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基于导航欺骗的无人机干扰技术研究与设计 被引量:3
1
作者 李牧 付康 纪元法 《电视技术》 2019年第2期1-6,18,共7页
近年来,受无人机黑飞造成的安全隐患影响,反无人机技术快速发展。本文介绍了无人机拦截技术分类,并设计了导航诱骗技术,以更有效拦截无人机。该系统核心是欺骗式导航信号产生技术,硬件以DSP+FPGA作为核心处理器,并集成高速D/A转换电路... 近年来,受无人机黑飞造成的安全隐患影响,反无人机技术快速发展。本文介绍了无人机拦截技术分类,并设计了导航诱骗技术,以更有效拦截无人机。该系统核心是欺骗式导航信号产生技术,硬件以DSP+FPGA作为核心处理器,并集成高速D/A转换电路、射频上变频电路等,实际实验表明该系统可以实现对无人机干扰拦截和诱导,是一种值得发展的无人机干扰技术,可以在军民领域推广。 展开更多
关键词 无人机 DSP FPGA 干扰拦截 诱导
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偏差未补偿自适应边缘化容积卡尔曼滤波跟踪方法
2
作者 邓洪高 余润华 +2 位作者 纪元法 吴孙勇 孙少帅 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第1期156-166,共11页
针对存在突变测量偏差和未知时变量测噪声场景下的目标跟踪问题,该文提出一种偏差未补偿自适应边缘化容积卡尔曼滤波跟踪方法。首先通过建立差分量测方程来消除恒定的测量偏差,同时构建满足beta-Bernoulli分布的指示变量识别突变测量偏... 针对存在突变测量偏差和未知时变量测噪声场景下的目标跟踪问题,该文提出一种偏差未补偿自适应边缘化容积卡尔曼滤波跟踪方法。首先通过建立差分量测方程来消除恒定的测量偏差,同时构建满足beta-Bernoulli分布的指示变量识别突变测量偏差,将相邻时刻目标状态扩维以满足实时滤波需求,利用逆Wishart分布建模未知量测噪声协方差矩阵,从而建立目标状态、指示变量、噪声协方差矩阵的联合分布,并通过变分贝叶斯推断来求解各个参数的近似后验。为减小滤波负担,对扩维后的状态向量进行边缘化处理,结合容积卡尔曼滤波方法实现边缘化容积卡尔曼滤波跟踪。仿真实验结果表明,所提方法能够同时处理突变测量偏差和未知时变量测噪声,从而对目标进行有效跟踪。 展开更多
关键词 突变测量偏差 Beta-Bernoulli分布 逆Wishart分布 变分贝叶斯推断 边缘化容积卡尔曼滤波
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晶圆激光切割技术的研究进展 被引量:13
3
作者 李海鸥 韦春荣 +4 位作者 王晓峰 张紫辰 潘岭峰 李琦 陈永和 《半导体技术》 CSCD 北大核心 2017年第8期561-568,共8页
综述了半导体领域晶圆切割技术的发展进程,介绍了刀片切割技术、传统激光切割技术、新型激光切割技术及整形激光切割技术的特点、工作原理和优缺点以及国内外使用晶圆切割技术获得的研究成果及其应用前景。与刀片切割技术相比,激光切割... 综述了半导体领域晶圆切割技术的发展进程,介绍了刀片切割技术、传统激光切割技术、新型激光切割技术及整形激光切割技术的特点、工作原理和优缺点以及国内外使用晶圆切割技术获得的研究成果及其应用前景。与刀片切割技术相比,激光切割技术具有切割质量好、切割速度快等优点。详细介绍了以进一步改善晶圆切割质量和提高切割速度为目的的几类整形激光切割技术,包括微水导激光切割技术、隐形切割技术、多焦点光束切割、"线聚焦"切割、平顶光束切割和多光束切割等。随着技术的不断完善、切割设备的不断成熟,整形激光切割技术在未来的晶圆切割领域将具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 刀片切割 激光切割 切割速度 切割质量 整形激光
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一种基于虚拟参考站的低轨双星时差频差精密修正方法 被引量:1
4
作者 李刚 蔡成林 +2 位作者 李思敏 王亮亮 刘昌盛 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期723-730,共8页
