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移动机器人用改进的双向A^(*)二次路径规划算法
被引量：
3
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作者
李炯逸
李强
+2 位作者
张新闻
Zin Myo Htet
蔡永斌
《系统仿真学报》
北大核心
2025年第2期498-507,共10页
针对传统A*算法存在规划路径与障碍物相交、规划的路径拐点多和搜索时间长等问题,提出了一种面向室内环境改进的双向A^(*)二次路径规划算法。通过对地图进行膨胀处理,解决了规划路径与障碍物相交的问题;通过引入新的启发函数和双向扩展...
针对传统A*算法存在规划路径与障碍物相交、规划的路径拐点多和搜索时间长等问题,提出了一种面向室内环境改进的双向A^(*)二次路径规划算法。通过对地图进行膨胀处理,解决了规划路径与障碍物相交的问题;通过引入新的启发函数和双向扩展等方法,提高了双向A^(*)算法的搜索速度和精度;引入转弯代价函数和自适应权重,减少了拐点数量;利用二次规划和二阶贝塞尔曲线对路径进行平滑处理,删除了允余节点和不符合实际移动的拐角。仿真结果表明:算法的搜索速度提高了55.7%,路径长度缩短了15.6%,拐点和拐角减小了31.6%和56.1%。
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关键词
评价函数
路径平滑
双向A^(*)算法
二次规划
路径规划
移动机器人
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职称材料
题名
移动机器人用改进的双向A^(*)二次路径规划算法
被引量：
3
1
作者
李炯逸
李强
张新闻
Zin Myo Htet
蔡永斌
机构
浙江科技学院机械与能源工程学院
杭州数创自动化控制技术有限公司
出处
《系统仿真学报》
北大核心
2025年第2期498-507,共10页
基金
浙江省“尖兵”“领雁”研发攻关计划(2023C01254)
浙江省“高层次人才特殊支持计划”科技创新领军人才(2022R52057)。
文摘
针对传统A*算法存在规划路径与障碍物相交、规划的路径拐点多和搜索时间长等问题,提出了一种面向室内环境改进的双向A^(*)二次路径规划算法。通过对地图进行膨胀处理,解决了规划路径与障碍物相交的问题;通过引入新的启发函数和双向扩展等方法,提高了双向A^(*)算法的搜索速度和精度;引入转弯代价函数和自适应权重,减少了拐点数量;利用二次规划和二阶贝塞尔曲线对路径进行平滑处理,删除了允余节点和不符合实际移动的拐角。仿真结果表明:算法的搜索速度提高了55.7%,路径长度缩短了15.6%,拐点和拐角减小了31.6%和56.1%。
关键词
评价函数
路径平滑
双向A^(*)算法
二次规划
路径规划
移动机器人
Keywords
evaluation function
path smoothing
bidirectional A^(*)algorithm
quadratic programming
path planning
mobile robots
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人用改进的双向A^(*)二次路径规划算法
李炯逸
李强
张新闻
Zin Myo Htet
蔡永斌
《系统仿真学报》
北大核心
2025
3
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