基于状态观测器的无人机群编队操纵控制

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作者 吴蜜 陈先桥 沈卫文 《现代防御技术》 北大核心 2025年第3期112-119,共8页

针对具有领导-跟随结构的无人机群系统编队操纵控制问题,设计基于方向信息的分布式编队控制器,从而实现无人机群的平移和旋转操作。目前存在的基于方向信息的编队控制方法无法解决时变方向编队控制问题,因此设计了一种状态观测器。该观... 针对具有领导-跟随结构的无人机群系统编队操纵控制问题,设计基于方向信息的分布式编队控制器,从而实现无人机群的平移和旋转操作。目前存在的基于方向信息的编队控制方法无法解决时变方向编队控制问题,因此设计了一种状态观测器。该观测器仅利用相邻无人机的相对方向以及领导者的位置和速度信息来估计无人机的期望位置和速度。结合估计的期望速度,设计了反演控制器来实现编队系统的操纵控制。使用Lyapunov方法证明了观测器的估计误差和控制器的稳定性。通过平移和旋转的仿真实验验证了所提控制方法的有效性。 展开更多

关键词 相对方向 编队控制 无人机群 操纵控制 反演控制

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“智能交通GPS与GIS”课程教学项目设计 被引量：2

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作者 杨正祥 徐桂敏 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2016年第11期199-201,共3页

智能交通技术发展速度较快,传统的教学内容和教学手段无法满足现实需要。开发和建设实验项目"基于GPS&GIS的车辆导航监控系统",集抽象性的理论教学、指导性的实习及自主开发性的课题为一体。在掌握工作原理和系统结构的... 智能交通技术发展速度较快,传统的教学内容和教学手段无法满足现实需要。开发和建设实验项目"基于GPS&GIS的车辆导航监控系统",集抽象性的理论教学、指导性的实习及自主开发性的课题为一体。在掌握工作原理和系统结构的基础上,完成了监控中心和车载单元的设计开发,培养了学生的创新精神和动手能力,开拓了实训资源和教学项目。 展开更多

关键词 GPS GIS 定位 导航 监控

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智能交通GPS与GIS技术课程建设与实践 被引量：4

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作者 杨正祥 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2015年第12期170-172,共3页

根据高职院校应用型人才培养要求,从教学目标定位、教学内容设计、实训项目设立、实训条件改善等方面对"智能交通GPS与GIS技术"课程进行了改革,强化了新知识和新应用,突出了实践训练环节。整个教学过程在基本理论的基础上大... 根据高职院校应用型人才培养要求,从教学目标定位、教学内容设计、实训项目设立、实训条件改善等方面对"智能交通GPS与GIS技术"课程进行了改革,强化了新知识和新应用,突出了实践训练环节。整个教学过程在基本理论的基础上大量穿插工程实践内容,取得了良好的教学效果。 展开更多

关键词 智能交通 教学改革 实践教学 GPS GIS

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基于嵌入式的船舶电子控制系统设计 被引量：1

4

作者 王军 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第1X期132-134,共3页

当前的船舶电子控制系统控制过程高度集中,如果其中某一部件损坏,很可能导致整个控制系统无法正常运行,提出一种基于嵌入式的船舶电子控制系统设计方法,按照的功能要求对舰船电子控制系统进行模块划分,并对系统的各个功能模块结构进行设... 当前的船舶电子控制系统控制过程高度集中,如果其中某一部件损坏,很可能导致整个控制系统无法正常运行,提出一种基于嵌入式的船舶电子控制系统设计方法,按照的功能要求对舰船电子控制系统进行模块划分,并对系统的各个功能模块结构进行设计;为了改善当前方法设计的控制系统灵活性较差和工作效率较低的问题,对船舶电子控制系统的驱动、电源、视频、测距、控制中心等进行模块化功能设计;选取实时性较强的VxWorks嵌入式操作系统作为舰船电子控制系统的主控制系统,测试结果表明:设计的控制系统实现了驱动功能和控制功能的模块化,能够保障船舶相关工作的顺利进行。 展开更多