为了解决低轨双星时差(Time difference of arrival,TDOA)、频差(Frequency difference of arrival,FDOA)定位精度低这一问题,提出了一种应用虚拟参考站(Virtual reference station,VRS)技术来实现对低轨双星TDOA/FDOA进行精密修正的方... 为了解决低轨双星时差(Time difference of arrival,TDOA)、频差(Frequency difference of arrival,FDOA)定位精度低这一问题,提出了一种应用虚拟参考站(Virtual reference station,VRS)技术来实现对低轨双星TDOA/FDOA进行精密修正的方法。该方法利用合作辐射源在未知辐射源附近建立一个物理上并不存在的虚拟参考站,然后再利用此虚拟参考站修正未知辐射源的时频误差。通过仿真分析,VRS处虚拟时差构建误差比虚拟频差构建误差要小,并且VRS对未知辐射源TDOA/FDOA系统误差的修正精度分别可以达到97%和95%。利用修正后的时频差对未知辐射源定位,其定位精度相对于未修正前有极大的提高。 展开更多
关键词 低轨双星 虚拟参考站 精密修正 时差 频差
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应用于可穿戴式设备的超低功耗SAR ADC研究与设计 被引量:6
5
作者 向指航 徐卫林 +2 位作者 段吉海 周茜 韦保林 《电子器件》 CAS 北大核心 2018年第3期808-812,共5页
针对便携式可穿戴移动设备的低功耗要求,提出了一种超低功耗逐次逼近型(SAR)模数转换器(ADC)。所提出的SAR ADC在数模转换器(DAC)电容阵列中设计了改进型电容拆分电路来降低系统的功耗和面积;并采用双尾电流型动态比较器架构降低比较器... 针对便携式可穿戴移动设备的低功耗要求,提出了一种超低功耗逐次逼近型(SAR)模数转换器(ADC)。所提出的SAR ADC在数模转换器(DAC)电容阵列中设计了改进型电容拆分电路来降低系统的功耗和面积;并采用双尾电流型动态比较器架构降低比较器功耗。采用0.18μm CMOS工艺对所提出的SAR ADC进行设计并流片。测试结果表明在1.8 V供电电压,采样率为50 k Hz的条件下,其有效位数为9.083位,功耗仅为1.5μW,优值55.3 f J,所设计的ADC适合于可穿戴式设备的低功耗应用。 展开更多
关键词 集成电路 超低功耗 电容拆分 逐次逼近型 模数转换器 可穿戴式
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GaN HEMT栅驱动技术研究进展 被引量:8
6
作者 周德金 何宁业 +5 位作者 宁仁霞 许媛 徐宏 陈珍海 黄伟 卢红亮 《电子与封装》 2021年第2期35-46,I0002,共13页
GaN HEMT器件由于其击穿场强高、导通电阻低等优越的性能,在高效、高频功率转换领域中有着广泛的应用前景。栅驱动芯片对于GaN HEMT器件应用起着至关重要的作用。介绍了GaN HEMT器件特性和驱动要求,对其栅驱动芯片的典型架构和每种芯片... GaN HEMT器件由于其击穿场强高、导通电阻低等优越的性能,在高效、高频功率转换领域中有着广泛的应用前景。栅驱动芯片对于GaN HEMT器件应用起着至关重要的作用。介绍了GaN HEMT器件特性和驱动要求,对其栅驱动芯片的典型架构和每种芯片架构各自的关键实现技术研究现状进行了综述。同时介绍了GaN基单片集成功率IC的发展状况,对栅驱动芯片的实现技术进行了总结。 展开更多
关键词 GaN HEMT 栅驱动电路 电平移位 绝缘隔离 半桥
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微波固态器件与单片微波集成电路技术的新发展 被引量:9
7
作者 周德金 黄伟 宁仁霞 《电子与封装》 2021年第2期47-57,共11页
对不同时代的单片微波集成电路(MMIC)的器件工艺发展和应用发展状况进行概况总结,并结合当前的研究与应用热点,重点分析以砷化镓(GaAs)、氮化镓(GaN)为代表的微波化合物固态器件和基于MMIC的异构异质集成新技术路径,并就今后发展的趋势... 对不同时代的单片微波集成电路(MMIC)的器件工艺发展和应用发展状况进行概况总结,并结合当前的研究与应用热点,重点分析以砷化镓(GaAs)、氮化镓(GaN)为代表的微波化合物固态器件和基于MMIC的异构异质集成新技术路径,并就今后发展的趋势做出展望。 展开更多
关键词 微波单片集成电路 氮化镓 砷化镓 磷化铟 异质集成
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超低频应用中伪电阻的机理与实现研究
8
作者 胡斯哲 徐卫林 +1 位作者 许新愉 谢宁波 《中国集成电路》 2021年第9期42-47,共6页
