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题名基于Retinex的低光照车位图像增强
被引量：6
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作者
苗作华
朱良建
赵成诚
刘代文
李诒雯
陈澳光
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机构
武汉科技大学资源与环境工程学院
冶金矿产资源高效利用与造块湖北省重点实验室
武汉光庭信息技术股份有限公司
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第6期989-996,共8页
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基金
国家自然科学基金(41071242,41971237)
教育部产学合作协同育人项目(202102136008)资助。
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文摘
针对自动泊车过程中车载鱼眼相机拍摄的车位图像因低光照环境导致图像整体偏暗、车位信息模糊而无法检测出车位的问题,本文中设计了一种融合限制对比度自适应直方图均衡化(CLAHE)和改进单尺度Retinex(SSR)的车位线图像增强算法。首先将鱼眼相机图像畸变矫正后转换生成鸟瞰图;然后使用优化映射函数计算过程的CLAHE算法对鸟瞰图预处理;进而使用基于迭代方框滤波估计入射分量的单尺度Retinex算法增强图像;经过滤波和形态学处理,最后基于亮通道先验将图像灰度化,得到最终的增强结果。本文采集多组低光照场景下单侧鱼眼相机摄取的实际泊车过程视频,截取驶过停车位过程中的单帧图像作为数据输入,并使用一种基础车位检测算法对增强结果进行检测,试验结果表明,经过增强后可被检测出车位的视频帧数量超过90%,且单帧图像增强算法处理时间仅38 ms。
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关键词
自动泊车
低光照
车位线增强
车位检测
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Keywords
automatic parking
low illumination
parking space line enhancement
parking space detection
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于峰值直方图均衡化的车位图像增强
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作者
苗作华
刘代文
尹东
李诒雯
陈澳光
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机构
武汉科技大学资源与环境工程学院
冶金矿产资源高效利用与造块湖北省重点实验室
武汉光庭信息技术股份有限公司
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第7期168-173,共6页
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基金
国家自然科学基金(No.41971237、41071242)
教育部产学合作协同育人项目(No.202102136008)。
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文摘
车位增强算法作为自动泊车的重要组成部分,其增强结果直接影响车位线提取效果。基于此,引入了暗通道作为低频分量进行自适应对比度增强,基于多组低对比度车位图像数据,讨论了多种低对比度增强算法的适用性,针对增强算法部分区域产生的车位增强不足与过曝现象导致降低车位线提取的完整性与精度下降的问题,提出峰值直方图均衡化的快速增强算法,结合了PSNR、结构相似性、平均亮度和信息熵等作为客观评价指标,利用了霍夫直线检测统计算法增强结果的车位提取精度,并进行了验证。研究结果表明:本算法能够减少环境信息干扰,保留更多纹理细节,提升全局图像亮度与对比度,其在低照度环境下仍然具有出色的鲁棒性。本算法车位线提取精度超过90%,算法运行时间仅为37.18 ms,能够为低对比度场景下的自动泊车系统提供方法指导。
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关键词
低对比度图像
改进的自适应对比度增强
暗通道
峰值直方图均衡化
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Keywords
low contrast image
adaptive contrast enhancement
peak histogram
dark channel
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分类号
TN911
[电子电信—通信与信息系统]
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题名自动驾驶参考轨迹分段多项式平滑方法
被引量：3
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作者
王猛
崔鹏
陈珏璇
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机构
华中科技大学人工智能与自动化学院
武汉光庭信息技术股份有限公司K+Lab实验室
武汉光庭科技有限公司智能驾驶部
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出处
《现代电子技术》
2021年第15期154-158,共5页
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基金
2019年度湖北省博士后创新岗位项目:无人驾驶决策与规划方法研究。
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文摘
自动驾驶系统从地图数据获取一系列轨迹点作为寻迹行驶的参考轨迹,由于地图数据误差的存在,导致输入的参考轨迹不够平滑,影响到后续决策控制模块的性能,最终造成自动驾驶车辆行驶的舒适性差。针对这一问题,提出一种分段多项式拟合的参考轨迹平滑处理方法,对原始的参考轨迹点做分段处理,利用带约束条件的最小二乘法求解分段轨迹点的多项式拟合曲线,最后将分段拟合曲线等间距采样作为平滑处理后的参考轨迹。该方法能够保证分段曲线高阶连续的同时,在分断点处具有一阶连续。实验结果表明,采用分段多项式拟合方法获得的拟合曲线连续光滑,处理后的参考轨迹具有较好的平滑性,能够进一步消除地图数据误差造成的影响,提升自动驾驶的舒适性。
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关键词
平滑处理
分段多项式拟合
自动驾驶
参考轨迹
分段处理
约束条件
一阶连续
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Keywords
smoothing processing
piecewise polynomial fitting
autonomous driving
reference trajectory
segment processing
constraint condition
first⁃order continuity
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分类号
TN911.1-34
[电子电信—通信与信息系统]
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