancroft算法
在线阅读 下载PDF
不同空间大地技术确定的ERP参数时变特征分析
4
作者 魏二虎 朱颜 +3 位作者 张云龙 罗一乐 田晓静 刘经南 《大地测量与地球动力学》 北大核心 2025年第6期551-554,579,共5页
以各单独测量手段得到的地球自转参数(ERP)为基础,分别输出时域和频域的处理结果,再将每次分析得到的指标参数与国际地球自转服务(IERS)联合解算得到的数据分析结果进行横向对比。结果表明,不同测量手段得到的ERP的时变特征存在一定差异。
关键词 地球自转参数 时变特征 频谱分析 快速傅里叶变换 功率谱密度分析
在线阅读 下载PDF
低轨卫星轨道根数型星历拟合精度分析 被引量：2
5
作者 杜俊锋 戴小蕾 +2 位作者 楼益栋 李新刚 包泽宇 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期52-60,共9页
为了进一步提高低轨(LEO)卫星拟合精度,探究星历参数设计对于不同轨道高度低轨(LEO)卫星拟合精度的影响:利用全球定位系统(GPS)16、18参数广播星历,对轨道长半轴、偏心率、轨道倾角和近地点幅角进行频谱分析;然后设计分别适用于LEO卫星... 为了进一步提高低轨(LEO)卫星拟合精度,探究星历参数设计对于不同轨道高度低轨(LEO)卫星拟合精度的影响:利用全球定位系统(GPS)16、18参数广播星历,对轨道长半轴、偏心率、轨道倾角和近地点幅角进行频谱分析;然后设计分别适用于LEO卫星短期和长期轨道拟合的22、24参数星历;最后采用5颗不同轨道高度卫星实测数据对4种星历拟合方法进行比较分析。结果表明,拟合时长影响拟合收敛的稳定性,对于数十分钟的短期拟合,当拟合时长达到40 min以上时,4种星历参数模型对于实验中各卫星均能稳定收敛,其中24参数星历拟合精度最高,轨道三维方向拟合精度在0.11~0.23 m;对于3 h以上的长期拟合,考虑了轨道长半轴线性变化和角速度加速度的18和24参数星历拟合精度更高,其中24参数星历24 h拟合时长的拟合精度在337.78~583.38 m。 展开更多
关键词 低轨卫星(LEO) 广播星历设计 参数拟合 精度分析
在线阅读 下载PDF
广播式远程精密水下导航定位技术 被引量：1
6
作者 刘杨 曾安敏 +2 位作者 郑翠娥 江鹏 刘焱雄 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1987-1995,共9页
面向水下定位、导航与授时服务需求,针对水下声学位置服务范围小、用户容量小、目标易暴露、环境适应性差的问题,本文提出了广播式远程精密水声导航定位理论方法和时空服务框架,研究了信号体制、基站位置与时钟自标校、广域声速场建模... 面向水下定位、导航与授时服务需求,针对水下声学位置服务范围小、用户容量小、目标易暴露、环境适应性差的问题,本文提出了广播式远程精密水声导航定位理论方法和时空服务框架,研究了信号体制、基站位置与时钟自标校、广域声速场建模等关键技术,分析了基站立体组网优化设计、同步观测和数据处理等关键问题,提出了基站自主定位和时间同步解决方案。针对复杂多变的海洋声速场这一主要误差源,构建了附加声速场时变参数的函数模型和考虑声速变化特性的随机模型,提出了融合海洋物理机理的改正数建模和增强位置服务方法,以期提升水下PNT服务性能。 展开更多
关键词 水下导航 广播式 远程 通导一体化 立体组网 自主标校 时间同步 声速反演 改正数生成播发
在线阅读 下载PDF
基于北斗卫星导航系统的精密单点定位研究 被引量：20
7
作者 马瑞 施闯 《导航定位学报》 2013年第2期7-10,共4页
北斗卫星导航系统(BDS)是我国自主发展、独立运行的卫星导航系统,目前已有5颗GEO、5颗IGSO和4颗MEO卫星在轨运行,并于2012年12月28日开始正式提供区域服务。本文在武汉大学PANDA软件的基础上,采用武汉大学发布的BDS精密星历和30s采样率... 北斗卫星导航系统(BDS)是我国自主发展、独立运行的卫星导航系统,目前已有5颗GEO、5颗IGSO和4颗MEO卫星在轨运行,并于2012年12月28日开始正式提供区域服务。本文在武汉大学PANDA软件的基础上,采用武汉大学发布的BDS精密星历和30s采样率精密钟差产品,利用北京和武汉站观测数据进行了BDS的静态和动态精密单点定位试验。一周的静态数据解算结果表明,基于BDS的静态单天解在平面方向的精度达到1cm,在高程方向的精度在1cm-2cm量级;动态解算结果表明,收敛后平面的精度达到4cm,高程方向为4cm-6cm。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统(BDS) 精密单点定位 动态定位 PANDA