低功耗、高集成度是当今可穿戴人体生理信号检测电子设备全天候移动应用的必然要求,伪电阻(Pseudo Resistor,PR)以占用集成电路面积小,GΩ级超高阻值等特性在超低频应用中扮演了重要的角色。本文对几种PR结构做了深入的探讨和研究,阐述... 低功耗、高集成度是当今可穿戴人体生理信号检测电子设备全天候移动应用的必然要求,伪电阻(Pseudo Resistor,PR)以占用集成电路面积小,GΩ级超高阻值等特性在超低频应用中扮演了重要的角色。本文对几种PR结构做了深入的探讨和研究,阐述了线性度提高的两种机制,并利用180nm CMOS工艺对所有结构进行了电路仿真。结果表明,PR可以达到极高的阻值,有利于在片内实现极低截止频率的生物医学信号处理电路。 展开更多
关键词 伪电阻 超低频率 可重构 线性度 生物医学
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利用伯努利滤波的多目标机动雷达误差配准方法
9
作者 邓洪高 余润华 +2 位作者 纪元法 吴孙勇 孙希延 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期4035-4043,共9页
传统的组网雷达多目标误差配准方法通常假设数据关联关系已知,但在平台机动的情况下,系统同时存在雷达测量偏差和平台姿态角偏差,且雷达观测过程中会受到杂波干扰,导致数据关联尤为困难。针对这一问题,该文提出一种基于伯努利滤波的多... 传统的组网雷达多目标误差配准方法通常假设数据关联关系已知,但在平台机动的情况下,系统同时存在雷达测量偏差和平台姿态角偏差,且雷达观测过程中会受到杂波干扰,导致数据关联尤为困难。针对这一问题,该文提出一种基于伯努利滤波的多目标机动雷达误差配准方法。首先建立系统偏差的量测与状态方程,然后将系统偏差建模成伯努利随机有限集,利用公共坐标系下的原始量测可实现系统偏差在伯努利滤波框架下的递推估计,有效避免了数据关联问题。同时,为了充分利用多目标量测信息,提出一种修正的贪婪量测划分方法,在每个滤波时刻挑选出系统偏差对应的最优量测子集,利用量测子集中的多量测信息实现系统偏差的集中式融合估计,提高了系统偏差的估计精度和收敛速度。仿真实验表明,所提方法能够在数据关联未知的多目标多杂波场景下对雷达测量偏差和平台姿态角偏差进行有效估计,在平台姿态角变化率较低时,所提方法具有较强的适应性。 展开更多
关键词 误差配准 数据关联 伯努利滤波 集中式融合 量测划分
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自适应特征融合的加权响应孪生网络跟踪算法
10
作者 符强 谢志安 +1 位作者 纪元法 任风华 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第9期25-30,共6页
针对复杂场景下跟踪器难以提取丰富的特征信息导致出现漂移或者跟踪丢失的问题,提出了一种基于自适应特征融合的加权响应目标跟踪算法。首先,使用改进的VGG16网络来提高判别能力;其次,采用残差语义嵌入模块,将深层语义信息引入浅层特征... 针对复杂场景下跟踪器难以提取丰富的特征信息导致出现漂移或者跟踪丢失的问题,提出了一种基于自适应特征融合的加权响应目标跟踪算法。首先,使用改进的VGG16网络来提高判别能力;其次,采用残差语义嵌入模块,将深层语义信息引入浅层特征;然后,将浅层特征响应和深层特征响应进行加权融合,提高定位精度和判别能力。实验结果表明,相比基准算法,所提算法在OTB2015和VOT2017数据集上的跟踪成功率和精度等评价指标均获得提升。 展开更多
关键词 目标跟踪 孪生网络 注意力机制 特征融合
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基于加法树压缩和乘数编码优化的乘法器设计
11
作者 王守华 王明旭 孙希延 《电子技术应用》 2024年第9期73-76,共4页
定点乘法器是现代信号处理常用的运算单元之一,其整体性能直接决定了系统的竞争力。为了乘法器的计算效率,设计了一种新型高能效有符号数乘法器,使用基4-Booth编码,减少了一半的部分积;另外使用直接求相反数的方法代替传统的取反加一求... 定点乘法器是现代信号处理常用的运算单元之一,其整体性能直接决定了系统的竞争力。为了乘法器的计算效率,设计了一种新型高能效有符号数乘法器,使用基4-Booth编码,减少了一半的部分积;另外使用直接求相反数的方法代替传统的取反加一求相反数的方法,使得部分积阵列比特数减少且形状规整,易于压缩。提出的3-2压缩器和半加器相混合的新型树型压缩结构硬件资源开销优化明显,对比现有的乘法器异或门数量下降了14%,二选一选择器数量下降了31%,总面积减少了50%,计算效率大大提高。 展开更多
