逆向工程中基于共轴立体视觉的曲面边界测量（英文） 被引量：2

1

作者 卢科青 王文 +1 位作者 张敏 赵春峰 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期164-180,共17页

针对逆向工程中引导性曲面边界信息的快速获取问题,系统地研究了共轴立体视觉测量方法,建立该方法的数学模型,详细分析了摄像机焦距、基线距等系统结构参数及被测点空间位置对测量精度的影响,通过数学分析确定摄像机基线距的最佳取值范... 针对逆向工程中引导性曲面边界信息的快速获取问题,系统地研究了共轴立体视觉测量方法,建立该方法的数学模型,详细分析了摄像机焦距、基线距等系统结构参数及被测点空间位置对测量精度的影响,通过数学分析确定摄像机基线距的最佳取值范围,研究共轴立体视觉测量系统特殊的极线几何关系.提出基于共轴立体视觉的曲面边界快速测量方法,利用三坐标测量机的精密机械系统及精确的空间定位能力,用单个摄像机以两次共轴定位摄取图像的方式实现共轴立体视觉测量功能,然后利用共轴立体视觉外极线相互平行且通过各自像平面主点的特殊极线几何关系简化同源像点匹配过程,从而快速获取被测曲面的边界信息.实验结果表明:用基于三坐标测量机的单摄像机共轴立体视觉测量方法获取的曲面边界平均误差为0.268mm,基本满足逆向工程中对引导性曲面边界的测量精度要求. 展开更多

关键词 立体视觉 逆向工程 边界提取 图像处理 图像匹配

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基于iSIGHT的多学科优化方法研究 被引量：20

2

作者 周达达 陈国金 龚友平 《机电工程》 CAS 2009年第12期78-81,共4页

多学科协同建模、仿真、优化是提高复杂产品设计质量的有效途径之一,针对在机构设计中过度考虑安全因素,导致材料浪费的问题,研究了在iSIGHT多学科优化平台上利用CAD/CAE学科软件搭建的装载机执行机构的多柔体虚拟样机模型。介绍了面向... 多学科协同建模、仿真、优化是提高复杂产品设计质量的有效途径之一,针对在机构设计中过度考虑安全因素,导致材料浪费的问题,研究了在iSIGHT多学科优化平台上利用CAD/CAE学科软件搭建的装载机执行机构的多柔体虚拟样机模型。介绍了面向模型的多领域协同仿真技术及基于系统过程集成和命令文件解析的建模技术。应用多学科变量耦合优化算法有效地解决了子系统之间的耦合和并行优化设计。从结果分析中可以看出,用该方法有效地实现了装载机执行机构的轻量化设计。 展开更多

关键词 多学科优化设计 协同 iSGHT 过程集成 文件解析

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海底热液口温度场高精度声学测量方法研究 被引量：9

3

作者 蔡勇 潘宏 +2 位作者 周艳 樊炜 付现桥 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期649-654,共6页

介绍了海底热液口温度场原位声学测量的基本原理、总体最小二乘重建方法和抛物插值算法。在云南省龙陵县茄子山水库进行湖底试验研究,基于总体最小二乘重建方法准确地还原出湖底热泉的温度场原位分布;将抛物插值算法应用于声波飞渡时间... 介绍了海底热液口温度场原位声学测量的基本原理、总体最小二乘重建方法和抛物插值算法。在云南省龙陵县茄子山水库进行湖底试验研究,基于总体最小二乘重建方法准确地还原出湖底热泉的温度场原位分布;将抛物插值算法应用于声波飞渡时间延时估计,并对抛物插值前后重建出的温度场进行最大绝对误差、最大相对误差和均方根误差分析。实验表明:总体最小二乘重建方法和抛物插值算法可用于海底热液口温度场的原位测量,且重建精度比较高。 展开更多