在线阅读 下载PDF
基于航位推算的车载组合导航系统NHC杆臂估计算法
8
作者 邓成剑 陈起金 +1 位作者 张提升 牛小骥 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期668-675,共8页
车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning... 车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning)及扩展卡尔曼滤波器,在没有里程计的情况下,同时估计IMU安装角和NHC杆臂。实验结果表明,本算法能够同时准确估计高精度惯导和低精度MEMS惯导的安装角和NHC杆臂,安装角估计误差小于0.1°,使用估计的NHC杆臂投影点比IMU中心更符合NHC约束条件,能够明显提高NHC约束的辅助效果,提升车载组合导航系统的性能。 展开更多
关键词 车载组合导航系统 航位推算 非完整性约束 NHC杆臂 IMU安装角
在线阅读 下载PDF
低轨卫星星历参数自适应广义岭估计方法
9
作者 王炫然 宋伟伟 +2 位作者 范磊 景贵飞 施闯 《导航定位学报》 北大核心 2025年第4期78-86,共9页
为了进一步探究大气阻力和地球非球形引力摄动对低轨(LEO)卫星的影响,通过对比16、18和19参数广播星历模型发现:在重力恢复与气候实验(GRACE)和哨兵(Sentinel)系列低轨卫星的星历拟合实验中,19参数模型易因法方程病态性导致拟合失败,提... 为了进一步探究大气阻力和地球非球形引力摄动对低轨(LEO)卫星的影响,通过对比16、18和19参数广播星历模型发现:在重力恢复与气候实验(GRACE)和哨兵(Sentinel)系列低轨卫星的星历拟合实验中,19参数模型易因法方程病态性导致拟合失败,提出一种基于广义岭估计的模型优化方法,通过最优广义岭估计搜索有效降低法矩阵条件数,将19参数模型拟合成功率从不足60%提升至100%。实验结果表明,19参数模型在10 min、20 min、30 min、40 min拟合弧长下GRACE-CD卫星拟合三维均方根误差(3DRMSE)均值分别为3.2 cm、14.2 cm、41.7 cm、84.5 cm,较18参数模型分别提升14.3%、26.3%、21.6%、26.9%;Sentinel-3AB卫星拟合3DRMSE均值分别为1.2 cm、7.0 cm、26.5 cm、61.7 cm,较18参数模型分别提升9.1%、39.6%、32.8%、28.0%。 展开更多
关键词 广义岭估计 低轨(LEO)卫星 广播星历模型 收敛性分析 参数拟合
在线阅读 下载PDF
陆地探测四号星载GNSS导航系统设计及在轨效能分析
10
作者 王振兴 王煜斌 +4 位作者 毛志毅 田晓彬 刘志佳 黄勇 邵明学 《中国空间科学技术(中英文)》 北大核心 2025年第1期12-23,共12页
陆地探测四号01星(LT4A)是全球首颗地球同步轨道合成孔径雷达业务卫星,依赖星载高轨GNSS导航接收系统实现在轨导航,并首次工程化应用于地面精密定轨任务。对星载高轨GNSS导航接收系统的在轨表现和工程化设计进行分析研究,通过星载BDS和... 陆地探测四号01星(LT4A)是全球首颗地球同步轨道合成孔径雷达业务卫星,依赖星载高轨GNSS导航接收系统实现在轨导航,并首次工程化应用于地面精密定轨任务。对星载高轨GNSS导航接收系统的在轨表现和工程化设计进行分析研究,通过星载BDS和GPS实测漏信号数据,进行了星载观测数据质量评估,并重点研究了利用星载高轨GNSS漏信号进行事后精密定轨的性能。研究结果表明,LT4A星载高轨GNSS导航接收系统可稳定捕获和跟踪BDS B1I和GPS L1频点的导航信号,满足卫星在轨实时和地面事后定轨精度需求。采用星载BDS+GPS联合精密定轨,重叠轨道内符合精度径向优于1.87 m,三维优于3.07 m;外符合精度径向优于1.81 m,三维优于4.71 m。针对高轨导航收星特点及卫星应用时效性需求,定轨系统可全流程自动化运行,保证轨道平滑及连续性,控制勒让德高阶误差引入,相关成果可应用于中国后续搭载GNSS接收机的高轨对地观测卫星计划。 展开更多
