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基于拉线位移传感器的机器人标定应用研究
被引量:
9
1
作者
罗振军
孙思嘉
+2 位作者
梅江平
陈落根
许健
《航空制造技术》
2017年第9期43-49,共7页
通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究,简略介绍了单线式一维和三线式三维测量系统,并提出一种单线复用三维测量系统模型。结合各测量系统的特点,提出相应的参数辨识算法。为了选取合适的标定校准点,以码垛机器人...
通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究,简略介绍了单线式一维和三线式三维测量系统,并提出一种单线复用三维测量系统模型。结合各测量系统的特点,提出相应的参数辨识算法。为了选取合适的标定校准点,以码垛机器人为例,分析了机器人工作空间中不同位置扰动误差对拉线测量值的影响。对机器人名义D-H参数和拉线测量值等制造模拟误差进行仿真标定。仿真结果表明,标定后定位精度提升90%,最后通过运动学标定试验进一步验证了标定方法的有效性,并指出仍需解决的若干问题。
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关键词
拉线位移传感器
测量系统
码垛机器人
机器人标定
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职称材料
基于单维拉线测量系统的码垛机器人定位误差分析及运动学标定
被引量:
9
2
作者
梅江平
孙思嘉
+1 位作者
罗振军
陈落根
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CSCD
北大核心
2018年第7期748-754,共7页
以四自由度码垛机器人为研究对象,基于单维拉线测量系统对该机器人的运动学标定方法进行了研究.采用环路增量法构造了码垛机器人平行四连杆的误差模型,并建立了带关节变量比例系数的运动学误差模型,从而对关节传动误差进行补偿.通过对...
以四自由度码垛机器人为研究对象,基于单维拉线测量系统对该机器人的运动学标定方法进行了研究.采用环路增量法构造了码垛机器人平行四连杆的误差模型,并建立了带关节变量比例系数的运动学误差模型,从而对关节传动误差进行补偿.通过对影响机器人末端位置精度的几何误差参数进行敏感性分析,将几何误差源简化为11项,可有效提高辨识效率.结合单维拉线测量系统的特点,建立了末端运动误差与几何误差源的映射关系,进而提出了一种基于距离测量的参数辨识模型.通过计算机仿真和标定试验对该方法的有效性进行了验证.试验结果表明,标定后码垛机器人位置误差3?值由11.73,mm减小至1.79,mm,运动精度提升84.7%,.
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关键词
拉线位移传感器
码垛机器人
运动学标定
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职称材料
基于能量法的重载码垛机器人重力平衡分析与设计
被引量:
8
3
作者
郭小宝
赵振
+1 位作者
陈落根
张东海
《包装与食品机械》
CAS
2015年第6期43-46,共4页
在重载码垛机器人的工作过程中,大臂的频繁上升摆动使得电机要不断克服重力势能做功,导致电机扭矩出现波动和克服重力导致驱动能量的耗散,这将影响电机和驱动器的寿命,造成零部件成本提高。从能量平衡的角度,详细分析大臂驱动的众多零...
