多工序制造过程的几何偏差表示与变动传递建模

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作者 彭和平 周志鹏 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第10期83-88,共6页

开发多工序制造过程的变动传递模型对于评估加工零件的尺寸和几何质量、监控其制造过程、诊断加工变动源以及实现工艺方案的评价和选择都具有重要意义。在分析零件加工过程中误差源及传递模式的基础上,利用微分运动矢量描述定位基准、... 开发多工序制造过程的变动传递模型对于评估加工零件的尺寸和几何质量、监控其制造过程、诊断加工变动源以及实现工艺方案的评价和选择都具有重要意义。在分析零件加工过程中误差源及传递模式的基础上,利用微分运动矢量描述定位基准、夹具和加工操作引起的各种变动偏差,再通过对各种变动偏差源进行一系列坐标变换来实现变动在工序间积累和传递,建立关键产品特性与各种加工工艺参数之间的数学关系,实现对误差传递、误差积累和耦合的定量分析,从而建立起多工序制造过程的线性显式变动流模型。最后,通过一个算例验证了模型的有效性。 展开更多

关键词 多工序制造过程 几何偏差 微分运动矢量 变动传递建模

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模具钢铣削加工的数值模拟与铣削实验研究

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作者 周志鹏 石从继 陈强 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第22期69-74,共6页

在船舶制造领域,H13模具钢广泛应用于制造复杂形状的船体部件和船用设备。针对H13模具钢切削中的刀具易磨损问题,采用有限元方法开展了模具钢切削机理的研究工作,通过研究分析刀具切削刃半径对H13模具钢切削过程的影响。研究过程主要通... 在船舶制造领域,H13模具钢广泛应用于制造复杂形状的船体部件和船用设备。针对H13模具钢切削中的刀具易磨损问题,采用有限元方法开展了模具钢切削机理的研究工作,通过研究分析刀具切削刃半径对H13模具钢切削过程的影响。研究过程主要通过正交切削数值模拟与铣削实验结合研究H13模具钢切削过程中刀尖圆弧半径对刀具磨损、表面粗糙度及切削力的影响规律,同时也通过数值模拟研究对锯齿状切屑形貌的影响。本文为H13模具钢材料刀具参数的合理选择及参数优化提供了理论依据和研究方法,研究结果对于改善模具材料切削质量和延长刀具寿命具有较强的现实意义。 展开更多

关键词 H13模具钢 圆弧半径 铣削

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收割机脱粒滚筒负荷多目标优化模型研究——基于排队网络和遗传算法

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作者 刘依 林卫国 李硕 《农机化研究》 北大核心 2016年第12期66-69 74,共5页

为了提高收割机脱粒滚筒的自动化排障水平,实现收割机滚筒的自动化监测功能,提出了脱粒滚筒负荷监控系统的设计方案,实现了脱粒滚筒堵塞故障的预警、报警及自动防堵功能。该系统使用传感器对凹板压力、传动链张紧力和滚筒转速进行检测,... 为了提高收割机脱粒滚筒的自动化排障水平,实现收割机滚筒的自动化监测功能,提出了脱粒滚筒负荷监控系统的设计方案,实现了脱粒滚筒堵塞故障的预警、报警及自动防堵功能。该系统使用传感器对凹板压力、传动链张紧力和滚筒转速进行检测,并使用上位机对监测的信息进行数据处理,利用排队网络和多目标遗传算法对负荷参数进行优化,将优化后的负荷作为调整参数输出到控制器,调整脱粒间隙的大小,实现脱粒滚筒的智能化排堵,从而实现不停机排障,提高了联合收割机作业质量和工作效率。由滚筒的脱净率实验发现:脱净率最高的是排队网络遗传多目标优化算法。由此验证了所设计的脱粒滚筒负荷优化控制模型的可靠性。 展开更多

关键词 收割机 脱粒滚筒 多目标优化 排队网络 遗传算法

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水稻鼓形纵轴流脱粒滚筒杆齿优化与试验 被引量：6

4

作者 刘婉茹 周勇 +4 位作者 徐红梅 付建伟 张妮 谢干 张国忠 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第15期34-45,共12页

