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面向目标检测的对比知识蒸馏方法 被引量:1
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作者 杨晟 李岩 《计算机应用》 北大核心 2025年第2期354-361,共8页
知识蒸馏在图像分类等任务中是最有效的模型压缩方法之一,然而它在复杂任务如目标检测上的应用较少。现有的知识蒸馏方法主要专注于构建信息图,以过滤教师和学生在特征提取过程中来自前景或背景区域的噪声,最小化特征之间的均方差损失;... 知识蒸馏在图像分类等任务中是最有效的模型压缩方法之一,然而它在复杂任务如目标检测上的应用较少。现有的知识蒸馏方法主要专注于构建信息图,以过滤教师和学生在特征提取过程中来自前景或背景区域的噪声,最小化特征之间的均方差损失;然而,这些方法的目标函数难以进一步优化,且只利用教师的监督信号,导致学生缺乏对非正确知识的针对性信息。基于此,提出一种面向目标检测的对比知识蒸馏(CKD)方法。该方法重新设计蒸馏框架和损失函数,不仅使用教师的监督信号,而且利用构造的负样本提供指导信息进行知识蒸馏,让学生在获得教师的知识的同时通过自我学习获取更多知识。在Pascal VOC和COCO2014数据集上,使用GFocal(Generalized Focal loss)和YOLOv5模型将所提方法与基线方法对比的实验结果表明:CKD方法在Pascal VOC数据集上使用GFocal模型的平均精度均值(mAP)提升5.6个百分点,平均精度(阈值为0.5)AP50提升5.6个百分点;在COCO2014数据集上使用YOLOv5模型的mAP提升1.1个百分点,AP50提升1.7个百分点。 展开更多
关键词 深度神经网络 知识蒸馏 对比学习 模型压缩 目标检测
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绳系拖拽系统半物理仿真实验装置设计与控制 被引量:2
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作者 张世轩 王琬琪 +2 位作者 徐志刚 杜木雄 杨明毅 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期45-53,共9页
为有效清除太空垃圾,模拟空间中对废弃卫星的回收过程,采用半物理实验技术对绳系收放装置进行地面试验考核,验证绳系收放控制系统的性能。半物理仿真是一种通过实物或物理模型与数学模型相结合进行仿真的技术,通过地面半物理仿真实验对... 为有效清除太空垃圾,模拟空间中对废弃卫星的回收过程,采用半物理实验技术对绳系收放装置进行地面试验考核,验证绳系收放控制系统的性能。半物理仿真是一种通过实物或物理模型与数学模型相结合进行仿真的技术,通过地面半物理仿真实验对空间任务进行先验,大大减少了空间实验的成本,可有效指导空间任务的设计与控制。首先,对绳系卫星拖拽过程进行动力学建模,明确了拖拽过程的任务目标,确立了绳系拖拽半物理系统的机械组成。其次,设计了全物理仿真单元为被动加载单元,卫星质量采用等效惯量转台模拟。然后,为模拟目标在绳系拖拽作用下的动力学状态,仿真加载单元由半物理仿真方式设计。最后,针对实际试验过程中存在的张力测量误差扰动,设计了基于模型预测控制的控制策略,为了对拖拽过程的张力和绳长精确控制,实验使用双闭环电机联合控制,通过模型预测控制的方式联合张力位置双电机仿真。结果表明,基于模型预测控制的张力误差精度为5%,从而验证了绳系收放控制系统对拖拽过程的控制有效性。 展开更多
关键词 航天系统工程 半物理仿真 全物理仿真 拖拽系统 绳系卫星 模型预测控制
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基于低秩分解和向量量化的深度网络压缩方法 被引量:1
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作者 王东炜 刘柏辰 +2 位作者 韩志 王艳美 唐延东 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第7期1987-1994,共8页
随着人工智能的发展,深度神经网络成为多种模式识别任务中必不可少的工具,由于深度卷积神经网络(CNN)参数量巨大、计算复杂度高,将它部署到计算资源和存储空间受限的边缘计算设备上成为一项挑战。因此,深度网络压缩成为近年来的研究热... 随着人工智能的发展,深度神经网络成为多种模式识别任务中必不可少的工具,由于深度卷积神经网络(CNN)参数量巨大、计算复杂度高,将它部署到计算资源和存储空间受限的边缘计算设备上成为一项挑战。因此,深度网络压缩成为近年来的研究热点。低秩分解与向量量化是深度网络压缩中重要的两个研究分支,其核心思想都是通过找到原网络结构的一种紧凑型表达,从而降低网络参数的冗余程度。通过建立联合压缩框架,提出一种基于低秩分解和向量量化的深度网络压缩方法——可量化的张量分解(QTD)。该方法能够在网络低秩结构的基础上实现进一步的量化,从而得到更大的压缩比。在CIFAR-10数据集上对经典ResNet和该方法进行验证的实验结果表明,QTD能够在准确率仅损失1.71个百分点的情况下,将网络参数量压缩至原来的1%。而在大型数据集ImageNet上把所提方法与基于量化的方法PQF(Permute,Quantize,and Fine-tune)、基于低秩分解的方法TDNR(Tucker Decomposition with Nonlinear Response)和基于剪枝的方法CLIP-Q(Compression Learning by In-parallel Pruning-Quantization)进行比较与分析的实验结果表明,QTD能够在相同压缩范围下实现更好的分类准确率。 展开更多
