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题名基于光纤通信原理的光学空间定位方法
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作者
徐赐军
郭浩天
余峰
王永奉
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机构
湖北理工学院机电工程学院
智能输送技术与装备湖北省重点实验室(湖北理工学院)
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出处
《激光杂志》
北大核心
2025年第6期136-144,共9页
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基金
湖北省自然科学基金-黄石联合资助项目(No.2022CFD004)。
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文摘
针对现有光学定位技术高度依赖光源布局以及无法快速获取姿态的难题,提出基于光纤通信原理的空间定位方法及基于BP神经网络的光学空间定位算法。通过三点定位原理及光纤链路分析,提出了基于光纤通信原理的空间定位原理,并通过激光光强衰减、光纤传导的衰减以及接收器的增益等关键因素分析,建立光学空间定位信道模型,提出光强衰减补偿公式,实现基于光纤通信原理的定位方法。采用笛卡尔积方法实现光强数据的预处理,提出基于BP神经网络的定位算法。通过数据采集实验及模拟测试实验分析,验证了基于光纤通信原理的光学定位系统的有效性和可行性。
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关键词
光学空间定位
光纤通信原理
光纤阵板
光强
BP神经网络
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Keywords
optical spatial localization
optical fiber communication
optical fiber matrix board
light intensity
BP neural network
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分类号
TN249
[电子电信—物理电子学]
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题名基于视觉反馈的机器人末端轨迹跟踪控制研究
被引量：9
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作者
黄磊
余峰
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机构
湖北理工学院机电工程学院
智能输送技术与装备湖北省重点实验室(湖北理工学院)
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2021年第8期95-98,共4页
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基金
湖北省教育厅科研计划项目(B2020204)
智能输送技术与装备湖北省重点实验室开放课题基金项目(2020XZ108)
湖北理工学院科学研究计划项目(21xjz03Y)。
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文摘
工业机器人受机械本体间隙误差及外界干扰,在进行焊接、喷涂等工作时难以精确跟踪期望轨迹,严重影响工作效率和质量。根据视觉反馈控制原理,提出一种基于视觉反馈的末端位置动态补偿方法,设计视觉及末端执行器补偿机构,通过高速相机检测机械臂末端与期望轨迹的图像位置偏差,利用末端执行器进行位置补偿,可以快速高精度跟踪期望轨迹。通过实验对提出的方法进行验证,结果表明即使有外界干扰的情况下,机器人末端的跟踪误差最大为1.45 mm,显著提高了轨迹跟踪精度和跟踪速度,满足工业机器人末端快速、高精度的轨迹跟踪工况要求。
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关键词
视觉反馈
机器人
末端轨迹
跟踪控制
动态补偿
轨迹规划
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Keywords
visual feedback
robot
end trajectory
tracking control
dynamic compensation
trajectory planning
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分类号
TH71
[机械工程—测试计量技术及仪器]
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