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基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制 被引量:9
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作者 张鑫 秦东晨 +1 位作者 谢远龙 王书亭 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期13-20,共8页
为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状... 为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状态始终位于滑模面,并通过控制器参数调节实现内环姿态误差和外环位置误差的快速收敛;构建基于势垒函数的增益调控方法,保证在扰动上界未知的情况下有效地抑制状态抖振,提高轨迹跟踪系统的抗干扰能力。对所提方法进行的验证分析结果表明,相较于现有的双环控制方法,该文轨迹跟踪控制方法精度更高、鲁棒性更强。 展开更多
关键词 移动机器人 轨迹跟踪 双环自适应滑模控制(SMC) 势垒函数
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动态仓储环境下的多机器人路径规划方法 被引量:7
2
作者 杨世团 于宝成 吴云韬 《计算机应用与软件》 北大核心 2022年第3期56-62,101,共8页
针对动态仓储环境下多机器人运动过程中出现的拥塞死锁问题,利用路径长度、转弯数、路径惩罚函数建立小车单任务耗时模型。模型引入阻塞惩罚函数,移除可能发生阻塞的路径增加罚值。同时针对传统遗传算法路径规划操作过程中路径交叉变异... 针对动态仓储环境下多机器人运动过程中出现的拥塞死锁问题,利用路径长度、转弯数、路径惩罚函数建立小车单任务耗时模型。模型引入阻塞惩罚函数,移除可能发生阻塞的路径增加罚值。同时针对传统遗传算法路径规划操作过程中路径交叉变异导致路径中断不可用的情况,设计重复点交叉算子,在变异操作后检查路径合法性,使算法都是在可行的解空间上进行搜索。仿真实验表明,算法能指导机器人获得动态环境下的最优路径,同时算法收敛速度大大提高。 展开更多
关键词 动态仓储环境 单任务耗时模型 阻塞惩罚函数 遗传算法
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基于Kinect的六轴工业机器人异常姿态检测方法 被引量:2
3
作者 彭虎 陈灯 《电子测量技术》 北大核心 2023年第5期142-148,共7页
工业机器人异常姿态检测是保障工业机器人安全作业的重要手段。针对已有方法存在检测准确率低和时效性不足的问题,提出了一种基于Kinect相机的六轴工业机器人异常姿态检测方法。该方法使用Kinect相机采集工业机器人彩色图像和深度图像,... 工业机器人异常姿态检测是保障工业机器人安全作业的重要手段。针对已有方法存在检测准确率低和时效性不足的问题,提出了一种基于Kinect相机的六轴工业机器人异常姿态检测方法。该方法使用Kinect相机采集工业机器人彩色图像和深度图像,通过YOLOF目标检测算法得到彩色图像中工业机器人关节轴的信息,结合深度图像转换为对应三维坐标,参考工业机器人结构特性,构造机器人关节向量,提取角度特征,进行工业机器人姿态特征表示,基于欧式距离和余弦相似度进行姿态匹配,检测工业机器人异常姿态。本文的方法结合了工业机器人关节轴三维信息可对姿态进行更加精确的匹配。构建了六轴工业机器人作业视频数据集并进行了异常姿态检测。实验结果表明,本文的工业机器人异常姿态检测方法准确率为96.6%,单帧图像检测时间为43 ms,满足机器人安全监控实际应用需求。 展开更多
关键词 工业机器人安全 工业机器人姿态 Kinect相机 YOLOF 异常姿态检测
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改进YOLOv8的轻量化水下生物检测模型 被引量:3
4
作者 闵锋 张雨薇 +1 位作者 刘煜晖 刘彪 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第6期96-105,共10页