与传统杆齿式圆柱形纵轴流脱粒滚筒相比,课题组前期研制的杆齿式鼓形纵轴流脱粒滚筒可有效改善轴向负荷,降低脱粒功耗。为进一步提升该滚筒性能,该研究对杆齿进行优化,设计了圆柱杆齿、弯头杆齿和闭式弓齿3种形状杆齿,建立水稻籽粒与杆... 与传统杆齿式圆柱形纵轴流脱粒滚筒相比,课题组前期研制的杆齿式鼓形纵轴流脱粒滚筒可有效改善轴向负荷,降低脱粒功耗。为进一步提升该滚筒性能,该研究对杆齿进行优化,设计了圆柱杆齿、弯头杆齿和闭式弓齿3种形状杆齿,建立水稻籽粒与杆齿碰撞冲击力学模型,分析了影响功耗的杆齿结构参数。以黄华占水稻为对象,基于EDEM软件构建水稻植株离散元柔性模型,利用仿真试验建立滚筒轴向负荷监测器,探究圆柱杆齿、弯头杆齿和闭式弓齿在不同杆齿直径和脱粒间隙下对滚筒轴向负荷均匀性的影响,得出最佳杆齿结构参数为杆齿直径10 mm,脱粒间隙25 mm。以喂入量、滚筒转速和杆齿形状为试验因素,以脱粒功耗为指标开展三因素三水平Box-Behnken响应面试验,结果表明,最优结构参数下,圆柱杆齿式鼓形滚筒最优工作参数为喂入量1.1 kg/s,滚筒转速900 r/min,功耗最低为4.61 kW;弯头杆齿式鼓形滚筒最优工作参数为喂入量0.95 kg/s,滚筒转速935 r/min,功耗最低为3.58 kW,确定将鼓形滚筒杆齿优化为弯头杆齿形状。分别开展仿真与台架对比试验,结果表明,优化后的弯头杆齿式鼓形滚筒较圆柱杆齿式鼓形滚筒的轴向负荷均匀性变异系数降低10.34%,功耗降低7.15%,弯头杆齿能够有效降低鼓形滚筒脱粒功耗,提升滚筒性能。该研究可为丘陵山区小型纵轴流收获机性能优化提供参考。 展开更多

关键词 农业机械 优化 试验 水稻 脱粒滚筒 功耗 EDEM

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旱地作物机械化移栽关键技术研究现状与发展趋势 被引量：24

5

作者 张妮 张国忠 +3 位作者 王姣 李硕 卢丽君 董昭 《中国农机化学报》 北大核心 2022年第8期22-31,共10页

机械化移栽技术的发展对农作物生产全程机械化有重要意义。阐明旱地作物机械化移栽主要环节中的关键技术研究现状和发展动态,包括育苗环节、苗盘输送、夹苗取苗、补苗与栽植等环节。阐明育苗质量及幼苗力学特性对移栽质量有显著影响;夹... 机械化移栽技术的发展对农作物生产全程机械化有重要意义。阐明旱地作物机械化移栽主要环节中的关键技术研究现状和发展动态,包括育苗环节、苗盘输送、夹苗取苗、补苗与栽植等环节。阐明育苗质量及幼苗力学特性对移栽质量有显著影响;夹苗取苗机构作为机械化移栽技术的基础和核心,其主要问题是伤苗率高,效率偏低;指出自动补苗和路径规划是提升机械化移栽智能化水平的关键。阐明现有四类移栽机的装备现状,并对比分析其适用性和特点,重点分析吊杯式和钳夹式移栽机的研究进展,阐明其结构特点及优化设计的途径。强调研究人员应利用现代化技术手段如离散元仿真、虚拟技术、机器视觉等为研究服务;机械化移栽技术的重难点有:农机农艺和农业信息技术融合,增加移栽机型的通用性,利用整排式取苗和多行式移栽技术实现高效移栽;自动移栽技术的发展趋势为移栽机器人技术和无人化移栽作业。 展开更多

关键词 旱地作物 移栽机 夹苗取苗 栽植器 自动移栽技术

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基于振动特征优选和极限学习机的滚动轴承故障诊断 被引量：5

6

作者 王素华 徐小健 +1 位作者 于飞 樊清川 《深圳大学学报（理工版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期504-512,共9页

为解决滚动轴承故障诊断存在的振动信号故障信息提取模糊,诊断精度较低的问题,提出一种将改进的固有时间尺度分解(improved intrinsic time-scale decomposition,IITD)算法与极限学习机(extreme learning machine,ELM)相结合的故障诊断... 为解决滚动轴承故障诊断存在的振动信号故障信息提取模糊,诊断精度较低的问题,提出一种将改进的固有时间尺度分解(improved intrinsic time-scale decomposition,IITD)算法与极限学习机(extreme learning machine,ELM)相结合的故障诊断模型,记为COA-ELM.利用IITD算法分解振动信号获取其固有旋转(proper rotation,PR)分量,并基于多尺度熵理论计算各PR分量的多尺度熵值重构特征向量.利用郊狼优化算法(coyote optimization algorithm,COA)对ELM网络的输入权值和隐藏层阈值进行寻优.采用最优ELM网络对7种滚动轴承状态进行诊断,结果表明,本研究所建COA-ELM模型的滚动轴承故障诊断精度能够达到96.4%,相较于传统的故障诊断模型性能有着显著的提升. 展开更多