关键词 乘法器 基4-Booth编码 3-2压缩器 高能效
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基于Innovus混合放置的布局规划方法优化 被引量:1
12
作者 赵超峰 孙希延 +2 位作者 纪元法 肖有军 林孔成 《半导体技术》 北大核心 2024年第1期64-70,共7页
随着集成电路后端设计中宏单元数量增多,传统布局规划方法效率低且耗时,而自动布局规划的混合放置(MP)技术存在物理规则违例数量多、电压降大和功耗高等问题。针对传统方式和MP方式的不足,提出了一种优化的MP布局规划方法,通过控制宏单... 随着集成电路后端设计中宏单元数量增多,传统布局规划方法效率低且耗时,而自动布局规划的混合放置(MP)技术存在物理规则违例数量多、电压降大和功耗高等问题。针对传统方式和MP方式的不足,提出了一种优化的MP布局规划方法,通过控制宏单元通道空间和标准单元密度大小、固定边界宏单元位置及脚本修复TSMC芯片集成检查(TCIC)违例的方法解决MP技术存在的问题。研究结果表明,优化的MP方式保留了MP技术的性能、功耗和面积(PPA)优势,且相比于传统方式布线长度优化了28%,时序违例优化了65%,功耗优化了609%。该方案可为多宏单元大规模设计的布局规划提供参考。 展开更多
关键词 布局规划 设计约束 参数调整 通道空间规划 优化的混合放置(MP)技术
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基于QPSO-LSTM模型的电离层TEC预测
13
作者 郭文韬 孙希延 +1 位作者 纪元法 贾茜子 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期772-781,共10页
针对单一LSTM模型的电离层TEC短期预报存在参数调整和性能优化困难导致预测精度低的问题,结合量子粒子群算法(Quantum Particle Swarm Optimization,QPSO)和LSTM模型,通过量子粒子群算法自适应确定最优解,优化LSTM模型的参数配置,并利... 针对单一LSTM模型的电离层TEC短期预报存在参数调整和性能优化困难导致预测精度低的问题,结合量子粒子群算法(Quantum Particle Swarm Optimization,QPSO)和LSTM模型,通过量子粒子群算法自适应确定最优解,优化LSTM模型的参数配置,并利用该模型预测2014年和2018年共三个时段的低、中、高纬度提前5 d的电离层TEC,对地磁活动的平静期和扰动期的电离层TEC预测精度进行实验分析.结果表明,经过QPSO优化的LSTM模型对TEC进行连续5 d预测时,相对于单一LSTM模型,QPSO-LSTM模型在太阳活动低年均方根误差最多降低了0.34 TECU,而相对精度最多提高了2.68%,而在太阳活动高年,低纬度地区均方根误差最多下降了0.68 TECU,而相对精度在高纬度地区最多提高了2.36%.从不同的角度对比分析发现,QPSOLSTM模型的预测精度均优于单一LSTM模型. 展开更多
关键词 LSTM 量子粒子群算法 地磁活动 预测精度
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一种双环快速瞬态响应无片外电容LDO
14
作者 奥鹏龙 李海鸥 +1 位作者 徐卫林 王媛 《微电子学与计算机》 2024年第8期115-120,共6页
针对传统低压差线性稳压器(LDO)需要离片大电容的不足,基于180 nm CMOS工艺设计了一款双环快速瞬态响应的无片外电容LDO。该LDO采用极点分裂技术,以保证在不同负载电流情况下的稳定性,并通过瞬态增强电路检测输出电压的波动来为功率管... 针对传统低压差线性稳压器(LDO)需要离片大电容的不足,基于180 nm CMOS工艺设计了一款双环快速瞬态响应的无片外电容LDO。该LDO采用极点分裂技术,以保证在不同负载电流情况下的稳定性,并通过瞬态增强电路检测输出电压的波动来为功率管栅极提供额外充、放电电路,以减小系统的过冲电压。同时,在传统模拟环路的基础上增加了数字辅助环路,以提升LDO的最大负载电流。仿真结果表明,当电源电压为1.8 V,输出电压为1.5 V,该LDO负载电流最大值为275 mA,空载静态电流为39μA。负载电流1~250 mA在1μs的时间跳变时,上冲电压为66 mV,下冲电压为77 mV。结果表明LDO的带载能力、瞬态响应性能在双环路加持下得到显著提升。 展开更多
关键词 无片外电容 低压差线性稳压器 极点分裂 瞬态增强
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一种带有自适应鉴相型电压电流转换模块的40 Gbit/s PAM4时钟数据恢复电路设计