关键词 卷积神经网络 张量分解 向量量化 模型压缩 图像分类
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基于LabVIEW的五子棋博弈算法 被引量:5
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作者 毛丽民 朱培逸 +1 位作者 卢振利 彭伟伟 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第6期1630-1633,1638,共5页
针对目前五子棋人机对弈多数基于电脑、手机,缺少真实环境的问题,提出一种基于LabVIEW的博弈算法,并运用于真实的五子棋人机对弈。首先通过图像采集系统获取当前状态下棋盘及人机双方棋子的位置信息;然后对棋局的局势进行分析;同时为了... 针对目前五子棋人机对弈多数基于电脑、手机,缺少真实环境的问题,提出一种基于LabVIEW的博弈算法,并运用于真实的五子棋人机对弈。首先通过图像采集系统获取当前状态下棋盘及人机双方棋子的位置信息;然后对棋局的局势进行分析;同时为了提高下棋的效率,对棋型进行了分类,并对原有的博弈算法进行改进,采用进攻和防守两个权值简化决策过程。通过真实的对弈测试表明,基于Lab VIEW的五子棋博弈算法能快速、准确地实现五子棋的人机对弈。 展开更多
关键词 五子棋 博弈 LABVIEW 人机对弈 机器人
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基于梯度的深度网络剪枝算法 被引量:5
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作者 王忠锋 徐志远 +2 位作者 宋纯贺 张宏宇 蔡颖凯 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第5期1253-1259,共7页
深度神经网络模型通常存在大量冗余的权重参数,计算深度网络模型需要占用大量的计算资源和存储空间,导致深度网络模型难以部署在一些边缘设备和嵌入式设备上。针对这一问题,提出了一种基于梯度的深度网络剪枝(GDP)算法。GDP算法核心思... 深度神经网络模型通常存在大量冗余的权重参数,计算深度网络模型需要占用大量的计算资源和存储空间,导致深度网络模型难以部署在一些边缘设备和嵌入式设备上。针对这一问题,提出了一种基于梯度的深度网络剪枝(GDP)算法。GDP算法核心思想是以梯度作为评判权值重要性的依据。首先,通过自适应的方法找出阈值进行权值参数的筛选;然后,剔除那些小于阈值的梯度所对应的权值;最后,重新训练剪枝后的深度网络模型来恢复网络精度。实验结果表明:在CIFAR-10数据集上,GDP算法在精度仅下降0.14个百分点的情况下,计算量减少了35.3个百分点;与当前流行的PFEC算法相比,GDP算法使网络模型精度提高了0.13个百分点,计算量下降了1.1个百分点,具有更优越的深度网络压缩与加速性能。 展开更多
关键词 深度网络 压缩与加速 剪枝 自适应阈值 神经网络
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基于PCL的3D点云视觉数据预处理 被引量:19
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作者 李朋超 王金涛 宋吉来 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第S02期227-230,共4页
3D视觉的点云数据处理中,滤波和配准等算法十分重要,传统的滤波算法,是通过求取距离半径,采样或利用统计学方法来对数据去除噪声,不能满足处理特定位置处数据的需求。提出了一种设置“基准面”的方法对点云数据进行预处理,使其满足后续... 3D视觉的点云数据处理中,滤波和配准等算法十分重要,传统的滤波算法,是通过求取距离半径,采样或利用统计学方法来对数据去除噪声,不能满足处理特定位置处数据的需求。提出了一种设置“基准面”的方法对点云数据进行预处理,使其满足后续的滤波处理。首先对给定的点云数据进行平面拟合并估计和平面质心的估计;其次求取某一已知平面的法线及基准点,求出两个点云面之间的变换关系,使两者重合;最后根据实际问题,将指定区域中的噪声去除。实验证明,该方法大大降低了滤波的复杂度且提高了滤波效果。 展开更多
关键词 点云 滤波 基准面 PCL 3D视觉
