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压电微动台数据驱动迭代前馈补偿与自适应抑振被引量：2: 1; 作者王雯雯赖磊捷 +1 位作者李朋志朱利民《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期833-842,共10页; 为消除压电驱动柔性微定位平台高精控制对平台不确定动力学模型的依赖性,提出了一种数据驱动无模型迭代前馈补偿和自适应陷波滤波结合的控制方法来提高平台的跟踪性能。首先,建立了数据驱动无模型迭代前馈控制器,提高系统对噪声和其他... 展开更多; 关键词压电微动台数据驱动迭代前馈在线谐振抑制自适应陷波滤波器; 在线阅读下载PDF 职称材料

电磁驱动柔顺微定位平台闭环频域逆迭代学习控制被引量：9: 2; 作者张旭赖磊捷 +1 位作者李朋志朱利民《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期2149-2157,共9页; 为了克服音圈电机电磁驱动柔顺微定位平台在大行程范围内存在的低阻尼谐振和动力学特性差异等问题,利用综合数据驱动频域逆迭代前馈补偿和含相位超前校正PI反馈控制的复合闭环频域逆迭代学习控制方法对其进行高速高精控制。首先,搭建了... 展开更多; 关键词音圈电机微定位平台柔性机构相位超前频域逆迭代; 在线阅读下载PDF 职称材料

全簧片式空间大行程并联柔性微定位平台及其轨迹控制被引量：6: 3; 作者陈云壮赖磊捷 +1 位作者李朋志朱利民《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第18期2675-2686,共12页; 为了解决传统微定位平台运动范围小、寄生运动和交叉轴耦合严重导致运动精度低等问题,提出了一种音圈电机驱动的全簧片式大行程、空间多自由度并联柔性解耦微定位平台。首先,介绍了含簧片型柔性球铰的大行程多自由度并联柔性机构的结构... 展开更多; 关键词并联柔性机构音圈电机大行程簧片型柔性球铰相位超前PI控制滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