15
作者 王看民 徐卫林 +4 位作者 韦雪明 韦保林 李海鸥 谢镭僮 刘程斌 《电子器件》 2024年第6期1485-1492,共8页
为了降低传统Bang-Bang型四脉冲幅度调制(PAM4)时钟数据恢复电路(CDR)在锁定后由于非线性引入的抖动,提出了一种自适应鉴相型电压电流转换模块,在基于锁相环的四分之一速率架构下,通过对数据边沿采样模块并行输出的9组鉴相信息进行求和... 为了降低传统Bang-Bang型四脉冲幅度调制(PAM4)时钟数据恢复电路(CDR)在锁定后由于非线性引入的抖动,提出了一种自适应鉴相型电压电流转换模块,在基于锁相环的四分之一速率架构下,通过对数据边沿采样模块并行输出的9组鉴相信息进行求和,动态输出多级电流,在未锁定阶段加大电流,加快锁定速度;在锁定阶段减小电流,降低抖动。40 nm CMOS工艺下的设计仿真结果表明,提出的PAM4 CDR在串行数据速率40 Gbit/s下工作时恢复时钟峰峰抖动为1.1 ps,与传统1/4速率架构PAM4 CDR相比具有锁定快抖动小的优点。 展开更多
关键词 四脉冲幅度调制 时钟数据恢复 四分之一速率 锁相环 自适应
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基于无迹卡尔曼滤波的iBeacon/INS数据融合定位算法 被引量:11
16
作者 王守华 陆明炽 +2 位作者 孙希延 纪元法 胡丁梅 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期2209-2216,共8页
针对微机电惯性导航系统(MEMS-INS)定位解算存在积累误差及低功耗蓝牙技术iBeacon指纹定位存在跳变误差等问题,该文提出一种基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的iBeacon/MEMS-INS数据融合定位算法。该算法对iBeacon锚点与定位目标的距离进行解... 针对微机电惯性导航系统(MEMS-INS)定位解算存在积累误差及低功耗蓝牙技术iBeacon指纹定位存在跳变误差等问题,该文提出一种基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的iBeacon/MEMS-INS数据融合定位算法。该算法对iBeacon锚点与定位目标的距离进行解算,利用加速度计和陀螺仪的数据实现姿态阵和位置解算。将蓝牙锚点位置向量、载体速度误差信息等组成状态量,将惯性导航定位信息和蓝牙定位距离信息等组成观测量,设计无迹卡尔曼滤波器,实现iBeacon/MEMS-INS数据融合定位。实验测试结果表明,该算法有效解决MEMS-INS存在较大积累误差及iBeacon指纹定位存在跳变误差的问题,可以实现1.5 m内的定位精度。 展开更多
关键词 惯性传感器 蓝牙信标 无迹卡尔曼滤波器 信息融合 行人定位
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电离层残差法对载波相位周跳探测的改进 被引量:4
17
作者 蔡成林 王亮亮 +2 位作者 王金辉 秦懿 李刚 《电讯技术》 北大核心 2016年第5期551-556,共6页
针对传统电离层残差法在实际数据处理中的缺陷,提出了一种电离层残差与高次差结合的改进型周跳探测方法。该改进方法首先借鉴高次差的高通滤波特性,对电离层残差的组合观测值求一次差,从而有效抑制低频信号并消除常数部分,使实际发生的... 针对传统电离层残差法在实际数据处理中的缺陷,提出了一种电离层残差与高次差结合的改进型周跳探测方法。该改进方法首先借鉴高次差的高通滤波特性,对电离层残差的组合观测值求一次差,从而有效抑制低频信号并消除常数部分,使实际发生的周跳影响放大,再结合组合观测值的方差进行周跳探测。算法验证表明该方法不论对"北斗"卫星不同星座的数据还是对全球定位系统(GPS)卫星的数据均有良好的探测效果,弥补了原电离层残差法在电离层活跃期间以及数据质量不佳时其不易有效探测出小周跳的缺陷,且避免了原算法经常出现误判断的情况,使其成为一种较优的周跳探测方法。 展开更多
关键词 卫星导航定位 载波相位 周跳探测 电离层残差 高次差
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基于SIFT改进的无人机图像匹配算法 被引量:7
18
作者 孙希延 刘博 +1 位作者 纪元法 白杨 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第5期34-38,共5页
