三自由度机械臂增材制造装置及控制系统设计 被引量：5

1

作者 韩兴国 陈海军 +2 位作者 崔立秀 宋小辉 殷国富 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第3期97-103,共7页

针对传统增材制造装置结构单一和打印空间有限的问题,开发了一种三自由度机械臂熔融沉积式增材制造装置。对该装置进行三维建模,其主要包含1个转动关节和2个移动关节,采用θ、ρ和z作为该装置旋转运动、水平运动和垂直运动的参量,基于... 针对传统增材制造装置结构单一和打印空间有限的问题,开发了一种三自由度机械臂熔融沉积式增材制造装置。对该装置进行三维建模,其主要包含1个转动关节和2个移动关节,采用θ、ρ和z作为该装置旋转运动、水平运动和垂直运动的参量,基于圆柱坐标系进行运动建模和运动分析。选用倍福控制器C6920作为三自由度机械臂熔融沉积增材制造装置的控制系统,基于TwinCAT软件进行人机交互界面的开发,采用G代码编写各轴的联动程序,将传统的基于笛卡儿直角坐标系的直线插补转化为基于圆柱坐标系下的插补运算。最后,在三自由度机械臂熔融沉积式增材制造样机上进行了零件打印实验。与传统台式熔融沉积式增材制造装置相比,打印零件在尺寸精度和表面质量方面显著提高。 展开更多

关键词 增材制造 机械臂 三自由度 控制系统 圆柱坐标系 熔融沉积

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冗余度机械手逆运动学果蝇优化算法的改进 被引量：3

2

作者 阳复建 陈志 《机床与液压》 北大核心 2021年第15期37-43,共7页

逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一。以末端执行器位姿的误差最小为优化目标,建立适应度函数,将求解冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在优化算法的... 逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一。以末端执行器位姿的误差最小为优化目标,建立适应度函数,将求解冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在优化算法的基础上通过杂交变异果蝇优化算法(HMFOA)进行冗余度机械手逆运动学问题的求解。采用嗅觉搜索杂交突变机制和视觉搜索的动态实时更新机制,有效解决果蝇优化算法(FOA)的收敛问题,并提高算法的收敛速度。为进一步验证HMFOA的有效性,在七自由度机械手上对HMFOA进行了测试,将其结果与FOA、LGMS-FOA和AE-LGMSFOA等算法进行了比较,证明HMFOA能有效地解决冗余机械手的逆运动学问题。 展开更多

关键词 冗余度机械手 逆运动学 果蝇算法 适应度函数

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熔融沉积式3D打印路径优化算法研究 被引量：23

3

作者 韩兴国 宋小辉 +2 位作者 殷鸣 陈海军 殷国富 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期393-401,410,共10页

针对目前3D打印加工耗时长、生产效率低的特点,提出一种熔融沉积式3D打印路径优化算法。针对部分零件切片轮廓封闭曲线多的情况,提出一种基于蚁群算法的轮廓路径规划方法,合理规划各轮廓的打印顺序。采用平行扫描对切片截面进行填充,分... 针对目前3D打印加工耗时长、生产效率低的特点,提出一种熔融沉积式3D打印路径优化算法。针对部分零件切片轮廓封闭曲线多的情况,提出一种基于蚁群算法的轮廓路径规划方法,合理规划各轮廓的打印顺序。采用平行扫描对切片截面进行填充,分析扫描线角度对打印效率和打印质量的影响,确定最优扫描线角度,将填充区域进行区域划分,提出了一种基于四点法的区域合并算法,并采用临近法对合并区域打印次序进行优化。运用该算法进行零件打印实验,与传统的平行扫描法比较,3组零件的单层轮廓路径长度分别缩短了19.5%、12.5%、10.7%,打印时间缩短了12.6%、11.6%、8.9%,打印零件的尺寸精度和表面质量均有所提高,结果表明,该算法健壮有效并且打印效率更高。 展开更多

关键词 3D打印 熔融沉积 路径规划 蚁群算法 区域合并

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基于网络本体语言的三维计算机辅助设计主模型相似性计算方法 被引量：5

4

作者 钟艳如 梁毅芳 +4 位作者 许本胜 曾聪文 卢宏成 吴帆 赵争君 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第6期1599-1604,共6页