关键词 计算机神经网络 随机振动力学 故障诊断 滚动轴承 改进的固有时间尺度分解 郊狼优化 极限学习机

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一种高功率因数低母线电压单级LLC AC/DC变换器 被引量：1

7

作者 高敬祥 张俊洪 +2 位作者 宋庆国 崔晶晶 彭赛阳 《电源学报》 CSCD 北大核心 2023年第3期1-9,共9页

传统单级Boost型LLC谐振AC/DC变换器因具有转换级数少、功率因数高和软开关等优点而受到广泛研究,但同时它存在直流母线电压太高以及开关器件应力太大等缺点,一般应用于110 V以下的电网中。为克服该问题,提出了一种适用于220 V电网的新... 传统单级Boost型LLC谐振AC/DC变换器因具有转换级数少、功率因数高和软开关等优点而受到广泛研究,但同时它存在直流母线电压太高以及开关器件应力太大等缺点,一般应用于110 V以下的电网中。为克服该问题,提出了一种适用于220 V电网的新型Buck-Boost LLC谐振AC/DC变换器。该变换器除了具有传统结构的特点外,还具备输入电压较高时母线电压不高的优点,采用脉冲频率调制PFM(pulse frequency modulation)方式进行控制。分析了变换器的工作过程,阐述了功率因数校正和软开关的实现机理,给出了变换器主电路关键参数设计方法。最后,搭建了一台170 V~230 V输入、48 V/100 W输出的实验样机,实验结果验证了变换器理论分析的正确性以及该拓扑结构的电网适用性。 展开更多

关键词 单级 功率因数校正 低母线电压 BUCK-BOOST LLC谐振

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基于小波变换的红外目标去运动模糊的研究 被引量：2

8

作者 李静 王敏 +1 位作者 沙杰峰 徐冰 《现代电子技术》 北大核心 2016年第16期120-124,共5页

针对去除图像运动模糊,对图像进行复原,提出一种基于haar小波变换的红外目标去运动模糊的方法。利用小波变换提取并分析图像的水平子带高频信息,判断是否存在运动模糊;通过旋转图像,求取图像的模糊尺度和模糊方向;采用优化的维纳滤波算... 针对去除图像运动模糊,对图像进行复原,提出一种基于haar小波变换的红外目标去运动模糊的方法。利用小波变换提取并分析图像的水平子带高频信息,判断是否存在运动模糊;通过旋转图像,求取图像的模糊尺度和模糊方向;采用优化的维纳滤波算法编写程序对模糊区域去模糊,进行图像复原。实验结果表明,提出的方法能有效去除由于运动产生的图像模糊,可为进一步图像处理的需要提供清晰的红外图像,且具有鲁棒性强、实时性好等特点,具有较高的应用价值。 展开更多

关键词 运动模糊 HAAR小波变换 模糊方向 模糊尺度 维纳滤波算法 去模糊

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基于PSO-LSSVM的离心泵状态预测方法 被引量：1

9

作者 左学谦 熊芝 +1 位作者 聂磊 丁善婷 《电子测量技术》 北大核心 2022年第19期89-94,共6页

油田系统中离心泵因长期在恶劣环境下运行,受现场工况、介质腐蚀等因素影响,故障信号多表征出明显的非线性和时变非平稳性,数据量大,运行状态难以实时准确预测,本文提出了一种基于粒子群算法(PSO)优化最小二乘支持向量机(LS-SVM)的离心... 油田系统中离心泵因长期在恶劣环境下运行,受现场工况、介质腐蚀等因素影响,故障信号多表征出明显的非线性和时变非平稳性,数据量大,运行状态难以实时准确预测,本文提出了一种基于粒子群算法(PSO)优化最小二乘支持向量机(LS-SVM)的离心泵状态预测方法。首先利用粒子群算法的全局搜索特性,对最小二乘支持向量机的核参数g和惩罚因子C进行快速自动寻优,其次确定了平均绝对误差、平均相对误差和均方根误差为预测精度评估指标,最后通过实时采集的数据对本文的预测方法进行验证。结果表明:与LS-SVM预测模型相比,PSO优化LS-SVM模型降低了计算的复杂性,具有泛化能力强,预测精度高的优点,平均绝对误差、平均相对误差和均方根误差较LS-SVM模型分别减少了52%、56%和44%。该方法可为预测性维修提供理论依据,在工程实践方面具有良好的应用前景。 展开更多