关键词 舰船 电子控制系统 模块化 嵌入式

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恶劣天气船舶动态导航信息采集系统设计 被引量：1

5

作者 商林 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第2期172-174,共3页

由于传统的恶劣天气船舶动态导航信息采集系统无法消除恶劣环境对信号产生的噪声,导致其存在信号质量差的缺点,为此设计一种恶劣天气船舶动态导航信息采集系统。通过信号感应模块、信号处理模块和信号汇总模块,搭建恶劣天气船舶动态导... 由于传统的恶劣天气船舶动态导航信息采集系统无法消除恶劣环境对信号产生的噪声,导致其存在信号质量差的缺点,为此设计一种恶劣天气船舶动态导航信息采集系统。通过信号感应模块、信号处理模块和信号汇总模块,搭建恶劣天气船舶动态导航信息采集系统总体架构;通过GPS接收机、数字方位仪、电子罗盘、信号放大器、滤波器、PCI采集卡和和工控机,完成系统硬件设计;通过放大信号,采用滤波算法消除噪声影响,将船舶动态导航信息传输至信息汇总程序中,完成系统软件设计,至此完成恶劣天气船舶动态导航信息采集系统。通过对比实验,与传统的恶劣天气船舶动态导航信息采集系统作比较,实验结果表明,提出的恶劣天气船舶动态导航信息采集系统的信噪比更高。 展开更多

关键词 船舶导航 信息采集系统 信噪比

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基于改进果蝇算法优化SVM的模拟电路故障诊断及对比分析 被引量：14

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作者 赵新 刘冬生 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期78-84,共7页

为提高支持向量机(SVM)对模拟电路的故障诊断精度,提取了基于动态变步长果蝇算法优化SVM的模拟电路故障诊断方法。动态变步长果蝇算法(DCSFOA)在FOA算法的基础上,通过适应度值对果蝇种群进行动态划分,然后两个子群按照不同的公式进行搜... 为提高支持向量机(SVM)对模拟电路的故障诊断精度,提取了基于动态变步长果蝇算法优化SVM的模拟电路故障诊断方法。动态变步长果蝇算法(DCSFOA)在FOA算法的基础上,通过适应度值对果蝇种群进行动态划分,然后两个子群按照不同的公式进行搜索步长的计算并完成位置更新,增强了果蝇种群的寻优能力,可以获得更优的SVM参数,有效地提升了SVM的分类性能。最后以UCI数据集、Sallen-Key低通滤波器模拟电路和实际电路故障诊断为例,从纵向和横向两个方面对DCSFOA-SVM有效性和优势进行了验证。 展开更多

关键词 动态变步长 果蝇算法 支持向量机 模拟电路 故障诊断

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“现代电气控制设备及PLC”教学方式改革与实践 被引量：18

7

作者 徐桂敏 杨正祥 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2016年第11期217-220,共4页

以生产项目实例为教学题材,引导学生自己动手设计项目,对现代电气设备分别进行继电器控制和PLC控制。从软件调试到硬件接线,再到项目控制效果的实现,体验教学中始终以"以教师为主导,学生为主体"的教学模式,通过两者控制方式... 以生产项目实例为教学题材,引导学生自己动手设计项目,对现代电气设备分别进行继电器控制和PLC控制。从软件调试到硬件接线,再到项目控制效果的实现,体验教学中始终以"以教师为主导,学生为主体"的教学模式,通过两者控制方式的对比使学生的思维从继电器控制的"纯硬件"控制模式过渡到PLC控制的"软件辅助"控制方式,在实践中,学生更能体会到两种控制方式的控制原理以及PLC控制技术的优越性和适用性。通过教学改革,使理论和实践紧密结合,培养了学生灵活应用PLC知识的探索创新能力,取得了良好的教学效果,对其他实践性课程具有参考作用。 展开更多

