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题名工业机械臂的轨迹规划插补系统设计
被引量：11
- 1
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作者
游文辉
王秀锋
鲁文其
许鑫杰
张华
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机构
浙江理工大学机械与自动控制学院
杭州琦星机器人科技有限公司
浙江大学能源工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2019年第2期190-196,共7页
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基金
浙江省自然科学基金资助项目(LY18E070006
LY18E050016)
+1 种基金
国家自然科学基金资助项目(51307151
51677172)
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文摘
针对传统梯形速度规划存在的变速冲击和机械臂空间轨迹跟随作业质量低等问题,将五次多项式替换传统梯形速度规划加减速区的方法应用到工业机械臂的轨迹插补系统中。对传统梯形加减速控制的模型和轨迹插补系统进行了分析,推导了五次多项式速度插补算法的数学模型,并在Matlab上对该算法进行了建模与仿真分析;为了验证算法的有效性,设计了四轴机械臂轨迹插补系统的硬件及软件,阐述了轨迹插补系统以及空间轨迹插补的实现流程;基于Linux开发平台和SCARA机械臂,搭建了轨迹插补系统实验,并进行了现场测试。研究结果表明:该系统在满足参数约束的同时达到了柔性插补的设计要求,在冲击度峰值方面相比传统方法降低90%以上,提升了轨迹插补的作业质量和效率。
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关键词
工业机械臂
轨迹插补
五次多项式
速度规划
MATLAB仿真
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Keywords
industrial robot arm
trajectory interpolation
five degree polynomial
speed planning
Matlab simulation
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于复合控制策略的直线伺服系统位置控制研究
被引量：3
- 2
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作者
苏明垢
纪科辉
赵新龙
鲁文其
王秀锋
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机构
浙江理工大学机械与自动控制学院
杭州琦星机器人科技有限公司
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第4期105-109,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51677172)
浙江省重点研发计划项目(2018C01074,2018C01061)
+1 种基金
浙江省自然科学基金项目(LY18E070006)
浙江理工大学科研启动基金项目(3022151-Y)。
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文摘
针对传统的采用三闭环控制结构的直线伺服系统存在的响应滞后、容易超调的问题,设计了永磁直线同步电机的位置-电流双环控制系统。对PD调节器与前馈、微分负反馈相结合的新型复合位置控制器进行了研究。在分析了微分负反馈增益参数对直线伺服系统的影响的基础上,对比了该控制器与传统三环结构的性能差异。仿真与实验结果表明,所设计的位置-电流双环控制系统相比于传统三环控制结构,动态响应更快,超调量更小,在对速度控制要求较低的点位位置伺服控制场合中具有较高的应用价值。
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关键词
直线伺服
复合控制
直线电机
PD调节器
位置控制
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Keywords
linear servo
composite control
linear motor
PD regulator
position control
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于边缘检测的零件轮廓识别系统开发
被引量：12
- 3
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作者
许鑫杰
王秀锋
鲁文其
游文辉
吴迪
杨亮亮
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机构
浙江理工大学机械与自动控制学院
杭州琦星机器人科技有限公司
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2019年第2期201-205,共5页
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基金
浙江省自然科学基金资助项目(LY18E070006
LY18E050016)
+1 种基金
国家自然科学基金资助项目(51307151
51677172)
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文摘
针对工业流水线检测中存在的成本大、检测效率低的问题,将轮廓检测技术应用到工业流水线检测中,基于边缘检测方法的基本原理,提出了一种基于边缘检测的零件轮廓识别方法。该方法首先使用Canny边缘检测算法来提取出零件的边缘,并在此基础上进一步提取出零件轮廓的相关特征,最后通过与待检测的零件轮廓特征相比较,从而实现对零件的识别检测;为了验证设计方法的正确性,本文搭建了一套零件轮廓识别系统,并使用工业零件来测试该系统的性能。研究结果表明:该系统能够快速、准确地识别目标零件,满足工业流水线检测的需求。
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关键词
工业流水线检测
边缘检测
轮廓识别
CANNY算法
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Keywords
industrial pipeline detection
edge detection
contour recognition
Canny algorithm
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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