在复杂自然环境下高效探测水下生物资源对中国渔业具有重要意义,为了解决YOLO系列针对复杂的水下环境的检测能力较弱且模型泛化性不足等问题,提出一种基于改进YOLOv8n的水下生物目标检测的方法SGDCYOLOv8。将深度监督的思想融入检测头,... 在复杂自然环境下高效探测水下生物资源对中国渔业具有重要意义,为了解决YOLO系列针对复杂的水下环境的检测能力较弱且模型泛化性不足等问题,提出一种基于改进YOLOv8n的水下生物目标检测的方法SGDCYOLOv8。将深度监督的思想融入检测头,利用共享感受野注意力卷积提高检测精度的同时优化感受野,引入额外的监督损失函数来实现参数共享的高效检测头;为降低计算成本和参数量,设计了轻量化门控正则单元部分卷积模块为模型减负;针对水下生物目标的特征容易模糊或丢失的问题,提出浅层混合池下采样模块和深层最大池下采样模块,以优化多尺度特征融合,并保证关键数据的准确性和完整性;在网络中加入卷积与注意力融合CAFM模块来增强全局和局部的特征建模。在公开数据集DUO上的实验结果表明,相比于基线模型YOLOv8n,SGDC-YOLOv8在mAP@50上提升2.5个百分点,在mAP@50-95提升1.8个百分点,参数量和计算量分别降低14.62%和15.85%,FPS提升至146.2,相比于其他主流目标检测模型表现效果也最佳。 展开更多
关键词 水下目标检测 YOLOv8 轻量化 深度监督
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基于CNN和自注意力神经网络的代码补全方法
5
作者 陈伟 何成万 +2 位作者 余秋惠 贺正源 罗蝶 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第10期2919-2926,共8页
由于基于抽象语法树的代码补全模型在提取代码序列细粒度的局部特征方面能力较差,并且难以应用于实际开发场景,提出一种基于卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)和自注意力神经网络Transformer的代码补全方法。采用基于代... 由于基于抽象语法树的代码补全模型在提取代码序列细粒度的局部特征方面能力较差,并且难以应用于实际开发场景,提出一种基于卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)和自注意力神经网络Transformer的代码补全方法。采用基于代码轻量级语法信息的预处理方法,并提出将CNN与Transformer网络以参数有效的方式结合,对代码序列的全局和局部依赖关系进行全面性建模。模型采用多任务学习机制(multi-task learning,MTL)共享代码token值和类型信息,提取代码序列中的语法和语义特征完成代码token级补全任务。实验结果表明,所提出的代码补全方法在ETH 150K Python数据集上准确率达到74.85%,显著优于基线方法。 展开更多
关键词 代码补全 多任务学习 Transformer 卷积神经网络 抽象语法树 轻量级语法 深度学习
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基于隐式流分析和深度学习的代码漏洞检测
6
作者 贺正源 何成万 +2 位作者 陈伟 余秋惠 叶庭瑞 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第7期1951-1958,共8页
为降低漏洞检测中的高误报率,提出一种基于隐式流静态污点分析和深度学习相结合的代码漏洞检测方法。基于定量信息流中的信息熵与条件熵对隐式流进行定量分析,提取污染路径,降低代码漏洞检测中的误报率;将包含污染路径的代码片段转换成... 为降低漏洞检测中的高误报率,提出一种基于隐式流静态污点分析和深度学习相结合的代码漏洞检测方法。基于定量信息流中的信息熵与条件熵对隐式流进行定量分析,提取污染路径,降低代码漏洞检测中的误报率;将包含污染路径的代码片段转换成代码向量后输入到双向循环神经网络中进行训练。实验通过分别选取包含路径遍历、跨站脚本(XSS)和SQL注入攻击3种类型的数据集进行训练和检测,验证了所提方法能够有效提高漏洞检测的准确率和效率。 展开更多
关键词 隐式流 定量信息流 深度学习 漏洞检测 双向循环神经网络 静态污点分析 信息熵