关键词 陆地探测四号01卫星 倾斜地球同步轨道 合成孔径雷达 全球导航定位系统 事后精密定轨 在轨实时自主定轨
在线阅读 下载PDF
GPS/GLONASS组合精密单点定位技术在三维水汽层析中的应用 被引量：14
11
作者 夏朋飞 叶世榕 江鹏 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2015年第1期72-76,共5页
提出利用GPS/GLONASS组合精密单点定位反演水汽的三维分布信息,并选用中国香港地区的12个CORS站6d的观测数据以及相应的COSMIC掩星产品共同进行试算。结果表明,与GPS精密单点定位相比,组合GPS/CLONASS精密单点定位反演水汽三维分布时,... 提出利用GPS/GLONASS组合精密单点定位反演水汽的三维分布信息,并选用中国香港地区的12个CORS站6d的观测数据以及相应的COSMIC掩星产品共同进行试算。结果表明,与GPS精密单点定位相比,组合GPS/CLONASS精密单点定位反演水汽三维分布时,穿越层析网格的数目提高18%,精度提高约10%。 展开更多
关键词 GPS GLONASS COSMIC 精密单点定位 水汽
在线阅读 下载PDF
北斗卫星导航系统实时定轨及SSR改正信息生成方法 被引量：6
12
作者 张龙平 党亚民 +3 位作者 谷守周 王虎 许长辉 韩恒星 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2017年第12期1-5,共5页
随着GNSS应用的不断发展,实时位置服务已经成为国内外研究热点,而北斗卫星导航系统的实时服务尚处于发展阶段。本文基于卫星精密定轨基本原理,讨论了北斗导航卫星实时轨道确定策略;研究了基于北斗卫星质心和天线相位中心的SSR轨道改正... 随着GNSS应用的不断发展,实时位置服务已经成为国内外研究热点,而北斗卫星导航系统的实时服务尚处于发展阶段。本文基于卫星精密定轨基本原理,讨论了北斗导航卫星实时轨道确定策略;研究了基于北斗卫星质心和天线相位中心的SSR轨道改正值生成方法,并给出了一种适合北斗导航卫星的IODE值表达方式;基于国家基准站和全球MGEX站数据,进行了北斗导航卫星的实时轨道解算测试,结果表明,GEO卫星1D RMS精度优于400 cm,平均精度为223 cm,其径向精度优于20 cm;IGSO卫星精度优于30 cm,平均精度为22 cm,其径向精度优于10 cm;MEO卫星精度优于30 cm,平均精度为15 cm,其径向精度优于10 cm。 展开更多
关键词 实时定轨 SSR轨道改正 天线相位中心改正 IODE
在线阅读 下载PDF
卫星轨道与钟差对精密单点定位精度的影响 被引量：7
13
作者 徐爱功 徐宗秋 隋心 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2013年第5期1-4,共4页
为分析不同卫星轨道与钟差产品对精密单点定位精度的影响,选取不同的卫星轨道与钟差产品组合,分别进行不同时长的静态精密单点定位试验。结果表明,快速轨道和钟差与最终轨道和钟差的定位精度是一致的,1 h定位精度在2 cm左右,6 h定位精... 为分析不同卫星轨道与钟差产品对精密单点定位精度的影响,选取不同的卫星轨道与钟差产品组合,分别进行不同时长的静态精密单点定位试验。结果表明,快速轨道和钟差与最终轨道和钟差的定位精度是一致的,1 h定位精度在2 cm左右,6 h定位精度提高3倍以上,达到毫米级,定位精度随观测时间的增长而提高;超快轨道实测部分与最终轨道的定位精度十分接近,1 h定位精度在3 cm左右,6 h定位精度可达到毫米级;超快轨道外推部分与最终轨道的定位精度差异明显,1 h定位精度在3 cm左右,2 h后定位精度均在1 cm左右。 展开更多
关键词 卫星轨道 卫星钟差 精密单点定位 精度分析
在线阅读 下载PDF
全球卫星导航系统数字中频信号再量化方法 被引量：3
14
作者 郑建生 周素菲 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第6期1-8,共8页
