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题名可穿戴上肢康复机器人设计与研究
被引量：4
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作者
朱西昆
张明慧
逯鹏
陈海洋
王汉章
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机构
郑州大学电气工程学院
机器人感知与控制河南省工程实验室
郑州师范学院信息科学与技术学院
互联网医疗与健康服务河南省协同创新中心
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出处
《现代电子技术》
2021年第4期168-172,共5页
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基金
河南省科技攻关项目:智能机器人控制理论与关键技术(172102310393)
河南省引智项目:机器人感知与控制(GZS2019008)。
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文摘
常规的上肢康复治疗多采用人工的物理疗法,为辅助患肢进行便捷康复训练。该文设计一种可穿戴上肢康复机器人的技术原型装置,包括机械结构、健侧模块、患侧模块和主控模块。其中,健侧模块利用六轴陀螺仪采集实时肘关节运动角度数据,经过卡尔曼滤波方法滤除干扰,改善信号的稳定性;主控模块包括医师引导和患者健侧肢体自主控制两种康复训练模式,对患者上肢受损程度进行康复训练。实验中机器人能成功采集并分析数据,其运动角度范围与正常的肘关节屈伸活动范围相同,能够辅助肘关节完成屈曲/伸展康复训练任务。此上肢康复机器人结构方便穿戴于人体,为上肢肢体功能障碍的患者康复训练提供了一种新的途径。
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关键词
可穿戴机器人
上肢康复训练
信息采集
肘关节屈伸
结构设计
实验测试
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Keywords
wearable robot
upper limb training
information collection
elbow flexion and extension
structure design
experiment testing
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分类号
TN876-34
[电子电信—信息与通信工程]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名弯曲气动肌肉驱动手腕康复装置的设计与研究
被引量：1
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作者
韩坤峰
刘艳红
毛晓波
张季冬
王葳
逯鹏
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机构
郑州大学电气工程学院
机器人感知与控制河南省工程实验室
中医药智能科学与工程技术研究中心
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出处
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2022年第1期62-68,共7页
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基金
国家重点研发计划项目(2020YFC2006100)
河南省引智项目(GZS2019008)
中央本级重大增减支项目(2060302)。
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文摘
以辅助患者完成腕关节背伸/屈曲以及内收/外展康复训练为核心目的,设计并组装了弯曲气动肌肉驱动手腕康复装置,完成了柔性驱动器设计及建模、外骨骼康复手套设计、控制系统设计以及安全性设计。详细阐述了弯曲收缩气动人工肌肉构造、主要制作流程,测试其运动学特性以及输出力特性,并采用解析法对弯曲收缩气动人工肌肉进行运动学建模,为弯曲收缩气动人工肌肉的精准控制奠定基础。设计并实现手腕康复装置,进行模拟康复训练,结果表明:角度误差在10%以内,装置能够有效驱动手腕进行康复训练。
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关键词
手腕康复
外骨骼装置
气动人工肌肉
建模
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Keywords
wrist rehabilitation
exoskeleton device
pneumatic artificial muscle
modeling
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分类号
TP391.7
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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