为了提高三维计算机辅助设计(CAD)模型重用效率,针对当前三维模型检索系统中语义表达不足问题,提出了一种基于网络本体语言(OWL)表示模型语义的相似性计算方法。首先,将三维CAD产品主模型转化成以概念属性特征为基础语义对象的结构化表... 为了提高三维计算机辅助设计(CAD)模型重用效率,针对当前三维模型检索系统中语义表达不足问题,提出了一种基于网络本体语言(OWL)表示模型语义的相似性计算方法。首先,将三维CAD产品主模型转化成以概念属性特征为基础语义对象的结构化表示模型;然后,从OWL表示模型中提取用于评价两个模型相似性的特征语义信息,构建可量化的相似元集,借助子图同构思想和Tversky算法给出了一种加权相似性计算方法;最后,通过实例验证了所提方法的有效性和可行性。实验的定量评价结果表明,该评价基准从对象本身转为两个对象特性的语义描述,能够客观反映两对比模型的相似程度。 展开更多

关键词 网络本体语言语义 相似性计算 产品主模型 模型重用 结构化

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三自由度悬臂式3D打印机结构设计及优化 被引量：9

5

作者 陈海军 殷鸣 +1 位作者 殷国富 韩兴国 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第4期70-74,共5页

针对目前龙门式3D打印机打印平台固定且打印空间受限的问题,基于圆柱坐标系用ρ、θ和z三个参数对三维空间进行描述的原理,创新设计出一台具有旋转运动、水平移动和上下移动的三自由度悬臂式3D打印机。通过对底座上方机械的结构分析和... 针对目前龙门式3D打印机打印平台固定且打印空间受限的问题,基于圆柱坐标系用ρ、θ和z三个参数对三维空间进行描述的原理,创新设计出一台具有旋转运动、水平移动和上下移动的三自由度悬臂式3D打印机。通过对底座上方机械的结构分析和受力分析,对旋转传动装置分析模型进行了简化处理。并使用有限元软件ANSYS Workbench对简化后的旋转传动装置进行了静力分析和模态分析。在静力分析和模态分析的基础上,按轻量化的设计要求,利用ANSYS的响应曲面优化工具,对减速器承载体的关键尺寸进行多目标优化。优化结果表明,响应面优化法能很好地完成多目标优化设计,实现了整机的轻量化。 展开更多

关键词 多自由度 悬臂式3D打印机 机构设计 响应曲面优化

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无阀控液压冲击系统改进设计方案及仿真分析 被引量：6

6

作者 刘忠 邹宇 +2 位作者 张凯 赵飞 刘军军 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1472-1480,共9页

针对阀控式液压冲击系统的换向过程的能量损失缺陷,提出了一种无阀控液压冲击系统结构原理,建立了其动力学方程,利用AMESim软件进行了仿真分析。根据仿真结果与设计目标的误差,提出采用增加节流装置和控制进、出油路两种方案。仿真结果... 针对阀控式液压冲击系统的换向过程的能量损失缺陷,提出了一种无阀控液压冲击系统结构原理,建立了其动力学方程,利用AMESim软件进行了仿真分析。根据仿真结果与设计目标的误差,提出采用增加节流装置和控制进、出油路两种方案。仿真结果表明,采用增加节流装置时且节流孔径为6.5 mm时,其工作效率由11.8%提高到18.3%;采用控制进、出油路方案,其工作效率由11.8%提高到26.4%,冲击系统改善效果明显,达到了预期设计目标,该研究为液压冲击系统的设计和理论研究提供了技术参考。 展开更多

关键词 无阀控液压冲击系统 改进设计 节流装置 双油路 仿真

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6R焊接机器人逆解算法与焊接轨迹误差分析 被引量：14

7

作者 韩兴国 宋小辉 +2 位作者 殷鸣 陈海军 殷国富 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期384-390,412,共8页

为了提高6R焊接机器人的位姿精度和焊接轨迹的准确度,提出了一种基于RBF神经网络的6R焊接机器人逆运动学求解方法。针对6R焊接机器人逆运动学方程组具有高维、非线性、求解复杂的特点,基于RBF神经网络建立运动学逆解预测模型,采用尺度... 为了提高6R焊接机器人的位姿精度和焊接轨迹的准确度,提出了一种基于RBF神经网络的6R焊接机器人逆运动学求解方法。针对6R焊接机器人逆运动学方程组具有高维、非线性、求解复杂的特点,基于RBF神经网络建立运动学逆解预测模型,采用尺度空间理论对焊接机器人的位姿参数样本所在的工作空间进行分区,采用均匀设计法和模糊聚类理论对分区后的训练样本进行优选,并根据Z-Y-Z坐标转换原理进行转换和归一化处理,将逆运动学求解问题转换为基于RBF的6输入6输出预测系统。运用该系统对6R焊接机器人进行了复杂焊接轨迹仿真和点焊实验,并与基于组合优化迭代法和BP神经网络的逆运动学求解效果与焊接精度进行了比较,结果表明,基于RBF的6R焊接机器人运动学逆解预测模型具有求解简单、精度高、便于轨迹规划的特点,证明了该方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 6R焊接机器人 逆运动学 RBF神经网络 焊接轨迹 误差分析