关键词 离心泵 粒子群算法 最小二乘支持向量机 状态预测

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儿童手足口病的数学建模和计算机模拟 被引量：4

10

作者 李华 刘三红 +1 位作者 方奕乐 张兴安 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2018年第5期1032-1040,共9页

手足口病(HFMD)是由肠道病毒引起的传染病,患者主要是少儿,由EV71和CoxA16病毒引起.该文建立了传染病SEIHRS模型,模拟了2012-2016年手足口病患病者的数据,估计了手足口病每年的基本再生数,给出了手足口病少儿疫苗的接种率,预测了2017年... 手足口病(HFMD)是由肠道病毒引起的传染病,患者主要是少儿,由EV71和CoxA16病毒引起.该文建立了传染病SEIHRS模型,模拟了2012-2016年手足口病患病者的数据,估计了手足口病每年的基本再生数,给出了手足口病少儿疫苗的接种率,预测了2017年手足口病患病者的数目并提出了预防控制策略.该文的结果能为该疾病的预防与控制工作提供理论依据. 展开更多

关键词 手足口病 基本再生数 数据模拟 EV71疫苗 免疫接种率

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考虑公差原则应用的统计公差分析方法 被引量：1

11

作者 周志鹏 彭和平 常素萍 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第12期38-43,共6页

关联尺寸公差和几何公差的公差原则的应用对提高机械零件的互换性、降低制造成本具有重要意义。针对目前公差分析中很少考虑公差原则的情况,提出了一种考虑公差原则影响的统计公差分析方法。该方法采用小位移旋量参数建立尺寸和几何特... 关联尺寸公差和几何公差的公差原则的应用对提高机械零件的互换性、降低制造成本具有重要意义。针对目前公差分析中很少考虑公差原则的情况,提出了一种考虑公差原则影响的统计公差分析方法。该方法采用小位移旋量参数建立尺寸和几何特征变动区域的表达模型,并将公差原则应用而获得的奖励公差建模为旋量参数的附加约束,然后将这些具有附加约束的小位移旋量集成到统一雅可比-旋量模型中,结合蒙特卡罗模拟技术实现统计公差分析。最后,通过齿轮装配实例验证该方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 统计公差分析 统一雅可比-旋量模型 公差原则 奖励公差

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基于Faster R-CNN的刨花板表面缺陷检测研究 被引量：13

12

作者 彭煜 肖书浩 +1 位作者 阮金华 汤勃 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第3期91-94,共4页

为了克服刨花板表面缺陷人工目视检测的局限性,实现对多种缺陷准确、实时检测,提出一种基于Faster R-CNN的检测方法。运用从工厂生产现场获取的各种表面缺陷图,制作成一个包含3566张刨花板表面缺陷图像数据集,其中主要包括胶块、水印、... 为了克服刨花板表面缺陷人工目视检测的局限性,实现对多种缺陷准确、实时检测,提出一种基于Faster R-CNN的检测方法。运用从工厂生产现场获取的各种表面缺陷图,制作成一个包含3566张刨花板表面缺陷图像数据集,其中主要包括胶块、水印、砂痕、杂物、粗刨花5种缺陷类型。通过用该数据集对Faster R-CNN在ZF、VGG16和ResNet101不同特征提取网络下的不同锚点(Anchor)设置模型分别进行训练、验证和测试,并对比了不同参数对检测精度的影响。结果显示,该方法能有效检测刨花板表面缺陷,且模型在ResNet101作为特征提取网络时准确率最高。在对训练好的Faster R-CNN模型的鲁棒性进行评估和验证中,模型对122张新图像的5种缺陷类型进行检测,测试的5种缺陷类型识别率分别为92.31%、91.84%、90.57%、96.88%和95.24%,平均检测率为93.37%,测试结果表明该方法能为基于机器视觉刨花板表面缺陷检测系统提供良好支撑。 展开更多

关键词 FASTER R-CNN 卷积神经网络 刨花板表面缺陷 深度学习

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新时期大学生农村实践与创新创业探索 被引量：5

13

作者 罗蕊 《核农学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第7期I0005-I0006,共2页