关键词 应用型 实验教学 案例教学法

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基于粒子群算法的爆破振动速度智能预测方法 被引量：6

8

作者 梁娟 《工程爆破》 CSCD 北大核心 2022年第3期117-121,136,共6页

为准确地对爆破施工引起的地面振动进行预测,结合2个隧道爆破工程实例,引入基于粒子群算法的指数型计算模型,并对计算数据进行归一化处理;以实测结果与预测结果的相对误差平方和作为适应度函数开展粒子群智能优化计算,并与2种传统的预... 为准确地对爆破施工引起的地面振动进行预测,结合2个隧道爆破工程实例,引入基于粒子群算法的指数型计算模型,并对计算数据进行归一化处理;以实测结果与预测结果的相对误差平方和作为适应度函数开展粒子群智能优化计算,并与2种传统的预测模型进行数据对比。结果表明,通过引入的预测方法所得到的相关系数更接近于1;均方根差最小,预测精度更佳。可为类似爆破振动预测工作提供一定的理论借鉴。 展开更多

关键词 粒子群算法 爆破振动速度 智能预测

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二阶段端到端的图像去雾生成网络 被引量：3

9

作者 邢晓敏 刘威 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期164-172,共9页

单幅雾天图像的恢复是计算机视觉领域的一个基础问题,现有的方法主要包括基于先验信息的去雾方法和基于学习的去雾方法.然而,在实践中,前者具有很强的假设先验,导致该类方法的应用场景具有一定的局限性;后者在获取大量的配对数据上很困... 单幅雾天图像的恢复是计算机视觉领域的一个基础问题,现有的方法主要包括基于先验信息的去雾方法和基于学习的去雾方法.然而,在实践中,前者具有很强的假设先验,导致该类方法的应用场景具有一定的局限性;后者在获取大量的配对数据上很困难.针对这2类问题,提出一种基于非配对数据训练的二阶段端到端的自适应去雾生成网络,其基于循环生成式对抗网络框架,不同的是,在训练的过程中,提出一种二阶段映射策略.首先通过一级映射网络得到去雾结果;然后将该结果作为二级映射网络的输入,进一步提高去雾效果.另外,提出一种循环增强损失函数,并引入了先验信息约束生成器之间的映射关系.采用室内外多场景下的仿真雾图和真实雾图作为测试数据,通过全参考和无参考图像质量评价指标进行对比分析;实验结果表明,该方法不仅能够更好地适应处理各类雾天场景,有效地提高图像的峰值信噪比和结构相似度,且较好地复原了退化场景的边缘信息和色彩信息. 展开更多

关键词 循环生成对抗网络 单幅图像去雾 先验知识 无监督学习

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基于图像边缘检测的水稻粒型分析研究 被引量：5

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作者 商林 《农机化研究》 北大核心 2019年第12期180-183,共4页

随着生活水平的提高,稻米产业目标从解决温饱问题开始转向改善稻米品质。在外观性状中,粒型与稻米品质的关系最为紧密,是品质育种的重要参考。水稻粒型由稻米长度和宽度计算获得,传统的粒长和粒宽测量方法难以满足实际需求。作为机器视... 随着生活水平的提高,稻米产业目标从解决温饱问题开始转向改善稻米品质。在外观性状中,粒型与稻米品质的关系最为紧密,是品质育种的重要参考。水稻粒型由稻米长度和宽度计算获得,传统的粒长和粒宽测量方法难以满足实际需求。作为机器视觉分析方法的一个分支,图像边缘检测能够对不同外观特性的农产品进行检测。为此,基于图像边缘检测技术分析了水稻的粒型,对稻米图像进行阈值分割和去除噪音,然后利用自适应Canny算法检测获得稻米的边缘,并以最小外接矩形反映完整稻米的长度和宽度,计算得到长宽比。试验结果表明:边缘检测获得的稻米粒长和粒宽变异系数更小,长宽比也更接近于标准值,具有良好的稳定性和准确性,可以为水稻的品质育种提供技术支持。 展开更多

关键词 水稻 边缘检测 粒型分析

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基于智能物联网平台的船舶运输路线规划系统 被引量：2

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作者 商林 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第20期175-177,共3页

