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题名一种智能汽车驾驶过程避碰控制算法的研究
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作者
李汝勇
张之强
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机构
杭州万向职业技术学院智能技术系
浙江吉利控股集团有限公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第7期18-25,共8页
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基金
2019年度浙江省重点研发计划项目(ZJ2019065)。
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文摘
针对智能汽车驾驶系统,提出了一种集成路径跟踪、碰撞避免和碰撞缓解控制算法。该算法考虑了轮胎联合滑移力,通过监控每个轮胎的滑移情况,实现主动前转向和制动调节的控制,以提高极端条件下车辆行驶过程中的稳定性和跟踪精度。设计了不依赖于单独路径生成模块的新型切换机构,用于避碰和缓解阶段,并在各种恶劣的驾驶条件下进行了验证。仿真结果表明,该算法不仅能在正常行驶阶段跟踪期望路径,而且能在保证车辆稳定性的前提下避免碰撞,降低碰撞严重程度。
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关键词
车辆避碰
路径跟踪
跟踪精度
滑移力
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Keywords
Vehicle Collision Avoidance
Path Tracking
Tracking Accuracy
Slip Force
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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