三自由度压电偏摆台耦合迟滞模型建模与逆补偿被引量：5: 4; 作者司马津甫赖磊捷 +2 位作者李朋志方宇朱利民《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第20期2964-2974,共11页; 为了解决三自由度压电驱动纳米偏摆台中的多轴耦合与迟滞问题,设计了一种可以同时表征多个压电驱动器间耦合效应及其自身迟滞效应的耦合迟滞模型,并利用其逆模型进行前馈补偿以提升平台的定位和轨迹跟踪精度。首先,搭建了三自由度压电... 展开更多; 关键词压电偏摆台压电驱动器耦合迟滞模型逆补偿跟踪控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名压电微动台数据驱动迭代前馈补偿与自适应抑振被引量：2: 1; 作者王雯雯赖磊捷李朋志朱利民; 机构上海工程技术大学机械与汽车工程学院格鲁斯特大学计算与工程学院中国科学院长春光学精密机械与物理研究所上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期833-842,共10页; 基金国家自然科学基金重点项目(No.U2013211) 国家自然科学基金青年科学基金资助项目(No.51605275) +1 种基金机械系统与振动国家重点实验室课题资助项目(No.MSV202210)。; 文摘为消除压电驱动柔性微定位平台高精控制对平台不确定动力学模型的依赖性,提出了一种数据驱动无模型迭代前馈补偿和自适应陷波滤波结合的控制方法来提高平台的跟踪性能。首先,建立了数据驱动无模型迭代前馈控制器,提高系统对噪声和其他干扰的鲁棒性,同时,证明了在无模型迭代前馈作用下,连续参考输入跟踪误差的有界性和闭环系统的稳定性;其次,构建了自适应陷波滤波器来消除平台谐振的影响,对误差信号进行快速傅里叶变换,并设计谐振频率在线提取算法,实现对陷波滤波器参数的在线实时整定,来进一步提升轨迹跟踪精度;最后,利用所设计的无模型迭代前馈控制器和自适应陷波滤波器对压电微动台进行轨迹跟踪实验。实验结果表明:在跟踪三角波信号时,与单独比例-积分(Proportional Integral,PI)控制和结合自适应陷波滤波器的PI控制相比较,最大跟踪误差分别减小78.25%和70.83%,能够有效提升平台的稳定性和跟踪精度。; 关键词压电微动台数据驱动迭代前馈在线谐振抑制自适应陷波滤波器; Keywords piezoelectric micro-motion stage data-driven iterative feedforward online resonance sup⁃pression adaptive notch filter; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名电磁驱动柔顺微定位平台闭环频域逆迭代学习控制被引量：9: 2; 作者张旭赖磊捷李朋志朱利民; 机构上海工程技术大学机械与汽车工程学院中国科学院长春光学精密机械与物理研究所格鲁斯特大学计算与工程学院上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期2149-2157,共9页; 基金国家自然科学基金联合基金重点支持项目(No.U2013211) 国家自然科学基金青年科学基金项目(No.51605275) 上海自然科学基金资助项目(No.21ZR1426000)。; 文摘为了克服音圈电机电磁驱动柔顺微定位平台在大行程范围内存在的低阻尼谐振和动力学特性差异等问题,利用综合数据驱动频域逆迭代前馈补偿和含相位超前校正PI反馈控制的复合闭环频域逆迭代学习控制方法对其进行高速高精控制。首先,搭建了音圈电机驱动双平行四边形柔性机构微定位系统,并针对不同工作点位进行了动力学模型辨识。然后,为提高系统相对稳定性,设计了含相位超前校正环节的PI反馈控制器。同时,利用输入输出数据对系统频响函数进行在线逆估计并进行前馈补偿,来进一步消除谐振的影响。最后,利用所提出的控制方法进行了跟踪实验并与其它方法进行了对比。实验结果表明,提出的控制方法对三角波期望轨迹的最大跟踪误差为0.175%,相比于PID控制、相位超前PI控制、传递函数逆模型前馈控制,跟踪均方根误差分别减少了8.75,5.43和2.21倍,能够较好满足大行程微纳米定位跟踪精度高、速度快、抗干扰能力强的要求。; 关键词音圈电机微定位平台柔性机构相位超前频域逆迭代; Keywords voice coil motor micro-positioning stage compliant mechanism phase-lead frequency-do⁃main inverse iteration; 分类号 TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名全簧片式空间大行程并联柔性微定位平台及其轨迹控制被引量：6: 3; 作者陈云壮赖磊捷李朋志朱利民; 机构上海工程技术大学机械与汽车工程学院格鲁斯特大学计算与工程学院中国科学院长春光学精密机械与物理研究所上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第18期2675-2686,共12页; 基金国家自然科学基金联合基金重点支持项目(No.U2013211) 国家自然科学基金青年科学基金资助项目(No.51605275) +1 种基金机械系统与振动国家重点实验室课题资助项目(No.MSV202210)。; 文摘为了解决传统微定位平台运动范围小、寄生运动和交叉轴耦合严重导致运动精度低等问题,提出了一种音圈电机驱动的全簧片式大行程、空间多自由度并联柔性解耦微定位平台。首先,介绍了含簧片型柔性球铰的大行程多自由度并联柔性机构的结构和变形原理。接着,以空间三自由度为例,推导了动平台的运动学方程,建立了机构的输入刚度模型,并基于柔度矩阵法对柔性球铰进行了柔度建模和设计,从而确定了微定位平台的参数。此外,分别对三自由度方向进行了系统动力学模型辨识,并基于模型设计了一种相位超前PI反馈控制结合滑模前馈控制的复合控制器。最后,搭建了平台实验系统来验证其轨迹跟踪性能。实验结果表明:与经典的PID控制相比,该复合控制方法能够使得轨迹跟踪性能提高95%以上,加入的滑模前馈也能够有效消除单纯反馈控制产生的相位滞后。并且,所提出的多自由度微定位平台能够实现±3.23 mm×±21.50 mrad×±20.30 mrad的运动范围,具有行程大、稳定性好和精度高等特点,可以用于许多需要大行程高精度的空间定位场合。; 关键词并联柔性机构音圈电机大行程簧片型柔性球铰相位超前PI控制滑模控制; Keywords parallel flexure mechanism voice coil motor large stroke leaf-spring type flexure spherical joint phase advanced PI controller sliding mode controller; 分类号 TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名三自由度压电偏摆台耦合迟滞模型建模与逆补偿被引量：5: 4; 作者司马津甫赖磊捷李朋志方宇朱利民; 机构上海工程技术大学机械与汽车工程学院格鲁斯特大学计算与工程学院中国科学院长春光学精密机械与物理研究所上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第20期2964-2974,共11页; 基金国家自然科学基金重点项目资助(No.U2013211) 国家自然科学基金青年科学基金资助项目(No.51605275) +1 种基金机械系统与振动国家重点实验室课题资助项目(No.MSV202210)。; 文摘为了解决三自由度压电驱动纳米偏摆台中的多轴耦合与迟滞问题,设计了一种可以同时表征多个压电驱动器间耦合效应及其自身迟滞效应的耦合迟滞模型,并利用其逆模型进行前馈补偿以提升平台的定位和轨迹跟踪精度。首先,搭建了三自由度压电驱动偏摆台的控制系统并建立其运动学模型,将末端平台三自由度运动转化为三个压电驱动器的输出。然后,建立基于Prandtl-Ishlinskii模型的耦合迟滞模型,并对该模型及其逆模型的参数进行辨识。最后,通过开环逆模型前馈补偿来验证模型的有效性,并利用结合逆模型前馈和反馈的复合控制方法进行轨迹跟踪控制。实验结果表明:逆模型开环前馈补偿使三个压电驱动器间最大耦合位移均降低了70%以上,证明了所建立耦合迟滞模型的有效性,结合闭环反馈的复合控制方法对空间轨迹进行跟踪的最大均方根误差仅为0.06 mrad和0.42μm,相比单纯闭环反馈分别减少了72%和87.5%,最大误差也减少了76%以上,有效消除了平台中耦合迟滞的影响,提高了平台的定位精度。; 关键词压电偏摆台压电驱动器耦合迟滞模型逆补偿跟踪控制; Keywords tip-tilt-piston piezoelectric stage piezoelectric actuator coupled hysteresis model inverse compensation tracking control; 分类号 TN384 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	压电微动台数据驱动迭代前馈补偿与自适应抑振	王雯雯赖磊捷李朋志朱利民	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	电磁驱动柔顺微定位平台闭环频域逆迭代学习控制	张旭赖磊捷李朋志朱利民	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	9	在线阅读下载PDF 职称材料
3	全簧片式空间大行程并联柔性微定位平台及其轨迹控制	陈云壮赖磊捷李朋志朱利民	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	三自由度压电偏摆台耦合迟滞模型建模与逆补偿	司马津甫赖磊捷李朋志方宇朱利民	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料