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基于能量约束的自主水下航行器任务规划算法 被引量:2
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作者 赵旭浩 王轶群 +1 位作者 刘健 徐春晖 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第9期2529-2534,共6页
多水下自主航行器(AUV)任务规划是影响集群智能水平的关键技术。针对现有任务规划模型只考虑同构AUV集群和单潜次任务规划的问题,提出了适用于AUV异构集群的多潜次任务规划模型。首先,该模型考虑了AUV的能量约束、AUV多次往返母船充电... 多水下自主航行器(AUV)任务规划是影响集群智能水平的关键技术。针对现有任务规划模型只考虑同构AUV集群和单潜次任务规划的问题,提出了适用于AUV异构集群的多潜次任务规划模型。首先,该模型考虑了AUV的能量约束、AUV多次往返母船充电的工程代价、异构集群个体间的效能差异、任务多样性等关键因素;然后,为提高问题模型的求解效率,提出了一种基于离散粒子群的优化算法,该算法引入用于描述粒子速度、位置的矩阵编码和用于评估粒子质量的任务损耗模型,改进粒子更新过程,实现了高效的目标寻优。仿真实验表明,该算法不仅解决了异构AUV集群的多潜次任务规划问题,而且与采用遗传算法的任务规划模型相比较,任务损耗降低了11%。 展开更多
关键词 自主水下航行器 多AUV集群 任务规划 离散粒子群优化 多样性任务
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阻性传感器阵列测试方法的多软件联合仿真系统 被引量:1
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作者 何赏赏 吴剑锋 +2 位作者 赵新刚 汪峰 王琦 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1354-1359,共6页
因易于实现和较高的空间分辨率,阻性传感器阵列(RSA)被广泛应用于电子皮肤中。RSA的性能不仅依赖于其制备技术,也与其测试方法性能紧密关联。良好的RSA测试方法应具有测量误差小、读出速率高和电路复杂度低等特点。为了快速评估RSA测试... 因易于实现和较高的空间分辨率,阻性传感器阵列(RSA)被广泛应用于电子皮肤中。RSA的性能不仅依赖于其制备技术,也与其测试方法性能紧密关联。良好的RSA测试方法应具有测量误差小、读出速率高和电路复杂度低等特点。为了快速评估RSA测试方法的性能,设计了由Lab VIEW、MATLAB、Multisim混合编程实现的联合仿真系统,3个软件分别负责联合仿真系统的控制及显示、数据的处理和测试电路的搭建及电路仿真。首先,描述了联合仿真系统的框架和功能。其次,介绍了RMA(Resistance Matrix Approach)的原理并提出IRMA(Improved RMA),而后利用联合仿真系统仿真了这两种方法。最后,搭建4×4阻性阵列实物系统验证仿真结果。结果表明,该系统能够有效正确地评估RSA测试方法的基本性能,且IRMA的测量精度和阻值量程优于RMA。 展开更多
关键词 阻性传感器阵列 测量误差 多软件联合仿真系统 性能评估
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基于整体和非局部低秩分解的视频脉冲噪声去除方法
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作者 高振远 韩志 唐延东 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第S01期165-170,共6页
视频存在着整体关联性和基于图像块的非局部关联性。针对现有的视频恢复方法仅仅利用一种尺度的关联性质,从而限制了算法恢复性能的问题,通过考虑这两种低秩性质,提出了基于整体关联性和非局部关联性的视频恢复算法。首先,利用视频帧的... 视频存在着整体关联性和基于图像块的非局部关联性。针对现有的视频恢复方法仅仅利用一种尺度的关联性质,从而限制了算法恢复性能的问题,通过考虑这两种低秩性质,提出了基于整体关联性和非局部关联性的视频恢复算法。首先,利用视频帧的整体关联性把被噪声污染的视频分解为整体低秩成分和稀疏余项成分。然后,对于余项视频部分其相邻帧存在非局部关联性,利用基于k维树的非局部技术组成低秩图像块组,并通过低秩分解模型去除图像块噪声。最后,整合整体低秩部分与处理后的余项部分,从而得到准确的视频恢复结果。在去除视频中脉冲噪声的实验中,所提算法与联合稀疏与低秩分解算法相比平均峰值信噪比(PSNR)提高了1.3 dB,与鲁棒时空分解算法相比PSNR提高了2 dB。实验结果表明了所提算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 鲁棒主成分分析 整体关联性 非局部关联性 低秩 视频去噪 脉冲噪声
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