针对无人机图像匹配时间较长的问题,提出了一种基于SIFT改进的无人机图像匹配算法。引入了FAST算法检测角点,它能快速通过比较中心像素点和一定领域内像元的灰度值以判断是否为角点,从而提高算法的速度。同时,为了弥补FAST算法在高斯差... 针对无人机图像匹配时间较长的问题,提出了一种基于SIFT改进的无人机图像匹配算法。引入了FAST算法检测角点,它能快速通过比较中心像素点和一定领域内像元的灰度值以判断是否为角点,从而提高算法的速度。同时,为了弥补FAST算法在高斯差分金字塔上搜索的不足,使用了基于Ostu和GA的图像分割算法对图像进行分割,对分割图像构建高斯金字塔,在高斯金字塔上进行特征点搜索。实验结果表明,与传统的SIFT算法相比,改进算法提高了无人机图像匹配的速率和正确率。 展开更多
关键词 无人机 图像匹配 图像分割 高斯金字塔 特征点搜索
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BDS/GPS双模静态PPP定位精度与收敛性分析 被引量:4
19
作者 刘昌盛 蔡成林 +2 位作者 王亮亮 秦懿 李刚 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第4期481-485,共5页
随着仪表引导系统(instrument guidance system,IGS)精密星历实时化计划的推进,全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)精密单点技术已成为精密定位领域的一个热点。文章实现了北斗卫星导航系统/全球定位系统(BeiDo... 随着仪表引导系统(instrument guidance system,IGS)精密星历实时化计划的推进,全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)精密单点技术已成为精密定位领域的一个热点。文章实现了北斗卫星导航系统/全球定位系统(BeiDou Navigation Satellite System/Global Positioning System,BDS/GPS)双模静态精密单点定位(precise point positioning,PPP)算法,并采用武汉大学发布的15 min精密卫星轨道与5min钟差产品对亚太地区多个测站实测数据进行BDS/GPS单模与双模静态PPP精度与时间收敛性的分析。从亚太地区多个测站的分析结果得出:BDS静态PPP充分收敛后的水平精度优于5cm,且北向精度优于东向,高程精度略差,优于10cm;对于收敛性,水平方向收敛速度快于高程方向,整体上为70~250个历元,BDS静态PPP定位结果逐渐收敛,但是天向存在收敛不充分现象;相对于GPS,目前BDS的PPP精度和收敛性比GPS略差,但充分收敛后目前可实现厘米级的绝对定位;BDS/GPS双模静态PPP收敛性优于单模,定位精度与GPS单模相当。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统(BDS) 双模 静态 精密单点定位(PPP) 收敛
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基于双目视觉的无人机实时测距算法 被引量:9
20
作者 符强 孔健明 +1 位作者 纪元法 任风华 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第4期94-99,共6页
无人机对目标进行测距时,其算法的实时性和准确性一直是研究的重点。针对算法的实时性,提出双向搜索策略以及采用三条数据流并行处理实现GPU加速,并引入蝶形排序算法,提高了运算效率;针对算法的准确性,提出改进AD算法与改进Census算法融... 无人机对目标进行测距时,其算法的实时性和准确性一直是研究的重点。针对算法的实时性,提出双向搜索策略以及采用三条数据流并行处理实现GPU加速,并引入蝶形排序算法,提高了运算效率;针对算法的准确性,提出改进AD算法与改进Census算法融合,有效地解决了算法过度依赖中心像素的问题;为了降低算法复杂度,在基于背景差法的目标检测中引入移动平均算法;针对无人机平台存储空间有限,提出存储数据优化方案,减少了数据的占用空间。在Middlebury数据集下与BM算法、SGBM算法进行对比实验,采集室外场景与BM算法进行测距性能对比,最后实现室外无人机测距。通过大量实验数据验证了所提算法可满足无人机实时测距的高精度要求。 展开更多
关键词 无人机 双目视觉 双向搜索 蝶形算法 移动平均算法
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