关键词 海底 热液口 声学测温 温度场 总体最小二乘法 抛物插值

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阀控液压位置伺服系统管路压力冲击研究 被引量：7

4

作者 黄黎芹 刘荣 陈鹰 《机电工程》 CAS 2009年第3期80-83,共4页

为了进行阀控液压系统中管路压力冲击研究,建立了系统的数学模型。该模型不仅包含了伺服阀、液压缸、泵、溢流阀等元件,同时还考虑了管路对系统动态性能的影响。利用Matlab里面的Simulink工具包,在该模型上对阀控液压系统液压缸位移阶... 为了进行阀控液压系统中管路压力冲击研究,建立了系统的数学模型。该模型不仅包含了伺服阀、液压缸、泵、溢流阀等元件,同时还考虑了管路对系统动态性能的影响。利用Matlab里面的Simulink工具包,在该模型上对阀控液压系统液压缸位移阶跃响应和位置伺服控制时负载压力变化进行了仿真分析,对系统液压冲击产生的现象进行了研究。仿真结果显示,该数学模型比较真实地反映了系统的工作情况。 展开更多

关键词 阀控液压系统 SIMULINK 仿真 管道

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海底热液温度场声学测量系统的初步研究 被引量：10

5

作者 张祝军 潘宏 +1 位作者 蔡勇 樊炜 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2010年第11期1031-1037,共7页

研制一套海底热液声学温度场测量系统.在测量平面周围布置多个水声换能器,分别测得每两个换能器之间的声波飞渡时间.根据海水中声速与海水温度之间的关系,使用最小二乘重建算法对测量平面内的温度场进行重建,论述了水声换能器声中心距... 研制一套海底热液声学温度场测量系统.在测量平面周围布置多个水声换能器,分别测得每两个换能器之间的声波飞渡时间.根据海水中声速与海水温度之间的关系,使用最小二乘重建算法对测量平面内的温度场进行重建,论述了水声换能器声中心距离校正,广义互相关时延估计以及总体最小二乘重建算法等关键技术在系统中的应用.进行了水声换能器声中心距离校正和声学测温实验,给出结果并进行了误差分析.声学测温实验结果最大绝对误差3.2k,最大相对误差1.02%,均方根误差0.44%,温度场形态和实际温度分布基本吻合,验证了测量系统及其关键技术的可行性. 展开更多

关键词 声学测量 海底热液 二维温度场 重建精度

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海底沉积物取样的扰动机理研究 被引量：5

6

作者 秦华伟 陈鹰 顾临怡 《海洋学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期92-97,共6页

海底沉积物取样技术对大洋诸多科学研究来说非常重要,各种研究目标的实现与沉积物样品的质量息息相关.在使用常规管状取样器对松软或轻微固结的沉积物取样时,沉积物样品的扰动总是不可避免的.以机械手持式沉积物取样器为原型机,建立了... 海底沉积物取样技术对大洋诸多科学研究来说非常重要,各种研究目标的实现与沉积物样品的质量息息相关.在使用常规管状取样器对松软或轻微固结的沉积物取样时,沉积物样品的扰动总是不可避免的.以机械手持式沉积物取样器为原型机,建立了管状取样器的取样过程模型,分析了沉积物样品的扰动机理;采用球形孔扩张理论获得了沉积物土体受到取样管挤压扩张的理论解;结合太平洋具体沉积物土体物理力学参数,对管状取样器取样造成沉积物扰动的状况给出了一个定量描述,并且提出取样管壁的厚度是减小沉积物扰动的关键参数. 展开更多

关键词 海底 沉积物 取样 扰动

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海底沉积物保真采样技术研究进展 被引量：12

7

作者 秦华伟 陈鹰 +3 位作者 顾临怡 李世伦 陶军 耿雪樵 《热带海洋学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期42-48,共7页

海底沉积物保真采样对于诸多海洋科学研究非常重要,各种研究目标的实现与沉积物样品的原位信息密切相关。本文论述了海底沉积物保真采样的目的和意义,提出了保真采样的定义,介绍了保真采样器的发展现状。论文重点讨论了保真采样器在采... 海底沉积物保真采样对于诸多海洋科学研究非常重要,各种研究目标的实现与沉积物样品的原位信息密切相关。本文论述了海底沉积物保真采样的目的和意义,提出了保真采样的定义,介绍了保真采样器的发展现状。论文重点讨论了保真采样器在采样过程中所涉及的共性关键技术。在此基础上,介绍了我国重力活塞式天然气水合物保真采样器的研究进展。最后,提出了关于发展我国保真采样技术的如下几点设想:1)重视沉积物低扰动技术研究,为相关海洋科学研究提供样品层次清晰、物质成分完备的沉积物样品。2)与HYACINTH计划类似,为适应不同海底地质条件,开发系列保真采样器。对松软的非岩性沉积物(从软泥、沙到砂砾)采样时,可采用重力驱动或震动冲击驱动保真采样装置;对硬质岩化的沉积物采样时,可采用回转式保真采样装置。3)重点开展沉积物样品无压降转移技术。实现实验室内的保真分析、存储和小段样品获取,开展原位压力条件下沉积物样品的地球物理学测试、地球化学、微生物、和石油物理学等研究分析。4)开展长柱状沉积物保真采样技术研究,为我国天然气水合物研究提供技术保障。 展开更多