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轴向运动SMA层合梁的主共振分析 被引量：4

8

作者 郝颖 胡宇达 张夏辉 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1138-1143,1261-1262,共7页

研究了均布横向载荷作用下轴向运动SMA(形状记忆合金)层合梁的横向非线性振动。考虑轴向运动效应、轴力等因素的综合影响,利用力平衡条件、变形协调方程及SMA多项式函数的本构关系,建立了SMA层合梁在均布横向载荷作用下的动力学方程。... 研究了均布横向载荷作用下轴向运动SMA(形状记忆合金)层合梁的横向非线性振动。考虑轴向运动效应、轴力等因素的综合影响,利用力平衡条件、变形协调方程及SMA多项式函数的本构关系,建立了SMA层合梁在均布横向载荷作用下的动力学方程。针对两端简支边界条件,通过伽辽金积分得到了轴向运动SMA层合梁横向振动微分方程。应用平均法得到了横向载荷作用下系统主共振幅频响应方程,对理论结果进行了数值验证;分析了轴向运动速度、温度、激励参数对系统稳态响应的影响。结果表明:轴向速度、轴向载荷的变化只对系统共振频率产生影响;在外激励幅值较大时,温度增加和SMA层增厚对系统产生了相同的减振效果。 展开更多

关键词 轴向运动 SMA层合梁 主共振 平均法

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不同因素对获取CO_2焊熔池附近图像灰度值的影响 被引量：1

9

作者 刘晓刚 刘天元 +1 位作者 黄诗 覃科 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2017年第15期209-212,215,共5页

采用正交试验法系统地研究了曝光量、窄带滤光片中心波长、焊接电流对CO_2焊过程中由CCD相机获取的熔池附近区域图像灰度值的影响程度,采用最小二乘法分别拟合了熔池附近区域图像平均灰度值与曝光量、焊接电流的关系曲线。结果表明,对... 采用正交试验法系统地研究了曝光量、窄带滤光片中心波长、焊接电流对CO_2焊过程中由CCD相机获取的熔池附近区域图像灰度值的影响程度,采用最小二乘法分别拟合了熔池附近区域图像平均灰度值与曝光量、焊接电流的关系曲线。结果表明,对熔池附近区域图像灰度值的影响程度由大到小的次序为曝光量、窄带滤光片中心波长、焊接电流。随着曝光量和焊接电流的增大,由CCD相机获取的熔池附近区域图像灰度值均增大。 展开更多

关键词 焊接因素 正交试验 灰度值 最小二乘法 机器视觉采集系统

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基于路侧激光雷达的城市交叉口目标识别技术 被引量：3

10

作者 张瑞宾 郭应时 +2 位作者 陈元华 李天明 刘晓刚 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第12期32-35,共4页

针对城市交叉口环境下交通基础设施无法精确检测道路使用者的问题,提出了一种基于视点特征直方图与支持向量机(VFH-SVM)的点云特征提取与分类方法。根据交叉口复杂环境下目标物的感知需求,对路侧三维激光雷达获取的点云信息采用直通数... 针对城市交叉口环境下交通基础设施无法精确检测道路使用者的问题,提出了一种基于视点特征直方图与支持向量机(VFH-SVM)的点云特征提取与分类方法。根据交叉口复杂环境下目标物的感知需求,对路侧三维激光雷达获取的点云信息采用直通数据滤波预处理;利用条件欧氏聚类算法对场景点云数据进行分割;基于视点特征直方图对分割后不同目标物的三维点云特征进行提取;建立了不同交通参与者及设施的视点特征直方图(VFH)特征数据集;采用线性核函数的支持向量机(SVM)算法对交通场景内的点云数据进行分类识别实验。实验结果表明:所提方法对城市交叉口环境下典型目标物体的分类识别准确率均大于90%以上。 展开更多

