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基于多视角融合的手眼协同超视野目标测量与3D重建
1
作者
张波涛
李正强
+2 位作者
华超豪
谢佳龙
吕强
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期102-115,共14页
针对动态深度相机单帧视野受限问题,及多帧拼接中的噪声扰动,本文提出了一种基于多视角融合的大型3D目标的位姿测量与重建方法。该方法搭建了深度相机的性能梯度分层模型,采用基于点云法向量的多视角扫描位姿预测,并以高度约束的RANSAC(...
针对动态深度相机单帧视野受限问题,及多帧拼接中的噪声扰动,本文提出了一种基于多视角融合的大型3D目标的位姿测量与重建方法。该方法搭建了深度相机的性能梯度分层模型,采用基于点云法向量的多视角扫描位姿预测,并以高度约束的RANSAC(HC-RANSAC)拟合目标三维模型。以机械臂末端搭载的深度相机进行多角度扫描测量,并将多视角扫描采样所获数据在局部基准坐标系下进行目标模型重建。实验结果表明:与固定深度相机或基于云台视觉的三维重建相比,所提方法具有更大的重建视野和良好的重建精度,可在近距离范围中对大目标进行重建,解决了视野与精度难以兼顾的问题。
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关键词
机器视觉
手眼协同
多视角融合
位姿测量
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职称材料
题名
基于多视角融合的手眼协同超视野目标测量与3D重建
1
作者
张波涛
李正强
华超豪
谢佳龙
吕强
机构
杭州电子科技大学
自动化学院
山东
大学
控制科学与工程学院
杭州电子科技大学自主机器人系统国际联合实验室
出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期102-115,共14页
基金
国家自然科学基金资助项目(62073108)
浙江省自然科学基金资助项目(LZ23F030004)
浙江省重点研发计划项目(2019C04018)。
文摘
针对动态深度相机单帧视野受限问题,及多帧拼接中的噪声扰动,本文提出了一种基于多视角融合的大型3D目标的位姿测量与重建方法。该方法搭建了深度相机的性能梯度分层模型,采用基于点云法向量的多视角扫描位姿预测,并以高度约束的RANSAC(HC-RANSAC)拟合目标三维模型。以机械臂末端搭载的深度相机进行多角度扫描测量,并将多视角扫描采样所获数据在局部基准坐标系下进行目标模型重建。实验结果表明:与固定深度相机或基于云台视觉的三维重建相比,所提方法具有更大的重建视野和良好的重建精度,可在近距离范围中对大目标进行重建,解决了视野与精度难以兼顾的问题。
关键词
机器视觉
手眼协同
多视角融合
位姿测量
Keywords
machine vision
hand-eye collaboration
multi-view fusion
posture measurement
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
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发文年
被引量
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1
基于多视角融合的手眼协同超视野目标测量与3D重建
张波涛
李正强
华超豪
谢佳龙
吕强
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2024
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