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焊接机器人路径规划的高斯变异蝗虫优化算法
被引量：
11
1
作者
邵长春
胡国明
李水明
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第4期276-280,共5页
为提高焊接机器人的工作效率,提出一种基于高斯变异蝗虫优化算法(GMGOA)的焊接机器人路径规划新方法。GMGOA在蝗虫优化算法(GOA)的基础上,引入了高斯变异操作,有效地减少了劣质解的个数,实现了算法跳出局部最优能力的增强。3个典型旅行...
为提高焊接机器人的工作效率,提出一种基于高斯变异蝗虫优化算法(GMGOA)的焊接机器人路径规划新方法。GMGOA在蝗虫优化算法(GOA)的基础上,引入了高斯变异操作,有效地减少了劣质解的个数,实现了算法跳出局部最优能力的增强。3个典型旅行商问题(TSP)算例的测试结果表明,GMGOA性能比GOA有了很大程度的提升;焊接机器人路径规划实例结果表明,GMGOA在焊接机器人路径规划中是有效可行的,获较其他几种方法获得的焊接路径更短、计算稳定性更强。
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关键词
蝗虫优化算法
高斯变异
焊接机器人
路径规划
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职称材料
基于改进YOLOv5s模型的山地果园单轨运输机搭载柑橘的检测
被引量：
3
2
作者
周岳淮
李震
+4 位作者
左嘉明
龚琬蓉
吕石磊
温威
黄莺
《湖南农业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期491-496,共6页
由于山地果园运输机立地条件差,实时作业信息的获取、反馈、集中化管理较为困难,为了解7SYDD-200型山地果园单轨运输机搭载货物情况,合理调度运输装备,建立了基于改进的YOLOv5s模型的运输机搭载柑橘果筐的检测方法:在果园自然光环境下使...
由于山地果园运输机立地条件差,实时作业信息的获取、反馈、集中化管理较为困难,为了解7SYDD-200型山地果园单轨运输机搭载货物情况,合理调度运输装备,建立了基于改进的YOLOv5s模型的运输机搭载柑橘果筐的检测方法:在果园自然光环境下使用RGB相机(HSK-200)采集运输机搭载柑橘果筐的图像数据;建立和优化YOLOv5s模型,部署至嵌入式设备,实现对搭载过程中的“空果筐”“柑橘”“满果筐”状态的检测。在模型的颈部网络引入CBAM注意力机制,加强模型提取语义信息的能力,解决检测过程中出现的“双重标签”的问题,使用批归一化(BN)层稀疏的尺度因子衡量各通道对模型的表征能力,并对表征能力弱的通道进行剪枝压缩,以克服基模型YOLOv5s检测速度慢的问题,通过多尺度训练策略对模型进行微调,提高模型检测准确率。试验结果表明:改进YOLOv5s模型的检测方法在柑橘搭载数据集上平均精度均值(m AP)为93.3%;模型的浮点数运算量和大小分别为9.9GFLOPs和3.5 MB,比YOLOv5s的提高60.3%和21.3%;在嵌入式平台Jetson Nano部署,其检测速度为78 ms/帧。
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关键词
山地果园单轨运输机
目标检测
剪枝压缩
CBAM注意力机制
改进YOLOv5s
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职称材料
题名
焊接机器人路径规划的高斯变异蝗虫优化算法
被引量：
11
1
作者
邵长春
胡国明
李水明
机构
柳州
铁道
职业
技术
学院
自动
控制
技术
学院
武汉大学动力与机械
学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第4期276-280,共5页
基金
教育部中西部青年骨干教师人才培养项目(教育部教师司函[2020]16号)
2021年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2021KY1392)
+2 种基金
广西高等学校千名中青年骨干教师培育计划第四期培养项目(桂教教师[2020]58号)
2021年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2021KY1384)
柳州铁道职业技术学院2020年度校级立项项目(2020-KJA02)。
文摘
为提高焊接机器人的工作效率,提出一种基于高斯变异蝗虫优化算法(GMGOA)的焊接机器人路径规划新方法。GMGOA在蝗虫优化算法(GOA)的基础上,引入了高斯变异操作,有效地减少了劣质解的个数,实现了算法跳出局部最优能力的增强。3个典型旅行商问题(TSP)算例的测试结果表明,GMGOA性能比GOA有了很大程度的提升;焊接机器人路径规划实例结果表明,GMGOA在焊接机器人路径规划中是有效可行的,获较其他几种方法获得的焊接路径更短、计算稳定性更强。
关键词
蝗虫优化算法
高斯变异
焊接机器人
路径规划
Keywords
Grasshopper Optimization Algorithm
Gauss Mutation
Welding Robot
Path Planning
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP206.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进YOLOv5s模型的山地果园单轨运输机搭载柑橘的检测
被引量：
3
2
作者
周岳淮
李震
左嘉明
龚琬蓉
吕石磊
温威
黄莺
机构
华南农业大学电子工程
学院
(人工智能
学院
)
柳州铁道职业技术学院自动控制学院
国家现代农业(柑橘)产业
技术
体系机械化研究室
华南农业大学工程基础教学与训练中心
出处
《湖南农业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期491-496,共6页
基金
国家重点研发计划子课题(2020YFD1000107)
国家现代农业产业技术体系(CARS-26)
+1 种基金
国家自然科学基金项目(31971797、61601189)
广东省省级乡村振兴战略专项(粤财农[2021] 37号)。
文摘
由于山地果园运输机立地条件差,实时作业信息的获取、反馈、集中化管理较为困难,为了解7SYDD-200型山地果园单轨运输机搭载货物情况,合理调度运输装备,建立了基于改进的YOLOv5s模型的运输机搭载柑橘果筐的检测方法:在果园自然光环境下使用RGB相机(HSK-200)采集运输机搭载柑橘果筐的图像数据;建立和优化YOLOv5s模型,部署至嵌入式设备,实现对搭载过程中的“空果筐”“柑橘”“满果筐”状态的检测。在模型的颈部网络引入CBAM注意力机制,加强模型提取语义信息的能力,解决检测过程中出现的“双重标签”的问题,使用批归一化(BN)层稀疏的尺度因子衡量各通道对模型的表征能力,并对表征能力弱的通道进行剪枝压缩,以克服基模型YOLOv5s检测速度慢的问题,通过多尺度训练策略对模型进行微调,提高模型检测准确率。试验结果表明:改进YOLOv5s模型的检测方法在柑橘搭载数据集上平均精度均值(m AP)为93.3%;模型的浮点数运算量和大小分别为9.9GFLOPs和3.5 MB,比YOLOv5s的提高60.3%和21.3%;在嵌入式平台Jetson Nano部署,其检测速度为78 ms/帧。
关键词
山地果园单轨运输机
目标检测
剪枝压缩
CBAM注意力机制
改进YOLOv5s
Keywords
mountainous orchard monorail transporter
object detection
pruning and compressing
convolutional block attention module(CBAM)
improved YOLOv5s
分类号
S229 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
焊接机器人路径规划的高斯变异蝗虫优化算法
邵长春
胡国明
李水明
《机械设计与制造》
北大核心
2023
11
在线阅读
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职称材料
2
基于改进YOLOv5s模型的山地果园单轨运输机搭载柑橘的检测
周岳淮
李震
左嘉明
龚琬蓉
吕石磊
温威
黄莺
《湖南农业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
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