关键词 交叉口 三维点云 视点特征直方图 支持向量机 分类识别

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基于形态学多尺度多结构的熔池图像边缘检测 被引量：13

11

作者 刘晓刚 闫红方 张荣 《热加工工艺》 北大核心 2019年第5期216-219,共4页

熔池图像的边缘提取是实现焊接自动化的关键环节。本文提出采用多尺度多结构的形态学算子对熔池图像进行处理。运用matlab软件进行边缘提取并进行结果验证,同时将其与传统的边缘检测算子及采用不同结构元素的形态学算子进行对比。结果表... 熔池图像的边缘提取是实现焊接自动化的关键环节。本文提出采用多尺度多结构的形态学算子对熔池图像进行处理。运用matlab软件进行边缘提取并进行结果验证,同时将其与传统的边缘检测算子及采用不同结构元素的形态学算子进行对比。结果表明,该算子不仅能够提取完整的边缘,而且实现了边缘精准定位和去噪能力的最佳融合。 展开更多

关键词 形态学 边缘提取 多尺度 多结构 熔池图像

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阀控缸型式液压电梯的振动模态分析 被引量：3

12

作者 刘忠 高站伟 +1 位作者 霍沅明 李天明 《机床与液压》 北大核心 2017年第1期125-128,共4页

所设计的液压电梯采用直顶方式,以阀控缸型式液压电梯作为研究对象,构建了其物理模型,建立了基于柱塞缸与轿厢架(m_1)、轿厢与电梯载重(m_2)二自由度的阀控式液压电梯系统动力学方程。在此基础上,讨论了该液压电梯系统的振动固有频率的... 所设计的液压电梯采用直顶方式,以阀控缸型式液压电梯作为研究对象,构建了其物理模型,建立了基于柱塞缸与轿厢架(m_1)、轿厢与电梯载重(m_2)二自由度的阀控式液压电梯系统动力学方程。在此基础上,讨论了该液压电梯系统的振动固有频率的计算方法。通过仿真实验,着重分析了其油液刚度、轿底橡胶减震垫刚度以及轿厢载重大小的变化对系统固有频率的影响。结果表明:其他条件不变情况下,液压电梯系统的一、二阶固有频率随油液刚度的减小而减小;液压电梯系统的一、二阶固有频率随轿底橡胶减震垫刚度的增大而增大;液压电梯系统的一、二阶固有频率随轿厢载重的增大而减小。 展开更多

关键词 阀控缸 液压电梯 振动 固有频率

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纳米抛光碳化硅压力对相变影响的分子动力学模拟 被引量：1

13

作者 王桂莲 张广辉 +1 位作者 王治国 冯志坚 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第2期35-39,共5页

为了研究纳米抛光碳化硅时压力变化对表面的影响规律,建立了金刚石磨粒纳米抛光碳化硅的分子动力学模型,数值模拟了纳米尺度下的碳化硅抛光过程,具体分析了抛光压力线性增大过程中的配位数为1至6的原子数量的变化规律,揭示了线性改变抛... 为了研究纳米抛光碳化硅时压力变化对表面的影响规律,建立了金刚石磨粒纳米抛光碳化硅的分子动力学模型,数值模拟了纳米尺度下的碳化硅抛光过程,具体分析了抛光压力线性增大过程中的配位数为1至6的原子数量的变化规律,揭示了线性改变抛光压力对被加工表面相变的影响规律,仿真结果表明:压力是诱导碳化硅相变的主要因素,当抛光压力增大时,发生相变的原子数增多,碳化硅的相变深度增加,其中配位数为1、2和4的原子数减少,配位数为3、5和6的原子数增多。 展开更多

关键词 碳化硅 抛光压力 分子动力学 配位数 相变

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CO2空间曲线焊熔池几何尺寸的视觉检测 被引量：1

14

作者 刘晓刚 闫红方 +1 位作者 张荣 陈志锋 《热加工工艺》 北大核心 2020年第1期138-141,147,共5页

实现焊接质量的在线控制需要对决定焊接质量的特征进行实时和精准的提取。熔池正面的几何形状尺寸可以反映出焊接质量的好坏,提出一种提取熔池正面几何形状尺寸的方法。首先通过相机标定求出相机的内部参数,为像素点到空间点的映射关系... 实现焊接质量的在线控制需要对决定焊接质量的特征进行实时和精准的提取。熔池正面的几何形状尺寸可以反映出焊接质量的好坏,提出一种提取熔池正面几何形状尺寸的方法。首先通过相机标定求出相机的内部参数,为像素点到空间点的映射关系的建立提供基础数据,推导并建立像素点到空间点的映射数学模型。运用图像处理的知识提取出决定熔池几何尺寸的像素点,根据映射关系求出熔宽和熔池半长的真实尺寸。采用不同的焊接工艺参数进行焊接验证,结果表明该方法可以提取出熔宽和熔池半长的尺寸。 展开更多

