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题名基于多层激光雷达的3D虚拟环境感知系统
被引量：2
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作者
何忧
何晓程
董星
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机构
武汉华夏理工学院环境设计系
荆楚理工学院文学与传媒学院
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023年第1期199-204,共6页
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基金
湖北省自然科学基金(No.2018CDD018)。
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文摘
为了提高不同距离、不同视觉角度环境感知准确度,提出基于多层激光雷达的3D虚拟环境感知系统。系统硬件方面,将高性能计算机作为此次设计系统核心,设计系统硬件结构。软件方面,选择HDL-32E32线激光雷达,变换激光雷达点云数据点坐标系,获取3D虚拟环境点云数据,设计数据点提取和聚类算法,提取、聚类数据点,采用最小二乘法,多层拟合数据点,提取3D虚拟环境信息;将3D虚拟环境分为不同的感知层次,设计单层次环境感知策略,实现3D虚拟环境感知。依据真实街道环境,建立3D虚拟街道环境,设计实验方法,环境感知结果:此次设计系统感知不同距离、不同视觉角度环境范围小,3D虚拟环境感知精度最高可达99.32%,3D虚拟环境感知误差最低仅为3.56%。
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关键词
多层激光雷达
环境信息
数据点
3D虚拟环境
环境感知
感知系统
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Keywords
multilayer lidar
environmental information
data points
3D virtual environment
environmental perception
perception system
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分类号
TN911.
[电子电信—通信与信息系统]
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