关键词 海底沉积物:保真:采样器

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基于光学技术的水下气泡探测实验研究 被引量：4

8

作者 秦华伟 陶辰超 +1 位作者 蔡真 范相会 《海洋科学》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期119-125,共7页

热液/冷泉溢出含有硫化氢、甲烷、二氧化碳等化学成分的气泡。实验室模拟海底热液/冷泉资源溢出气泡环境搭建了实验平台,以甲烷气体为实验气体,在黑暗环境下用高速光电探测器对气泡后向散射光进行接收,用拉曼光谱仪实现甲烷气体气泡后... 热液/冷泉溢出含有硫化氢、甲烷、二氧化碳等化学成分的气泡。实验室模拟海底热液/冷泉资源溢出气泡环境搭建了实验平台,以甲烷气体为实验气体,在黑暗环境下用高速光电探测器对气泡后向散射光进行接收,用拉曼光谱仪实现甲烷气体气泡后向散射光的拉曼检测,并与计算拉曼光谱比较。由结果可知激光拉曼光谱可以探测到气泡后向散射光,并识别气泡中含有的气体成分。通过探测气泡成分,从而判定这些气泡是否来自海底热液/冷泉等甲烷资源溢出。这样的探测方式,探测准确率高,缓解探测深度,同时避免探测设备直接与海底资源直接接触而造成的寿命缩减,为将来的海洋探测与实际应用打下了良好的基础。 展开更多

关键词 甲烷气体 气泡后向散射光 光电探测器 拉曼光谱 计算拉曼光谱

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深海热液采样阀PEEK阀芯疲劳寿命研究 被引量：2

9

作者 王杭州 秦华伟 +1 位作者 杨灿军 陈鹰 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期14-18,共5页

通过分析深海热液采样阀PEEK阀芯的实际工作情况,综合考虑几何尺寸、应力集中以及加载方式等因素的影响,研究PEEK阀芯在峰值为70MPa脉动工作压力下的疲劳寿命.运用传统名义应力法,由PEEK材料的应力-疲劳寿命曲线求得PEEK阀芯在工作过程... 通过分析深海热液采样阀PEEK阀芯的实际工作情况,综合考虑几何尺寸、应力集中以及加载方式等因素的影响,研究PEEK阀芯在峰值为70MPa脉动工作压力下的疲劳寿命.运用传统名义应力法,由PEEK材料的应力-疲劳寿命曲线求得PEEK阀芯在工作过程中的应力-疲劳寿命曲线,结合疲劳损伤累积理论估算出阀芯的疲劳寿命.在实验中模拟取出样品过程,对同一批次的多个阀芯进行疲劳寿命试验,试验结果的一致性较好且与理论估算结果相吻合.PEEK阀芯在工作条件下的疲劳寿命为7个工作周期,阀芯的疲劳断裂符合疲劳损伤累积理论. 展开更多