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基于深度卷积和多层尺度特征融合的冠脉造影图像血管分割
7
作者 许洋 翟楠楠 +2 位作者 倪维臻 谭强 王金甲 《中国生物医学工程学报》 北大核心 2025年第1期34-42,共9页
冠状动脉造影是诊疗冠心病等心血管疾病的一种重要手段,快速而准确的血管分割对诊疗心血管疾病具有十分重要的意义。针对现有冠状动脉造影血管分割算法对细微血管的分割能力不强、分割血管的连通性较差、抗噪声及伪影能力弱等问题,本研... 冠状动脉造影是诊疗冠心病等心血管疾病的一种重要手段,快速而准确的血管分割对诊疗心血管疾病具有十分重要的意义。针对现有冠状动脉造影血管分割算法对细微血管的分割能力不强、分割血管的连通性较差、抗噪声及伪影能力弱等问题,本研究吸取了Transformer结构长距离依赖与跨域跳转连接的优点,分别采用上下文分层聚合和多尺度特征融合的方法,对U型分割网络进行改进,称HAM-UNet。首先,采取必要的图像预处理方法,对原有的冠脉造影图像进行一些特征强化,并扩大了实验数据;然后,将预处理好的图片以HAM-UNet的方法进行分割。编码器同时结合深度卷积与残差结构,可以高效的捕获全局特征并有效增强网络细节感知力,提升分割精度的同时提高分割连通性。解码器进行了多尺度的特征融合,并且加入上采样跳转连接,网络的全局感知得到提高,有效降低了无关信息的影响。所使用数据集来自于天津市医科大学总医院的221张图像和秦皇岛市第一医院的494张图像,在两个数据集上,HAM-UNet算法的准确率分别为0.983和0.998,IOU分别为0.857和0.908,Dice分数分别为0.842和0.883;综合分割性能比U-Net和Att-UNet等算法有较大提升。 展开更多
关键词 图像分割 冠脉造影图像分割 U-Net 深度卷积 多层尺度融合
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一种基于降质学习的低光照图像增强方法
8
作者 江奎 王中元 +3 位作者 黄文心 贾雪梅 王正 胡瑞敏 《小型微型计算机系统》 北大核心 2025年第2期353-364,共12页
低光照图像增强任务旨在提高图像的可见性,同时保持其视觉自然度.针对训练数据缺乏多样性以及恢复图像中细节丢失和颜色失真这两方面问题,基于分布一致性约束,本文提出一种无监督降质学习和数据增广方法用于低光照图像增强,其中包括设... 低光照图像增强任务旨在提高图像的可见性,同时保持其视觉自然度.针对训练数据缺乏多样性以及恢复图像中细节丢失和颜色失真这两方面问题,基于分布一致性约束,本文提出一种无监督降质学习和数据增广方法用于低光照图像增强,其中包括设计两阶段的网络来学习低光降质的内在特性以及重新恢复低光图像的亮度和纹理细节.受彩色图像成像原理的启发,本文将低光图像增强任务分解为降质学习环境干扰去除,和图像本体细节和颜色细化表达.具体来讲,本文首先从低光输入中估计降质以模拟环境关照因素导致的失真,然后细化内容以恢复漫射导致的内容和对比度损失,并设计一种新颖的降质学习和内容细化网络.在低光图像增强和联合检测任务上的大量实验验证了本文算法的有效性和效率. 展开更多
关键词 低光图像增强 降质学习 数据增广 编-解码器 扰动去除
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基于多重特征提取和点对应关系的三维点云非刚配准 被引量:1
9
作者 吴亦奇 何嘉乐 +3 位作者 张甜甜 张德军 李艳丽 陈壹林 《图学学报》 北大核心 2025年第1期150-158,共9页
为实现非刚点云间的精确配准,并在配准过程中准确建立点对应关系,提出了一种基于多重特征提取和点对应关系建模的无监督三维点云非刚配准网络。网络由多重特征提取、匹配精细化和形状感知注意力模块构成。首先,提取输入的源点云与目标... 为实现非刚点云间的精确配准,并在配准过程中准确建立点对应关系,提出了一种基于多重特征提取和点对应关系建模的无监督三维点云非刚配准网络。网络由多重特征提取、匹配精细化和形状感知注意力模块构成。首先,提取输入的源点云与目标点云的多重特征,并计算特征之间的相似度获得特征相似度矩阵。随后,将特征相似矩阵输入到网络中的匹配精细化模块中使用软硬匹配结合的方法生成点对应关系矩阵。最后,将目标点云的特征、源点云和点对应关系矩阵输入形状感知注意力模块,得到最终配准结果。通过此方法,配准结果可以同时具有与目标点云的点对应关系和形状相似性。在公共数据集及合成数据集上进行实验,可视化效果及定量结果比较表明,该方法可准确获得源点云与目标点云间的点对应关系和形状相似性,有效实现无监督三维点云非刚配准。 展开更多