GNSS抗干扰技术需要采用高位A/D量化,而现有接收机往往采用低位A/D量化,即在抗干扰前后采用不同A/D量化位数。为了不改变GNSS接收机的现有结构,因此需要研究如何将高位量化数字信号转换为低位量化数字信号。针对传统直接截取法带来信噪... GNSS抗干扰技术需要采用高位A/D量化,而现有接收机往往采用低位A/D量化,即在抗干扰前后采用不同A/D量化位数。为了不改变GNSS接收机的现有结构,因此需要研究如何将高位量化数字信号转换为低位量化数字信号。针对传统直接截取法带来信噪比损耗的问题,提出了一种基于自适应门限的GNSS数字中频信号再量化方法,该方法通过转换后低位信号的最佳概率分布即高斯分布不断调整再量化门限值,根据该门限值对高位数字信号进行再量化。理论分析并仿真比较了传统截取法和新方法再量化损耗,结果表明新方法具有更小的再量化损耗,并且针对提出的再量化方法对卫星信号进行捕获仿真,证明了该方法真实可行。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(global NAVIGATION SATELLITE system GNSS) A/D量化 量化门限 信噪比损失 捕获
在线阅读 下载PDF
GNSS/MEMS IMU车载组合导航中IMU比例因子误差的影响分析 被引量：3
15
作者 张提升 王冠 +3 位作者 陈起金 唐海亮 王立强 牛小骥 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2024年第2期134-137,共4页
从系统状态模型出发,分析比例因子误差对组合导航精度和计算量的影响,同时基于车载运动的特点分析比例因子误差的观测性,提出一种仅保留航向陀螺仪和水平加速度计比例因子误差的降维状态模型。实验结果表明,当比例因子误差大于6×10... 从系统状态模型出发,分析比例因子误差对组合导航精度和计算量的影响,同时基于车载运动的特点分析比例因子误差的观测性,提出一种仅保留航向陀螺仪和水平加速度计比例因子误差的降维状态模型。实验结果表明,当比例因子误差大于6×10^(-3)时,增广比例因子误差有助于提高导航精度,但计算量增加约170%;降维模型能够达到高维模型的导航精度,与不增广比例因子误差相比,计算量仅增加约70%。 展开更多
关键词 车载组合导航 MEMS IMU 比例因子误差 状态模型 卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
因子图框架下里程计辅助GNSS/INS组合导航算法 被引量：3
16
作者 唐卫明 戚克培 +3 位作者 邓辰龙 邹璇 李洋洋 胡泽奇 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第3期63-68,共6页
在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多... 在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多次线性化计算和多次迭代的因子图优化方法进行参数估计。实际车载试验解算结果表明,在GNSS信号良好时,基于因子图方法比滤波方法具有更快的收敛时间,收敛速度提高了近10倍;在GNSS信号发生中断时,添加里程计辅助后组合导航系统在东向和北向分别提升了83%和89%。与传统的滤波融合手段相比,本文采用因子图优化后在东向和北向的定位精度分别有63%、70%的改善。 展开更多
关键词 GNSS INS 轮式里程计 因子图优化 组合导航
在线阅读 下载PDF
一种世界坐标系下的GNSS/SINS松组合导航矩阵李群滤波算法 被引量：4
17
作者 郭迟 陈毅超 罗亚荣 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期242-249,共8页
针对在地心地固(ECEF)坐标系下基于右不变误差的卡尔曼滤波在GNSS/SINS组合导航中,因位置矢量数值较大导致系统线性误差运动学矩阵和观测矩阵不稳定进而降低滤波器性能的问题,提出一种世界坐标系下的GNSS/SINS松组合导航矩阵李群滤波算... 针对在地心地固(ECEF)坐标系下基于右不变误差的卡尔曼滤波在GNSS/SINS组合导航中,因位置矢量数值较大导致系统线性误差运动学矩阵和观测矩阵不稳定进而降低滤波器性能的问题,提出一种世界坐标系下的GNSS/SINS松组合导航矩阵李群滤波算法。首先在世界坐标系中构建导航状态和考虑地球自转的运动学方程。然后在世界坐标系下定义矩阵李群上的右不变误差,该误差在右群作用下保持不变,并重新推导和设计基于该误差的矩阵李群滤波算法,根据GNSS观测构建世界坐标系下的观测矩阵。实验结果表明,在低精度惯导场景中相对于ECEF坐标系下的传统扩展卡尔曼滤波,所提算法的北向、东向、地向位置误差均方根分别减小了82.6%、61.8%和10.6%,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 组合导航 矩阵李群 卡尔曼滤波 世界坐标系