关键词 相机标定 像素点 映射关系 几何尺寸

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CO2焊熔池附近区域图像灰度值与工艺参数的关系研究

15

作者 刘晓刚 黄诗 +1 位作者 刘天元 覃科 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2017年第13期221-224,共4页

CO_2焊在熔滴短路过渡过程中熔池附近区域的金属飞溅、光照强度变化剧烈,严重影响焊缝特征提取的实时性和可靠性。采用正交试验法和改进的BP神经网络,建立了焊接工艺参数与CO_2焊熔池附近区域图像灰度值的映射关系。结果表明:BP神经网... CO_2焊在熔滴短路过渡过程中熔池附近区域的金属飞溅、光照强度变化剧烈,严重影响焊缝特征提取的实时性和可靠性。采用正交试验法和改进的BP神经网络,建立了焊接工艺参数与CO_2焊熔池附近区域图像灰度值的映射关系。结果表明:BP神经网络模型的训练结果与试验结果的误差很小,满足精度要求。该模型能很好地反映熔池附近区域图像灰度值与焊接工艺参数的关系。 展开更多

关键词 CO2焊 附加动量法 自适应学习速率法 BP网络

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空间折线焊缝实施平焊的路径规划

16

作者 刘晓刚 张荣 +1 位作者 韦建军 闫红方 《热加工工艺》 北大核心 2019年第7期251-254,共4页

在科学技术日益发达的今天,焊接技术的自动化程度也越来越高,其中,在进行焊接任务时采用多个机器人来进行协调已成为自动化焊接领域的研究热点。针对一种固定的空间复杂折线型焊缝的焊接任务展开研究,建立了双机器人协调焊接坐标系,在... 在科学技术日益发达的今天,焊接技术的自动化程度也越来越高,其中,在进行焊接任务时采用多个机器人来进行协调已成为自动化焊接领域的研究热点。针对一种固定的空间复杂折线型焊缝的焊接任务展开研究,建立了双机器人协调焊接坐标系,在整个焊接过程采用船型焊缝约束,从而保证焊枪与焊缝的相对位置在作业过程中始终保持良好,最终得出机器人在作业过程中的轨迹规划驱动矩阵,并通过机器人关节变化曲线证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 双机器人 协调焊接 船形焊

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基于反馈控制的再省力千斤顶液压系统设计

17

作者 张敬妹 张春燕 +1 位作者 高飞 刘忠 《机床与液压》 北大核心 2021年第20期93-95,共3页

传统液压千斤顶举升速度提高必然导致压下手柄所需的作用力增加,而减小压下手柄的作用力即提高省力程度时又会使其举升速度降低。针对传统液压千斤顶举升重物时存在的再省力与提速互相矛盾的缺陷,设计一种再省力千斤顶液压系统。将操作... 传统液压千斤顶举升速度提高必然导致压下手柄所需的作用力增加,而减小压下手柄的作用力即提高省力程度时又会使其举升速度降低。针对传统液压千斤顶举升重物时存在的再省力与提速互相矛盾的缺陷,设计一种再省力千斤顶液压系统。将操作缸由传统系统的单作用缸变为双作用缸,运用反馈控制原理将系统输出即举升缸输出的高压油通过蓄能器引到系统输入端即操作缸的有杆腔,引入有杆腔的高压油对操作缸活塞产生向下的液压力,从而使压下手柄的作用力减小。详细介绍了系统节能、再省力设计方案,并分析了控制油路原理,得到所设计的再省力千斤顶液压系统可在不影响举升速度的前提下达到进一步省力、节能的效果,并可减小系统油箱体积。 展开更多

关键词 反馈控制 再省力千斤顶 液压系统

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某型高压压气机12级转子叶尖间隙理论分析与数值模拟 被引量：8

18

作者 詹江正 张光 +2 位作者 宋文艳 黄传兵 张伟刚 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第10期1632-1640,共9页

