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题名复杂环境下无人机视觉惯性里程计设计
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作者
汤琴琴
王立喜
侍经纬
李春辉
刘云平
敖洋钒
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机构
无锡学院轨道交通学院
南京信息工程大学自动化学院
梅特勒-托利多测量技术有限公司
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出处
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025年第2期140-146,共7页
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基金
国家自然基金(51875293)
2021年度全国教育科学国防军事教育学科规划课题(JYKYC2021018)。
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文摘
为提高无人机在快速移动、光照变化大等复杂环境下的位姿精度,设计了一种单目事件相机/单目标准相机/惯性测量装置(IMU)融合的视觉惯性里程计。首先利用IMU的角速度和视觉惯性里程计后端的线速度补偿事件帧的旋转和平移,生成高质量事件帧;其次采用BEBLID描述子提取算法增强事件帧和标准帧的特征匹配能力,使用基于帧的特征跟踪方法对事件帧和标准帧进行独立跟踪,结合随机抽样一致算法和三角测量进行深度估计,并以基于优化的方式将三种传感器进行紧耦合。最后在UZH-FPV数据集上进行了实验验证。实验结果表明,在明暗变化大的场景下,所提方法的无人机平均绝对定位误差相比PL-EVIO减小了19.6%;在高速场景下,相比Ultimate SLAM减小了46.9%。
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关键词
事件相机
视觉惯性里程计
运动补偿
图像匹配
无人机
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Keywords
event camera
visual-inertial odometry
motion compensation
image matching
UAV
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于SDT的辊筒不平衡量研究
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作者
姜宇杭
徐旭松
邱东杰
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机构
江苏理工学院机械工程学院
梅特勒-托利多测量技术有限公司
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第6期80-85,共6页
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文摘
针对辊筒动平衡过程效率降低及产生过大残余不平衡量的问题,提出了辊筒初始不平衡量预测模型,利用齐次坐标变换矩阵将辊筒零件误差通过装配路径进行传递和累积,采用蒙特卡罗仿真法对托辊整体不平衡量进行了仿真,使用公差-成本模型对辊筒关键零件几何公差进行优化设计。研究表明,仿真结果与实际测量结果基本一致,优化后的辊筒静不平衡量下降了18.60%,偶不平衡量下降了27.01%。
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关键词
不平衡量
辊筒
公差分析
小位移旋量
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Keywords
unbalance
roller
tolerance analysis
small displacement torsors
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分类号
TH162
[机械工程—机械制造及自动化]
TG68
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名采用二级热网电锅炉调峰的消纳弃风机理及经济性分析
被引量：56
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作者
邓佳乐
胡林献
李佳佳
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机构
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
梅特勒-托利多测量技术有限公司
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出处
《电力系统自动化》
EI
CSCD
北大核心
2016年第18期41-47,共7页
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基金
国家科技支撑计划资助项目(2015BAA01B00)~~
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文摘
针对中国西北、华北、东北(简称"三北")地区冬季供暖期弃风现象日益严重的问题,在研究电负荷特性、热负荷特性与风电场出力特性相关性基础上,结合电网调峰、热网调峰特点,提出二级热网配置电锅炉进行日调峰的消纳弃风方案。分析了方案的消纳弃风机理,研究了调峰电锅炉的启停控制策略,构建了基于二级热网电锅炉调峰的电热联合系统优化调度模型,并分析了方案的经济性。研究表明,该方案能在降低热电机组热负荷峰值、"以热定电"必发电功率的同时增加电网负荷谷值,从而为风电上网留出更大空间,提升风电消纳率,且能为整个电热联合系统带来经济收益。
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关键词
消纳弃风机理
二级热网
调峰电锅炉
启停控制策略
经济性分析
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Keywords
mechanism of curtailed wind power accommodation
secondary heat supply network
peak-shaving electric boiler
start stop operation strategy
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分类号
TU995
[建筑科学—供热、供燃气、通风及空调工程]
TM621
[电气工程—电力系统及自动化]
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