关键词 点云 非刚配准 点对应关系 形状感知注意力
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基于时域频域混合特征的多变量时序预测模型
10
作者 闵锋 刘宇卓 +1 位作者 刘煜晖 刘彪 《计算机科学与探索》 北大核心 2025年第8期2099-2109,共11页
目前多变量时间序列预测方法主要是将时间序列转换为频域表示来提取特征信息,然而频域表示下序列会损失部分时域信息造成精度损失,且传统注意力机制会产生平方级时间复杂度。针对上述问题,提出了一种基于时域频域混合特征的多变量时序... 目前多变量时间序列预测方法主要是将时间序列转换为频域表示来提取特征信息,然而频域表示下序列会损失部分时域信息造成精度损失,且传统注意力机制会产生平方级时间复杂度。针对上述问题,提出了一种基于时域频域混合特征的多变量时序预测模型(TFMformer)。模型采用多尺度切分操作,以多尺度混合的视角分解出更准确语义,增强模型捕获序列综合语义信息的能力并通过切片操作减少模型输入token数来降低时间复杂度。提出时域频域混合特征增强模块,将时域和频域特征进行融合与交互,从而提升整体特征表征能力。同时提出在频域注意力的基础上引入时域特征信息,提升频域空间对时域信息感知能力,使得模型能够更精准地聚焦于有意义的特征组合,减少因时域信息缺失造成的预测偏差。TFMformer模型在6个基准数据集上进行了实验,预测结果与现有的先进方法相比,均方误差和平均绝对误差分别平均下降了3.8%和2.8%,其中平均绝对误差最高下降了11.2%,证明了该模型的有效性。 展开更多
关键词 多变量时间序列预测 TRANSFORMER 序列分解 频域注意力机制 深度学习
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改进DDPG的端边DNN协同推理策略
11
作者 和涛 栗娟 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第2期304-315,共12页
当前基于端边的深度神经网络(deep neural network,DNN)协同推理策略仅关注于优化时延敏感型任务的推理时延,而未考虑能耗敏感型任务的推理能耗成本,以及DNN划分后在异构边缘服务器之间的高效卸载问题。基于此,提出一种改进深度确定性... 当前基于端边的深度神经网络(deep neural network,DNN)协同推理策略仅关注于优化时延敏感型任务的推理时延,而未考虑能耗敏感型任务的推理能耗成本,以及DNN划分后在异构边缘服务器之间的高效卸载问题。基于此,提出一种改进深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradients,DDPG)的端边DNN协同推理策略,综合考虑任务对时延与能耗的敏感度,进而对推理成本进行综合优化。该策略将DNN划分与计算卸载问题分离,对不同协同设备建立预测模型,去预测出协同推理DNN的最优划分点与推理综合成本;根据预测的推理综合成本建立奖励函数,使用DDPG算法制定每个DNN推理任务的卸载策略,进而进行协同推理。实验结果证明,相比其他DNN协同推理策略,该策略在复杂的DNN协同推理环境下决策更高效,推理时延平均减少了46%,推理能耗平均减少了44%,推理综合成本平均降低了46%。 展开更多
关键词 边缘智能 深度神经网络(DNN) 协同推理 深度确定性策略梯度 任务卸载 能耗优化
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基于CNN和视觉状态空间的遥感影像语义分割
12
作者 张仕洁 张斌 赵文豪 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第5期1583-1588,共6页