自我国社会迈入全新的发展时期以来,现代高校教育教学规模开始日益扩张,这一发展形势虽然可以有效提高我国高等教育基础水平,但也使得现代社会就业形势愈发严峻,而高校毕业生作为社会发展根基和宝贵人才资源,高校针对他们所开展的就业... 自我国社会迈入全新的发展时期以来,现代高校教育教学规模开始日益扩张,这一发展形势虽然可以有效提高我国高等教育基础水平,但也使得现代社会就业形势愈发严峻,而高校毕业生作为社会发展根基和宝贵人才资源,高校针对他们所开展的就业创业引导与帮助工作变得更加艰难。 展开更多

关键词 高校教育教学 高校毕业生 社会就业形势 我国高等教育 新时期大学生 实践与创新 人才资源 创业引导

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基于OBE的新工科背景下应用型院校机械设计教学模式与评价的探索与实践 被引量：10

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作者 王姣 《机械设计》 CSCD 北大核心 2018年第S2期444-447,共4页

面对当前中国制造产业的转型升级,高等工程教育改革势在必行。以机械设计课程为例,探索基于学习产出的教育模式与新工科建设的有效结合,建立"实践项目作业制"驱动跨学科人才培养,开发"启发类课堂",并在课程结束前... 面对当前中国制造产业的转型升级,高等工程教育改革势在必行。以机械设计课程为例,探索基于学习产出的教育模式与新工科建设的有效结合,建立"实践项目作业制"驱动跨学科人才培养,开发"启发类课堂",并在课程结束前从教学质量监控与进程式评估机制上实现学生能力培养产出的持续改进,以期培养出适应社会需求、产业需要、可服务于区域经济发展的工程应用型本科人才。 展开更多

关键词 新工科 机械设计 OBE

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基于STM32 的WIFI 控制金属探测小车系统设计 被引量：11

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作者 曹建平 丁坦 杨辉 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2020年第9期79-83,共5页

基于STM32微控制器,设计了一种使用Android手机通过无线WIFI技术控制的金属探测小车。以LDC1000传感器为小车的金属探头,搭载一个摄像头,利用WIFI实现视频传输与接收,实时将摄像头拍摄到的图像传输至手机通信端,手机可以控制小车运动,... 基于STM32微控制器,设计了一种使用Android手机通过无线WIFI技术控制的金属探测小车。以LDC1000传感器为小车的金属探头,搭载一个摄像头,利用WIFI实现视频传输与接收,实时将摄像头拍摄到的图像传输至手机通信端,手机可以控制小车运动,同时在手机界面上实时显示金属探测结果和视频监控画面。根据金属物体成分、大小和距离的不同,在手机上显示为10个不同的感应强度级别。测试结果表明,该金属探测小车系统检测性能稳定、适用性强,具有良好的推广价值,可以应用在排雷、考古、探测、搜捕等危险场合。 展开更多

关键词 STM32微控制器 视频传输 金属探测

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基于ARM的采摘机械手运动控制及避障研究 被引量：8

16

作者 王立谦 吴蕾 《农机化研究》 北大核心 2019年第2期74-77,97,共5页

通过对采摘机械手位姿描述和运动学分析,以及对机械手运动控制和避障方法的深入研究,针对采摘机器人在作业过程中容易和树枝、非目标果实发生碰撞这一问题,设计了基于ARM的机械手运动控制及避障系统,并采用Mat Lab进行了机械手末端执行... 通过对采摘机械手位姿描述和运动学分析,以及对机械手运动控制和避障方法的深入研究,针对采摘机器人在作业过程中容易和树枝、非目标果实发生碰撞这一问题,设计了基于ARM的机械手运动控制及避障系统,并采用Mat Lab进行了机械手末端执行器的三维仿真实验。结果表明:该控制系统达到了预期的要求,并具有较好的实时性、稳定性和可靠性。 展开更多

关键词 采摘机械手 运动控制 避障 ARM 三维仿真

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基于传感网络的数控机床故障监控系统的设计 被引量：8

17

作者 吴蕾 《机床与液压》 北大核心 2017年第2期133-135,共3页

设计一种新型的数控机床故障监控系统,通过在数控机床上安装不同类型的传感器,对易产生故障的部位进行多参数综合监控。数据采集模块负责对各种动态参数进行实时采集,并通过无线网络方式将数据传输至上位机。上位机中安装有相应的故障... 设计一种新型的数控机床故障监控系统,通过在数控机床上安装不同类型的传感器,对易产生故障的部位进行多参数综合监控。数据采集模块负责对各种动态参数进行实时采集,并通过无线网络方式将数据传输至上位机。上位机中安装有相应的故障监控软件,将通过软件界面显示故障信息并报警。实验结果表明:基于传感网络的数控机床故障监控系统可降低机床停机率,提高机床利用率并早期预防某些隐性故障。 展开更多