关键词 采样阀 PEEK阀芯 名义应力法 疲劳损伤累积理论

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舟山特定海域三维水流数值模拟研究 被引量：2

10

作者 秦华伟 蔡真 +1 位作者 周红伟 胡杭民 《机电工程》 CAS 2014年第4期541-544,共4页

舟山海域为长江径流水体南下的必经之路,该海域的水动力条件受周围地形、长江径流以及杭州湾-东海潮流的综合影响,极具特殊性。针对目前缺少特定海域模拟分析的情况,对舟山岛南部至宁波穿山半岛之间特定海域进行了研究。通过建立该海域... 舟山海域为长江径流水体南下的必经之路,该海域的水动力条件受周围地形、长江径流以及杭州湾-东海潮流的综合影响,极具特殊性。针对目前缺少特定海域模拟分析的情况,对舟山岛南部至宁波穿山半岛之间特定海域进行了研究。通过建立该海域三维网格模型,结合ADCP走航实验获取实际流速数据,使用Fluent软件进行了数值模拟,以获得该海域流速模型。并在此基础上,对所得模型中流速较大的海域进行了分析研究。研究结果表明:涨潮时,螺头水道最高流速为1.6 m/s^2.1 m/s,出现在摘箬山岛及小猫山南部海域;退潮时,最高流速为1.5 m/s^2.1 m/s,出现在宁波穿山半岛的北侧及螺头水道东段出口边界处,并在宁波穿山半岛北部发现存在近岸"回流"。通过该模型可获得舟山海域实际流速,对于工程应用具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 三维模拟 舟山海域 流场分析

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水下声学温度场测量方法的抗差性研究 被引量：1

11

作者 张祝军 蔡勇 +2 位作者 樊炜 阮健 柴国钟 《浙江工业大学学报》 CAS 2012年第2期172-177,共6页

传统的最小二乘法不具备抗御粗差的能力.当参与温度场重建的声学数据中包含粗差时,容易导致重建的失败.针对水下测得的声学数据中不可避免地含有粗差的情况,将抗差最小二乘法引入温度场重建.依据飞渡时间计算值的范围,建立飞渡时间数据... 传统的最小二乘法不具备抗御粗差的能力.当参与温度场重建的声学数据中包含粗差时,容易导致重建的失败.针对水下测得的声学数据中不可避免地含有粗差的情况,将抗差最小二乘法引入温度场重建.依据飞渡时间计算值的范围,建立飞渡时间数据预处理程序,找出实验数据中的粗差,增加了温度场还原过程的抗差性.实验结果表明,以上措施能在一定程度上抑制粗差对温度场重建结果的影响. 展开更多

关键词 声学测量 温度场重建 粗差 抗差最小二乘

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汽车离合器操纵舒适度的模糊综合评价研究 被引量：7

12

作者 于共增 吴铃海 周建军 《机电工程》 CAS 2009年第3期69-72,共4页

为改善汽车驾驶舒适性能,以汽车离合器作为评判对象,探讨了一种基于模糊理论的离合器操纵舒适性综合评价方法。分析了膜片弹簧离合器静态工作原理,在"人—车—环境"闭环系统中,利用模糊综合评判理论,建立了影响其操纵舒适度... 为改善汽车驾驶舒适性能,以汽车离合器作为评判对象,探讨了一种基于模糊理论的离合器操纵舒适性综合评价方法。分析了膜片弹簧离合器静态工作原理,在"人—车—环境"闭环系统中,利用模糊综合评判理论,建立了影响其操纵舒适度的因素评价指标体系,利用多级模糊综合评判方法对离合器操纵舒适度进行了综合评价。实例试验表明,模糊综合评判方法可以较客观地实现对离合器操纵舒适度的主观评价。 展开更多

关键词 离合器 舒适度 主观评价 模糊综合评价

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新型深水天然气水合物保真筒保压特性研究 被引量：3

13

作者 安莉 程烨 +4 位作者 秦华伟 俞祖英 叶瑛 徐著华 王平 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2013年第5期75-81,共7页

为解决国内现有天然气水合物采样器无法实现大深度保真取样的问题,提出一种配套气垫式保真筒的深海天然气水合物采样器,并以气垫式保真筒的保压特性作为研究重点。在考虑采样过程中样品自身体积膨胀因素的基础上,建立了不含气垫保真筒... 为解决国内现有天然气水合物采样器无法实现大深度保真取样的问题,提出一种配套气垫式保真筒的深海天然气水合物采样器,并以气垫式保真筒的保压特性作为研究重点。在考虑采样过程中样品自身体积膨胀因素的基础上,建立了不含气垫保真筒和气垫式保真筒的数学模型,并通过仿真计算,对不含气垫保真筒和气垫式保真筒的保压特性进行了分析。实验结果表明基于样品自身体积膨胀的不含气垫的保真筒和气垫式保真筒保压特性理论研究是正确的,同时,也表明气垫式保真筒具有良好的保压性能,极具开发价值。 展开更多