在重载码垛机器人的工作过程中,大臂的频繁上升摆动使得电机要不断克服重力势能做功,导致电机扭矩出现波动和克服重力导致驱动能量的耗散,这将影响电机和驱动器的寿命,造成零部件成本提高。从能量平衡的角度,详细分析大臂驱动的众多零部件之间的运动耦合关系,设计并分析平衡装置存储弹性势能在重力势能发生变化时的释放或存储,从而达到重力势能完全平衡,实现电机驱动的能量全部用于运动部件的动能传递,避免重力势能的无端消耗。最后采用拉格朗日方程得出重力平衡的通用表达式和优化算法。
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关键词
码垛机器人
运动耦合
弹性势能
重力势能
拉格朗日方程
优化设计
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职称材料
题名
基于拉线位移传感器的机器人标定应用研究
被引量:
9
1
作者
罗振军
孙思嘉
梅江平
陈落根
许健
机构
杭州娃哈哈集团机电研究院
天津大学机械工程学院
出处
《航空制造技术》
2017年第9期43-49,共7页
基金
国家863计划项目(2011AA04A102)
文摘
通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究,简略介绍了单线式一维和三线式三维测量系统,并提出一种单线复用三维测量系统模型。结合各测量系统的特点,提出相应的参数辨识算法。为了选取合适的标定校准点,以码垛机器人为例,分析了机器人工作空间中不同位置扰动误差对拉线测量值的影响。对机器人名义D-H参数和拉线测量值等制造模拟误差进行仿真标定。仿真结果表明,标定后定位精度提升90%,最后通过运动学标定试验进一步验证了标定方法的有效性,并指出仍需解决的若干问题。
关键词
拉线位移传感器
测量系统
码垛机器人
机器人标定
Keywords
Draw-wire displacement sensor
Measurement system
Robot palletizer
Robot calibration
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于单维拉线测量系统的码垛机器人定位误差分析及运动学标定
被引量:
9
2
作者
梅江平
孙思嘉
罗振军
陈落根
机构
天津大学机械工程学院
杭州娃哈哈集团机电研究院
出处
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CSCD
北大核心
2018年第7期748-754,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51475320)~~
文摘
以四自由度码垛机器人为研究对象,基于单维拉线测量系统对该机器人的运动学标定方法进行了研究.采用环路增量法构造了码垛机器人平行四连杆的误差模型,并建立了带关节变量比例系数的运动学误差模型,从而对关节传动误差进行补偿.通过对影响机器人末端位置精度的几何误差参数进行敏感性分析,将几何误差源简化为11项,可有效提高辨识效率.结合单维拉线测量系统的特点,建立了末端运动误差与几何误差源的映射关系,进而提出了一种基于距离测量的参数辨识模型.通过计算机仿真和标定试验对该方法的有效性进行了验证.试验结果表明,标定后码垛机器人位置误差3?值由11.73,mm减小至1.79,mm,运动精度提升84.7%,.
关键词
拉线位移传感器
码垛机器人
运动学标定
Keywords
draw-wire displacement sensor
robot palletizer
kinematic calibration
分类号
TH115 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于能量法的重载码垛机器人重力平衡分析与设计
被引量:
8
3
作者
郭小宝
赵振
陈落根
张东海
机构
杭州娃哈哈集团机电研究院
智能装备
研究
所
出处
《包装与食品机械》
CAS
2015年第6期43-46,共4页
基金
工信部高档数控机床与基础制造装备科技重大专项(2011ZX04013-011)
文摘
在重载码垛机器人的工作过程中,大臂的频繁上升摆动使得电机要不断克服重力势能做功,导致电机扭矩出现波动和克服重力导致驱动能量的耗散,这将影响电机和驱动器的寿命,造成零部件成本提高。从能量平衡的角度,详细分析大臂驱动的众多零部件之间的运动耦合关系,设计并分析平衡装置存储弹性势能在重力势能发生变化时的释放或存储,从而达到重力势能完全平衡,实现电机驱动的能量全部用于运动部件的动能传递,避免重力势能的无端消耗。最后采用拉格朗日方程得出重力平衡的通用表达式和优化算法。
关键词
码垛机器人
运动耦合
弹性势能
重力势能
拉格朗日方程
优化设计
Keywords
palletizing robot
kinematic coupling
elastic potential energy
gravitational potential energy
Lagrange equation of motion
optimal design
分类号
TB486.3 [一般工业技术—包装工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于拉线位移传感器的机器人标定应用研究
罗振军
孙思嘉
梅江平
陈落根
许健
《航空制造技术》
2017
9
在线阅读
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职称材料
2
基于单维拉线测量系统的码垛机器人定位误差分析及运动学标定
梅江平
孙思嘉
罗振军
陈落根
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CSCD
北大核心
2018
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于能量法的重载码垛机器人重力平衡分析与设计
郭小宝
赵振
陈落根
张东海
《包装与食品机械》
CAS
2015
8
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职称材料
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