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题名罐装产品礼品盒自动装箱系统的研究与设计
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作者
褚佳
朱俏俏
周海江
李小江
梅江平
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机构
天津大学机械工程学院
杭州娃哈哈集团有限公司机电研究院
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出处
《包装与食品机械》
CAS
北大核心
2023年第4期102-106,112,共6页
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文摘
为实现灌装产品礼品盒的自动化装箱,设计一套以直角坐标机器人为基础,配备整列分箱、纸板添加、纸衬成型与添加等功能的整体解决方案。通过对需求工艺和产能节拍的分析计算,提出总体设计方案,采用虚拟样机技术详细设计各个功能模块,基于西门子SIMOTION开发装箱机控制系统。现场调试实现自动装箱功能,系统稳定产能可达40箱/min,单线降低人力需求60%以上,在礼品盒自动装箱领域具有推广应用价值。
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关键词
装箱机
直角坐标机器人
运动控制系统
罐装产品
礼品盒
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Keywords
boxing machine
cartesian coordinate robot
motion control system
canned product
gift box
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分类号
TS206.5
[轻工技术与工程—食品科学]
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题名立卧一体口服液瓶装盒系统的设计与研究
被引量：1
- 2
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作者
朱俏俏
周向荣
句秋月
吴茂敏
李建海
徐晓望
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机构
杭州娃哈哈集团有限公司机电研究院
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出处
《包装与食品机械》
CAS
北大核心
2023年第2期74-79,共6页
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文摘
为在装盒设备紧凑布局下,实现自勾底盒与书本礼盒2种不同装盒方式和规格口服液瓶装产品的装盒,研发设计适用于立卧一体快速切换的口服液瓶装盒系统。根据需求和工艺设计立卧一体装盒系统的布局;使用虚拟样机技术详细设计各个功能模块;基于欧姆龙伺服系统开发装盒机的控制系统。现场调试实现2种模式快速切换的自动装盒功能,装盒速度达到12000瓶/h。研究为紧凑布局下的高速多规格装盒设备开发提供参考。
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关键词
立卧一体
口服液瓶
装盒系统
运动控制系统
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Keywords
vertical and horizontal integrated
oral liquid bottle
packing system
motion control system
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分类号
TS206.5
[轻工技术与工程—食品科学]
TB486
[一般工业技术—包装工程]
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题名一种工业机器人连续轨迹规划过渡算法
被引量：8
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作者
许健
梅江平
段晓斌
罗振军
陈落根
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机构
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
杭州娃哈哈集团有限公司机电研究院
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出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2016年第6期537-543,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51135008)
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文摘
提出一种用于工业机器人操作空间连续轨迹规划的平滑曲线过渡算法,以提高工业机器人在连续轨迹过渡时的运动速度.该算法的主要目的是在保证连续轨迹过渡精度和工业机器人物理约束的条件下充分发挥工业机器人的能力,尽量提高过渡区域的速度,减少过渡所需时间,同时尽可能地使计算过程简便,以便用于在线规划,提高算法的通用性.该算法以给定速度为零的路径衔接点为基准,根据过渡半径参数得到2个速度不为零的过渡节点,在过渡节点之间采用一种有限项的正弦级数进行曲线拟合.而在非过渡区域只需采取经典的起止速度及加速度满足约束值的直线轨迹规划算法或圆弧轨迹规划算法.通过MATLAB仿真和一种两自由度高速并联机械手的实验验证了该算法的效果.该算法可以实现典型路径的在线轨迹规划,且轨迹通常不随速度参数的更改而变化,计算过程简便,故具有较大的应用价值和发展空间.
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关键词
连续轨迹规划
操作空间
工业机器人
路径过渡
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Keywords
continuous trajectory planning
operational space
industrial robot
path transition
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名高速并联机械手抓放轨迹规划方法
被引量：4
- 4
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作者
段晓斌
项忠霞
罗振军
梅江平
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机构
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
杭州娃哈哈集团有限公司机电研究院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2018年第8期7-12,共6页
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基金
国家自然科学基金重点课题资助项目(51135008)
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文摘
在高速并联机械手门形抓放路径的基础上,阐述了在操作空间中用Gutman运动规律进行轨迹规划的方法。针对所述轨迹规划方法在运动始末端存在跃度突变,导致柔性冲击的问题,提出了一种基于Gutman运动规律的修正梯形加速度曲线的轨迹规划方法。以一种2自由度高速并联机械手为研究对象,通过运动学逆解和试验对比分析这两种轨迹规划方法的运动特征,结果表明:基于Gutman运动规律的修正梯形加速度曲线的轨迹规划方法所得到的跃度曲线没有突变,运动特性更优。
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关键词
并联机械手
轨迹规划
Gutman运动规律
跃度
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Keywords
parallel manipulator
trajectory planning
Gutman motion law
jerk
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于SIMOTION的机器人装箱工艺包的开发
被引量：1
- 5
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作者
句秋月
贾志闻
李小江
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机构
杭州娃哈哈集团有限公司机电研究院
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出处
《包装与食品机械》
CAS
北大核心
2020年第5期47-49,54,共4页
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文摘
针对目前市场上尚未有成熟的串联机器人装箱工艺包,本文开发了基于西门子Simotion的装箱工艺包。装箱工艺包的开发包括控制器程序和HMI画面两部分。程序开发采用模块化的编程思想,使其各部分间既相互独立又相互联系。机器人程序采用三种模式加三个步骤的开发及整列部分采用内嵌结构体及自动计算的开发思路均使得工艺包方便实用,数据出错概率降低。该工艺包已成功推广应用到我司自主研发的四轴串联机器人装箱工作站,运行稳定可靠。
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关键词
Simotion运动控制器
装箱工艺包
结构体嵌套
自动计算
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Keywords
Simotion motion controller
packing process package
nested structures
automatic calculation
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分类号
TB486.2
[一般工业技术—包装工程]
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