关键词 天然气水合物 深海 采样器 保真筒 保压特性

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海底沉积物取样扰动的有限元研究 被引量：3

14

作者 周文 秦华伟 陈鹰 《海洋科学》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期89-95,共7页

应用非线性有限元分析方法,对管状取样器取样过程中的沉积物扰动状况进行了研究。建立了取样管与沉积物接触的二维轴对称有限元模型。重点分析了取样时取样管内沉积物的变形、应力和应变状况。有限元分析结果表明了取样管贯入过程中沉... 应用非线性有限元分析方法,对管状取样器取样过程中的沉积物扰动状况进行了研究。建立了取样管与沉积物接触的二维轴对称有限元模型。重点分析了取样时取样管内沉积物的变形、应力和应变状况。有限元分析结果表明了取样管贯入过程中沉积物应力、应变均产生了变化,扰动显著。证实了工程实际中取样所造成的沉积物样品原始层序混杂或弯曲变形、长度缩短等扰动的后果。海底沉积物的低扰动取样样品对于诸多海洋科学研究非常重要。 展开更多

关键词 海底沉积物 取样 有限元 扰动

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声学法深海热液速度场测量重建算法研究 被引量：1

15

作者 白燕 毛洁 +2 位作者 樊炜 潘华辰 刘云峰 《海洋科学》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期42-49,共8页

介绍了利用声学法测量深海热液速度场的基本原理。利用往返飞渡时间差与流场速度的关系,应用反问题求解技术重建测量区域的速度场。应用最小二乘法对两种典型的热液口速度场模型进行了仿真重建,分析了换能器数量、实验测量误差以及换能... 介绍了利用声学法测量深海热液速度场的基本原理。利用往返飞渡时间差与流场速度的关系,应用反问题求解技术重建测量区域的速度场。应用最小二乘法对两种典型的热液口速度场模型进行了仿真重建,分析了换能器数量、实验测量误差以及换能器的布放对重建结果的影响,并对重建结果进行了流量分析。仿真重建的绝对误差、相对误差以及流量分析结果表明,最小二乘法具有较高重建精度,增加声学换能器及细化网格可提高重建精度,换能器对称分布时具有最优重建结果。最后对声学法深海热液温度场速度场测量系统进行了介绍和说明。深海热液速度场的测量重建可为热液热通量的测量奠定基础。 展开更多

关键词 热液 速度场 声波 重建算法 最小二乘法

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海底沉积物静水压力驱动取样器的内部流场数值模拟研究

16

作者 魏双丰 秦华伟 王建军 《机电工程》 CAS 2011年第1期29-32,共4页

给出了海底沉积物静水压力驱动取样器驱动单元的基本结构。建立了取样器驱动单元内部流道的流动实体,并对其进行了网格划分。利用CFD软件对驱动单元内部流场进行了数值模拟计算,得到了该内部流场的速度和压力分布。研究结果表明取样器... 给出了海底沉积物静水压力驱动取样器驱动单元的基本结构。建立了取样器驱动单元内部流道的流动实体,并对其进行了网格划分。利用CFD软件对驱动单元内部流场进行了数值模拟计算,得到了该内部流场的速度和压力分布。研究结果表明取样器驱动单元排水口的形状对取样器排水流量的影响较大,通过改变排水口形状,可以提高取样器取样效率。模拟计算结果对优化设计取样器驱动单元内部结构,提高取样器取样效率具有指导意义。 展开更多

关键词 海底沉积物 取样器 静水压力 流场 数值模拟

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基于MSP430的深海低功耗数据采集系统 被引量：10

17

作者 杨微 秦华伟 《机电工程》 CAS 2009年第5期16-19,共4页

针对深水作业条件下对数据采集设备的特殊要求,提出了具有低功耗、高精度、耐高压特点的水下多通道数据采集器的设计方法。该系统采用MSP430F169作为核心微控制芯片,并通过精心的外围电路设计,实现了系统低功耗和高精度运行;同时通过对... 针对深水作业条件下对数据采集设备的特殊要求,提出了具有低功耗、高精度、耐高压特点的水下多通道数据采集器的设计方法。该系统采用MSP430F169作为核心微控制芯片,并通过精心的外围电路设计,实现了系统低功耗和高精度运行;同时通过对电路板机械封装,满足了水深3000 m高压环境下对系统的耐压防漏要求。高压仓试验结果表明,该数据采集系统采集到的数据稳定性能良好、精度高,机械封装设计能够满足深海密封防漏要求。 展开更多