常用的船舶运输路线规划系统在大量对船舶规划路线时,数据管理混乱,影响路线规划效率。针对以上问题,设计基于智能物联网平台的船舶运输路线规划系统。在原有系统硬件部分基础上,利用RFID技术采集船舶信息,并将信息输入系统软件部分。... 常用的船舶运输路线规划系统在大量对船舶规划路线时,数据管理混乱,影响路线规划效率。针对以上问题,设计基于智能物联网平台的船舶运输路线规划系统。在原有系统硬件部分基础上,利用RFID技术采集船舶信息,并将信息输入系统软件部分。制定物联网平台数据管理规则,利用Fermat曲线基本定理,计算相关参数,完成对运输路线的规划。进行与常用路线规划系统的对比实验,实验结果表明基于物联网平台的系统规划决策耗时平均节省了1/2,并且规划的路线更安全。 展开更多

关键词 智能物联网平台 船舶运输 路线规划 系统设计 RFID

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船舶电力推进系统的分布式仿真研究 被引量：1

12

作者 赵新 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第10期106-108,共3页

设计一种分布式船舶电力推进系统结构,并在仿真的环境下研究了电力推进系统的工作性能和可靠性。分布式电力推进系统设有2组PLC控制中心,通过变频控制和逻辑控制的方式推进船舶的行进和螺旋桨的工作;给出船舶电力推进系统的仿真电路结构... 设计一种分布式船舶电力推进系统结构,并在仿真的环境下研究了电力推进系统的工作性能和可靠性。分布式电力推进系统设有2组PLC控制中心,通过变频控制和逻辑控制的方式推进船舶的行进和螺旋桨的工作;给出船舶电力推进系统的仿真电路结构,并以载波层叠SPWM的控制方式实现对电力系统电压、电流等信号的控制,保证船舶电力系统以更经济的方式运转和工作。仿真实验数据表明,提出的分布式船舶电力推进系统在电磁信号输出的稳定性方面优势明显,可以使船舶电力系统动力性能和运行成本达到一种均衡的状态。 展开更多

关键词 船舶 电力推进系统 分布式仿真 载波层叠SPWM

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基于ARM的混合动力船舶的能量管理系统研究 被引量：1

13

作者 王炜 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第2期100-102,共3页

当前船舶柴油发电系统给海洋环境造成了巨大危害,发展新型船舶动力系统迫在眉睫。我国的光伏发电技术已经发展的较为成熟,使用光伏发电系统和柴油发电系统的混合动力船舶是未来的发展趋势,能够有效解决太阳能发电动力续航不够的问题。... 当前船舶柴油发电系统给海洋环境造成了巨大危害,发展新型船舶动力系统迫在眉睫。我国的光伏发电技术已经发展的较为成熟,使用光伏发电系统和柴油发电系统的混合动力船舶是未来的发展趋势,能够有效解决太阳能发电动力续航不够的问题。本文提出一种基于ARM的混合动力船舶能量管理系统,能够实现船舶在不同状况下的能量切换,提升电力使用效率,保证船舶航行的动力供应。本文设计的系统具有低功耗和稳定性好的优点,有效降低了船舶对于大气的污染,具有很大的推广价值。 展开更多

关键词 混合动力 太阳能 能量管理 ARM CAN

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正弦信号PCM编码和PSK调制频带传输实验探讨 被引量：1

14

作者 商林 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2017年第8期150-152,共3页

设计了"正弦信号PCM编码和PSK调制频带传输"实验。采用通信原理实验箱和20MHz双踪示波器,2kHz的正弦波在8kHz窄脉冲采样信号和64kHz编译码时钟作用下,把模拟信号转换为数字信号;选择1MHz正弦波为载波进行PSK调制和解调,调制... 设计了"正弦信号PCM编码和PSK调制频带传输"实验。采用通信原理实验箱和20MHz双踪示波器,2kHz的正弦波在8kHz窄脉冲采样信号和64kHz编译码时钟作用下,把模拟信号转换为数字信号;选择1MHz正弦波为载波进行PSK调制和解调,调制后的信号能解调出原来的数字信号,在同步时钟作用下,将信号还原为2kHz的正弦波。通过该实验,学生可直观地了解PCM编码和译码、PSK调制和解调过程。 展开更多

