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面向医护机器人的人机技能传递方法研究综述
1
作者
姜国栋
付明磊
+3 位作者
李臻恺
郑雅羽
王灿
Uladzislau Sychou
《高技术通讯》
北大核心
2025年第8期868-881,共14页
介绍了国内外代表性的医护机器人,总结了新一代医护机器人在人机技能传递、机械臂柔顺运动控制和多模态人机交互等方面的关键技术。本文还详细介绍了人机技能传递中高斯混合模型与高斯混合回归、高斯过程、动态运动基元、动态系统稳定...
介绍了国内外代表性的医护机器人,总结了新一代医护机器人在人机技能传递、机械臂柔顺运动控制和多模态人机交互等方面的关键技术。本文还详细介绍了人机技能传递中高斯混合模型与高斯混合回归、高斯过程、动态运动基元、动态系统稳定估计器和概率运动基元等5种代表性模仿学习方法的原理、特点和实现方法。同时设计了以药品抓取和移动动作为代表的单次示教实验,和以自主消毒动作为代表的多次示教实验,分别从轨迹和速度相似性等性能指标对5种模仿学习方法进行了对比分析。最后探讨了这些模仿学习方法在医护机器人应用背景下的优势与不足,为医护机器人的人机技能传递实践与应用提供有益借鉴。
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关键词
医护机器人
人机技能传递
模仿学习
示教学习
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职称材料
题名
面向医护机器人的人机技能传递方法研究综述
1
作者
姜国栋
付明磊
李臻恺
郑雅羽
王灿
Uladzislau Sychou
机构
浙江工业大学信息工程学院
杭州灵西机器人智能科技有限公司
白俄罗斯国家科学院信息学问题联合研究所
出处
《高技术通讯》
北大核心
2025年第8期868-881,共14页
基金
国家重点研发计划政府间国际科技创新合作重点专项(2022YFE0121700)
浙江省科技计划(2023C04032)资助项目。
文摘
介绍了国内外代表性的医护机器人,总结了新一代医护机器人在人机技能传递、机械臂柔顺运动控制和多模态人机交互等方面的关键技术。本文还详细介绍了人机技能传递中高斯混合模型与高斯混合回归、高斯过程、动态运动基元、动态系统稳定估计器和概率运动基元等5种代表性模仿学习方法的原理、特点和实现方法。同时设计了以药品抓取和移动动作为代表的单次示教实验,和以自主消毒动作为代表的多次示教实验,分别从轨迹和速度相似性等性能指标对5种模仿学习方法进行了对比分析。最后探讨了这些模仿学习方法在医护机器人应用背景下的优势与不足,为医护机器人的人机技能传递实践与应用提供有益借鉴。
关键词
医护机器人
人机技能传递
模仿学习
示教学习
Keywords
medical nursing robot
human-robot skill transfer
imitation learning
learning from demonstration
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
面向医护机器人的人机技能传递方法研究综述
姜国栋
付明磊
李臻恺
郑雅羽
王灿
Uladzislau Sychou
《高技术通讯》
北大核心
2025
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