以某型发动机轴流高压压气机为对象,研究该压气机第12级转子与机匣在运行过程中受温度、气动和离心载荷综合作用下的径向变形。先通过改进预测涡轮叶尖间隙的理论简化模型,来预测该压气机在各工况下叶尖间隙变化规律;再通过三维建模,运... 以某型发动机轴流高压压气机为对象,研究该压气机第12级转子与机匣在运行过程中受温度、气动和离心载荷综合作用下的径向变形。先通过改进预测涡轮叶尖间隙的理论简化模型,来预测该压气机在各工况下叶尖间隙变化规律;再通过三维建模,运用有限元软件ANSYS对压气机各工况进行流-固-热耦合瞬态分析模拟,得到叶尖间隙变化规律,提取间隙变化最大时的各部件径向变形并沿轴向展开。结果表明:两种方法获取的间隙变化规律趋于一致,但理论分析能较快获取规律,而数值模拟结果更加精确,并可以确定叶片顶端最易刮伤的结构位置。研究结果对快速预测叶尖间隙,确定装配间隙和机匣涂层的分布有着重要的参考价值。 展开更多

关键词 压气机 叶尖间隙 数值模拟 简化模型 流-固-热耦合

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一种悬臂式3D打印机器人的路径规划研究 被引量：4

19

作者 韩兴国 李天明 +2 位作者 崔立秀 陈海军 殷国富 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第3期135-139,共5页

针对目前3D打印装置结构单一和打印空间小的的缺点,研制了一台悬臂式3D打印机器人。运用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立连杆坐标系,根据齐次坐标变换,建立机器人正运动学方程,求取机器人末端打印喷头相对于世界坐标系的位姿。采用代数... 针对目前3D打印装置结构单一和打印空间小的的缺点,研制了一台悬臂式3D打印机器人。运用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立连杆坐标系,根据齐次坐标变换,建立机器人正运动学方程,求取机器人末端打印喷头相对于世界坐标系的位姿。采用代数法进行逆运动学求解,通过控制各关节变量,实现3D打印机器人各轴联动,驱动打印头在3D打印平台上按照指定轨迹实现3D打印功能。该3D打印机器人具有多角度多工位打印的特点,并能够在工作现场打印零件。对3D打印的路径进行规划,提出了一种基于蚁群算法和改进的近邻法进行轮廓路径规划的方法,并运用该方法在悬臂式3D打印机器人实验平台上进行了零件打印实验。与传统的zigzag法和repetier-host法比较,单层的轮廓路径长度分别缩短了19.5%和14.7%,打印时间缩短了12.6%和8.8%,结果表明,该路径规划方法的打印效率更好。 展开更多

关键词 3D打印 机器人 路径规划 蚁群算法

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光电导天线太赫兹辐射峰值调控研究 被引量：2

20

作者 熊中刚 邓琥 +2 位作者 熊亮 杨洁萍 尚丽平 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期80-87,共8页

针对微结构光电导天线与飞秒激光之间相互作用效应以及辐射太赫兹波调控问题进行了研究。采用德鲁德-洛伦兹理论模型获得微结构光电导天线辐射光电流密度,通过时域有限差分把光电流密度迭代在激励网格上,结合麦克斯韦方程求解时变电磁场... 针对微结构光电导天线与飞秒激光之间相互作用效应以及辐射太赫兹波调控问题进行了研究。采用德鲁德-洛伦兹理论模型获得微结构光电导天线辐射光电流密度,通过时域有限差分把光电流密度迭代在激励网格上,结合麦克斯韦方程求解时变电磁场,并通过传输线格林函数获得多层介质近场到远场的辐射太赫兹波,建立了辐射光电流与辐射阻抗、电磁共振模式之间的关系模型,模拟仿真分析了微结构S型光电导天线太赫兹波辐射调控机理。研究结果表明:微结构改变了天线等效模型的辐射阻抗;同时得知耦合系数不为零时存在耦合作用,且随着耦合系数增大共振频率峰值发生辐射增强和位移;并通过设计S型光电导天线获得辐射峰值频率调整范围为0.50~0.80 THz之间,对比工形天线辐射峰值频率由原来的0.40 T移动到0.76 T,频率调整度75%,峰值辐射效率约提高70%。该研究工作为后续高功率光导天线太赫兹波辐射的共振中心频点以及结构设计奠定重要基础。 展开更多

关键词 太赫兹波 光电导天线 德鲁洛伦兹模型 电磁共振模式 辐射峰值

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