关键词 调制解调 实验教学

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新型锁模铒光纤激光器设计及脉冲动态研究

15

作者 杨海澜 《光通信技术》 CSCD 北大核心 2014年第12期27-30,共4页

实验研究了锁模铒光纤激光器中的脉冲动态状态参数,将一个正弦强度调制的连续波激光注入到光纤激光器中,实现了增益的调节脉冲能量、中心频率及中心脉冲时间的测量系统中耦合参数决定了相位增益的大小。基于实验测量结果,评估了自由运... 实验研究了锁模铒光纤激光器中的脉冲动态状态参数,将一个正弦强度调制的连续波激光注入到光纤激光器中,实现了增益的调节脉冲能量、中心频率及中心脉冲时间的测量系统中耦合参数决定了相位增益的大小。基于实验测量结果,评估了自由运行频率梳线宽、反馈频率稳定性及量子噪声的限制因素,讨论了光纤激光器的优化。 展开更多

关键词 频率可调 光纤激光器 量子噪声 锁膜

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MEMS惯性测量单元航姿更新中的测量误差估算方法 被引量：7

16

作者 马江华 林炜轩 +1 位作者 万美琳 王德志 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期775-780,共6页

利用MEMS惯性测量单元测量载体的航姿,需要借助精密转台且较难精确估算测量误差,导致成本高误差大。针对该问题,该文利用卡尔曼滤波器在线估算载体的姿态和陀螺仪的偏置,提出一种优化航姿精度的测量误差估算方法。通过推导测量误差的数... 利用MEMS惯性测量单元测量载体的航姿,需要借助精密转台且较难精确估算测量误差,导致成本高误差大。针对该问题,该文利用卡尔曼滤波器在线估算载体的姿态和陀螺仪的偏置,提出一种优化航姿精度的测量误差估算方法。通过推导测量误差的数学模型,分析航姿精度随测量误差变化的关系,得到最优航姿时的测量误差值。采用一种MEMS惯性测量单元,测试载体沿任意轨迹匀速运动5 min的航姿。实验结果表明优化后载体的航姿与参考航姿保持一致,且最后静止时段载体的俯仰角、横滚角和航向角仅偏离参考航姿0.008°,0.006°和0.6°。 展开更多

关键词 自主定位 MEMS惯性测量单元 航姿精度 测量误差

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通过OMCI远程控制ONU诊断功能的技术研究 被引量：1

17

作者 梁娟 《光通信技术》 北大核心 2016年第4期12-14,共3页

为了能更简便地对ONU设备的诊断功能进行远程开启关闭,通过研究ITU-T G.988协议,提出了一种新的通过OLT远程开启、关闭ONU诊断功能的方案。介绍了该方案的基础标准,详细描述了方案的具体实现过程,并通过对方案的分析提出了该方案的适用... 为了能更简便地对ONU设备的诊断功能进行远程开启关闭,通过研究ITU-T G.988协议,提出了一种新的通过OLT远程开启、关闭ONU诊断功能的方案。介绍了该方案的基础标准,详细描述了方案的具体实现过程,并通过对方案的分析提出了该方案的适用场景。 展开更多

关键词 光网络单元管理控制接口 GPON 远程诊断

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通过OMCI配置ONU宽带上网业务的技术研究 被引量：1

18

作者 梁娟 《光通信技术》 北大核心 2017年第5期9-11,共3页

为了能更方便地对ONU设备的宽带上网功能进行远程配置,通过对ITU-TG.988协议的研究,提出一种新的通过OMCI协议经由OLT配置ONU宽带上网功能的方案。完善了国际标准在此功能定义上的缺失,对协议进行了补充定义,详细描述了该方案的实现过程... 为了能更方便地对ONU设备的宽带上网功能进行远程配置,通过对ITU-TG.988协议的研究,提出一种新的通过OMCI协议经由OLT配置ONU宽带上网功能的方案。完善了国际标准在此功能定义上的缺失,对协议进行了补充定义,详细描述了该方案的实现过程,并通过对方案的分析,提出了该方案的适用场景。 展开更多

关键词 OMCI GPON 宽带上网

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