关键词 数据采集器 低功耗 MSP430 深海 机械封装

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基于MSP430的海底热液区探测系统 被引量：2

18

作者 秦华伟 杨厉昆 朱敬如 《机电工程》 CAS 2013年第3期318-321,共4页

针对热液区环境参数数据采集的要求,研制了一套拖拽式热液探测系统。该系统使用MSP430F169作为核心微控制芯片,采用了外接16位高精度A/D转换模块,并配置了通过巡检工作方式进行采集的多路采集电路。该系统具有电路结构简单、测量精度高... 针对热液区环境参数数据采集的要求,研制了一套拖拽式热液探测系统。该系统使用MSP430F169作为核心微控制芯片,采用了外接16位高精度A/D转换模块,并配置了通过巡检工作方式进行采集的多路采集电路。该系统具有电路结构简单、测量精度高和功耗低的特点,满足了深海条件下的长期、连续、离线和高精度的数据采集要求。经过一系列实验室实验,实验结果表明:热液探测系统各通道的测量精度和线性度均满足要求;通过利用龟山岛海域热液区海试结果,在水下16.7 m水深处(坐标24.834 19N;121.961 98E)发现了一处活动的热液泉口,进一步验证了该套热液探测系统的可靠性。 展开更多

关键词 热液区 探测系统 数据采集 MSP430

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基于渐开螺旋面形成原理的渐开线齿轮造型 被引量：3

19

作者 周建军 李秀梅 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2010年第12期35-38,43,共5页

文章针对渐开线齿轮的造型问题,分析了渐开线与渐开线螺旋面的关系,采用渐开线螺旋面形成原理,提出了一种新的渐开线齿轮造型的方法。根据渐开线螺旋面的基本性质——渐开线螺旋面与端截面相交所得的平面曲线为渐开线。直接利用渐开线... 文章针对渐开线齿轮的造型问题,分析了渐开线与渐开线螺旋面的关系,采用渐开线螺旋面形成原理,提出了一种新的渐开线齿轮造型的方法。根据渐开线螺旋面的基本性质——渐开线螺旋面与端截面相交所得的平面曲线为渐开线。直接利用渐开线螺旋面的端截面作为齿轮渐开线部分的齿廓,结合齿轮基本参数实现全部齿廓的绘制,通过拉伸或扫描即可完成渐开线齿轮的造型。文章以直齿圆柱齿轮造型为例,详细论述了利用渐开线螺旋面与渐开线的关系来完成直齿圆柱齿轮造型的方法和技巧,实现了渐开线齿轮的精确建模。 展开更多

关键词 渐开线 齿轮建模 渐开螺旋面 端截面

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拮抗变刚度关节驱动器设计与特性分析 被引量：1

20

作者 周建军 李静 +1 位作者 胡涛 尚辉辉 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第7期16-18,22,共4页

机器人关节驱动器是人机交互运动得以实现的关键。为使服务机器人更好地完成与人之间的交互,根据仿生拮抗驱动原理,设计了一种主动变刚度的柔顺关节驱动器。同时建立了变刚度驱动器的数学模型,借助MATLAB软件分析,得到了变刚度驱动器静... 机器人关节驱动器是人机交互运动得以实现的关键。为使服务机器人更好地完成与人之间的交互,根据仿生拮抗驱动原理,设计了一种主动变刚度的柔顺关节驱动器。同时建立了变刚度驱动器的数学模型,借助MATLAB软件分析,得到了变刚度驱动器静载下的静态刚度曲线,结果表明该关节驱动器具有良好的变刚度特性和安全性。此外,结合ADAMS虚拟样机和实物样机实验平台,分析了转角差δ=0°和δ=15°时小球的平抛情况,实验结果表明驱动器具有良好的储能特性和安全性。 展开更多

关键词 服务机器人 拮抗 关节驱动器 主动 变刚度

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