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液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法
被引量：
9
1
作者
陈庆诚
朱世强
+1 位作者
蒋瑜
刘松国
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期355-361,405,共8页
针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积...
针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积分项的滑模面,当误差较大时,积分效应适当减弱,防止产生较大的超调量;当误差较小时,积分效应适当增强,减小稳态误差。利用李雅普诺夫方法论证了该闭环控制系统的稳定性,并使用模糊切换方法来消除滑模控制抖振。最后,对液压助力外骨骼机器人系统进行轨迹跟踪及外干扰实验,结果验证了该方法的有效性,控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号,且具有一定抗干扰能力。
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关键词
液压助力外骨骼机器人
非线性滑模控制
直接自适应模糊控制
抖振
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职称材料
题名
液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法
被引量：
9
1
作者
陈庆诚
朱世强
蒋瑜
刘松国
机构
上海市特种设备监督检验技术研究院
浙江大学流体动力与机电系统
国家
重点实验室
杭州市国家电子商务产品质量检测处置中心
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期355-361,405,共8页
基金
国家自然科学基金创新研究群体科学基金项目(51521064)
浙江省自然科学基金项目(LY13E050001)
文摘
针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积分项的滑模面,当误差较大时,积分效应适当减弱,防止产生较大的超调量;当误差较小时,积分效应适当增强,减小稳态误差。利用李雅普诺夫方法论证了该闭环控制系统的稳定性,并使用模糊切换方法来消除滑模控制抖振。最后,对液压助力外骨骼机器人系统进行轨迹跟踪及外干扰实验,结果验证了该方法的有效性,控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号,且具有一定抗干扰能力。
关键词
液压助力外骨骼机器人
非线性滑模控制
直接自适应模糊控制
抖振
Keywords
hydraulic-driven exoskeleton robot
nonlinear slide mode control
direct adaptive fuzzy logic control
chattering
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法
陈庆诚
朱世强
蒋瑜
刘松国
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
9
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