在线阅读 下载PDF
预建高精度地图的封闭区域UGV自动驾驶导航定位 被引量：6
18
作者 王一文 钱闯 +2 位作者 唐健 温景仁 牛小骥 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2020年第1期21-25,共5页
针对封闭区域UGV自动驾驶应用,本文提出了一种基于平面高精度地图的导航定位方法。该方法利用三维激光扫描数据采用预定义的栅格地图概率值建立多分辨率地图,在保证定位精度的同时提高定位效率,采用极大似然估计获取载体位姿初值并将IM... 针对封闭区域UGV自动驾驶应用,本文提出了一种基于平面高精度地图的导航定位方法。该方法利用三维激光扫描数据采用预定义的栅格地图概率值建立多分辨率地图,在保证定位精度的同时提高定位效率,采用极大似然估计获取载体位姿初值并将IMU数据用于计算高斯-牛顿法搜索初值。试验结果表明,基于激光扫描的二维地图构建与匹配定位方法能有效解决帧与帧匹配误差快速累积问题,可以高效地使用已有地图进行连续高精度的载体定位。 展开更多
关键词 三维激光扫描 多分辨率栅格地图 激光匹配定位 高斯-牛顿搜索 导航定位
在线阅读 下载PDF
LiDAR地图匹配与二维码融合的AGV室内定位与导航 被引量：13
19
作者 周宗锟 姜卫平 +2 位作者 唐健 王一文 欧阳文一 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第1期9-12,52,共5页
自动导引机器人(AGV)室内定位的方法多样,激光雷达匹配定位是其主要手段之一,但在环境特征少的区域,因缺乏约束会导致匹配错误。针对这一问题,本文提出了一种LiDAR和二维码地标组合导航方法,并利用turtlebot3在室内走廊环境下进行了模... 自动导引机器人(AGV)室内定位的方法多样,激光雷达匹配定位是其主要手段之一,但在环境特征少的区域,因缺乏约束会导致匹配错误。针对这一问题,本文提出了一种LiDAR和二维码地标组合导航方法,并利用turtlebot3在室内走廊环境下进行了模拟试验。结果表明,纯激光匹配导航平均误差为11.5 cm,采用与二维码结合的导航方法能将平均误差控制在2 cm内。该方法能够实现AGV在环境特征单一场景下精准定位与导航,提高了其对工作环境的适应能力和可靠性。 展开更多
关键词 LIDAR 二维码 室内定位 自动导引机器人 导航
在线阅读 下载PDF
利用精密单点定位技术评估晶振频率稳定度 被引量：7
20
作者 谭俊雄 郭文飞 +1 位作者 胡宁松 牛小骥 《电讯技术》 北大核心 2019年第5期606-611,共6页
在评估晶振频率稳定度时,目前常用一个频率稳定度比待测晶振高3倍以上的时钟作为参考,造成测试成本高昂。在分析精密单点定位(Precise Point Positioning,PPP)技术原理的基础上,提出了一种基于PPP技术的频率稳定度评估方法,并利用该方... 在评估晶振频率稳定度时,目前常用一个频率稳定度比待测晶振高3倍以上的时钟作为参考,造成测试成本高昂。在分析精密单点定位(Precise Point Positioning,PPP)技术原理的基础上,提出了一种基于PPP技术的频率稳定度评估方法,并利用该方法对一款秒稳达到 10 -12 的高稳定度恒温晶振(Oven Controlled Crystal Oscillator,OCXO)进行了评估,评估结果与利用氢原子钟为参考的传统频率稳定度评估方法基本吻合。最后给出了该方法对不同等级晶振的评估能力。该方法结构简单,测试方便且成本低廉,能满足常用时频设备(如通信设备、卫星导航接收机)的晶振评估需求。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 恒温晶振 频率稳定度评估 精密单点定位 ALLAN方差
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 19 下一页 到第 页
关于我们 | 版权声明 | 联系我们 | 帮助中心| 意见反馈
主办单位：上海市教育委员会
技术支持：重庆维普资讯有限公司
渝公网安备 50019002500403号
使用帮助 返回顶部