关键词 传感网络 数据采集 数控机床 故障监控

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搅拌摩擦焊工业机器人结构性能分析及实现研究 被引量：4

18

作者 万强 吴修玉 +1 位作者 吴智慧 周志鹏 《制造技术与机床》 北大核心 2018年第11期66-69,共4页

国外工业机器人搅拌摩擦焊已经应用阶段,国内还处于研究阶段。将负重能力为210 kg的ER210-C40机器人改造为搅拌摩擦焊机器人,利用有限元方法对其进行结构性能分析,在实际载荷条件下,机器人结构强度不能满足条件要求,所以必须采用其他方... 国外工业机器人搅拌摩擦焊已经应用阶段,国内还处于研究阶段。将负重能力为210 kg的ER210-C40机器人改造为搅拌摩擦焊机器人,利用有限元方法对其进行结构性能分析,在实际载荷条件下,机器人结构强度不能满足条件要求,所以必须采用其他方法以实现工业机器人搅拌摩擦焊。但用两台工业机器人同时加载的方法来实现生产线上的搅拌摩擦焊存在诸多不能解决的问题,因此必须采用负载能力更强的重载机器人来实现。 展开更多

关键词 搅拌摩擦焊 重载机器人 有限元方法 静力学

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不同织构参数对液流冲击力的影响规律 被引量：4

19

作者 余焕然 曾良才 周仁斌 《机床与液压》 北大核心 2022年第4期110-114,共5页

为探究微织构内部运动流体所产生的液动力对活塞运动的影响,基于软件COMSOL Multiphysics建立CFD数值计算模型,分析在不同织构深度、宽度、面积比情况下,织构内部稳态液流冲击力的变化。得到最优织构参数后,进一步分析活塞速度对稳态液... 为探究微织构内部运动流体所产生的液动力对活塞运动的影响,基于软件COMSOL Multiphysics建立CFD数值计算模型,分析在不同织构深度、宽度、面积比情况下,织构内部稳态液流冲击力的变化。得到最优织构参数后,进一步分析活塞速度对稳态液流冲击力的影响。结果表明:稳态液流冲击力随织构深径比或面积比的增加,呈现先增加后减小的趋势,当织构深径比为0.2、面积比为49%时,可最大程度地减小消极液流冲击力的产生;活塞运动速度的增加会增强消极液流冲击力的影响,从而阻碍活塞的高速运动;表面微织构的存在使两相对平行表面流道变为不断变化的阶梯流道,织构内产生的液流冲击力会影响活塞的运动。对织构结构参数进行仿真分析,获得结构参数对稳态液流冲击力的影响规律,有助于后续研究。 展开更多

关键词 液流冲击力 织构参数 活塞 表面织构 流场

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基于奇异摄动理论的机器人关节控制研究 被引量：1

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作者 夏杭 段现银 +2 位作者 闵华松 黄文晖 吴修玉 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2021年第2期140-145,共6页

针对机器人柔性关节存在位置控制精度低的问题,在考虑关节内部非线性摩擦和外界扰动等因素的情况下,建立柔性关节动力学模型,提出基于奇异摄动理论的干扰观测器滑模控制方法,利用该控制方法对关节控制系统进行Lyapunov稳定性分析和MATLA... 针对机器人柔性关节存在位置控制精度低的问题,在考虑关节内部非线性摩擦和外界扰动等因素的情况下,建立柔性关节动力学模型,提出基于奇异摄动理论的干扰观测器滑模控制方法,利用该控制方法对关节控制系统进行Lyapunov稳定性分析和MATLAB仿真。结果表明,基于奇异摄动理论的干扰观测器滑模控制方法能够减小关节内部非线性摩擦和外界扰动对柔性关节位置和速度控制精度的影响;与传统的PD控制方法和未采用干扰观测器的控制方法相比,该控制方法能够缩短关节控制系统调节时间,且超调量低,能有效抑制关节振动和提高系统的控制精度。 展开更多

关键词 机器人 柔性关节 滑模控制 奇异摄动理论 干扰观测器 关节控制 仿真

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