随着深度学习的发展,基于CNN和Transformer的语义分割在遥感领域得到了广泛应用。然而,这些方法仍存在局限:前者缺乏远程建模能力,后者受制于计算复杂性。最近,Mamba所提出的视觉状态空间(visual state space,VSS)模型展现了其能够对远... 随着深度学习的发展,基于CNN和Transformer的语义分割在遥感领域得到了广泛应用。然而,这些方法仍存在局限:前者缺乏远程建模能力,后者受制于计算复杂性。最近,Mamba所提出的视觉状态空间(visual state space,VSS)模型展现了其能够对远程关系进行有效线性计算的能力。受此启发,提出了一种基于CNN和视觉状态空间的遥感影像语义分割网络,以克服现有方法的局限。首先,构建一个由CNN和VSS分支组成的架构,并行提取多尺度特征信息,挖掘局部相关性并捕获远程上下文依赖关系,并将VSS代替Transformer应用于解码器;其次,设计了协同调制模块学习空间权重调制特征,以自适应融合双分支语义信息,增强语义信息间的依赖关系;最后,使用额外的辅助头优化网络,通过辅助损失函数引导模型在训练中更多关注关键区域。该方法在LoveDA和Vaihingen数据集上进行实验验证,其mF1指标分别为69.61%和90.53%,mIoU指标分别为53.95%和83.13%。实验结果表明,所提出的模型在这两个公共数据集上表现优于其他分割模型。 展开更多
关键词 遥感 语义分割 视觉状态空间 CNN 特征融合
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改进YOLOv4的遥感图像目标检测算法 被引量:6
13
作者 闵锋 况永刚 +2 位作者 毛一新 彭伟明 郝琳琳 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第2期396-404,共9页
为有效解决遥感图像目标检测算法在复杂背景下的检测效果不佳的问题,提出一种改进YOLOv4的目标检测算法。设计一种跨阶段残差结构,替换原主干网络的简单残差结构,降低模型参数量和计算负担;引入CBAM注意力机制,加强CSP模块间有效特征交... 为有效解决遥感图像目标检测算法在复杂背景下的检测效果不佳的问题,提出一种改进YOLOv4的目标检测算法。设计一种跨阶段残差结构,替换原主干网络的简单残差结构,降低模型参数量和计算负担;引入CBAM注意力机制,加强CSP模块间有效特征交互;使用跨阶段分层卷积模块重构特征融合阶段对深层特征图的处理方式,防止网络退化和梯度消失;采用Mish激活函数,增强融合网络对非线性特征的提取能力。在RSOD、DIOR数据集上的实验结果表明,改进YOLOv4算法的测试mAP相比原YOLOv4算法分别高出4.5%、7.3%,其检测速度分别达到48 fps、45 fps,在保证实时性的同时检测精度有较大提升。 展开更多
关键词 遥感图像 目标检测 跨阶段残差结构 特征交互 跨阶段分层卷积模块 激活函数 非线性特征
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动态查询感知的行人重识别算法 被引量:1
14
作者 闵锋 刘煜晖 +2 位作者 毛一新 况永刚 刘彪 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第19期199-208,共10页
目前无监督的泛化行人重识别算法在某些需要背景信息辅助判断的情况下,可能会忽视图像的局部区域对细粒度特征的关注,导致背景信息被过滤掉,从而降低识别精度。针对上述问题,提出了一种基于稀疏注意力的动态查询感知算法。通过挤压拼接(... 目前无监督的泛化行人重识别算法在某些需要背景信息辅助判断的情况下,可能会忽视图像的局部区域对细粒度特征的关注,导致背景信息被过滤掉,从而降低识别精度。针对上述问题,提出了一种基于稀疏注意力的动态查询感知算法。通过挤压拼接(squeeze and concat,SPC)模块,获取不同通道数的特征图。利用双层路由感知注意力机制,提取不同尺度特征图之间的注意力权重,得到逐级通道注意力向量。对逐级通道注意力向量的权重进行重新校准。将重新标定的权重与相应的特征图进行加权,输出具有更丰富细化特征信息的多尺度特征图。所提模型在大规模公开数据集(Market-1501、DukeMTMC-reID、MSMT17)上进行实验,相较于基线模型Rank-1分别提高了3.2、4.4、15.4个百分点,mAP分别提高了5.5、8.3、16.2个百分点,与现有前沿算法相比,能够实现更好的局部和全局特征通道之间的信息交互,提升模型对图像特征的细节感知能力. 展开更多
关键词 行人重识别 细粒度特征 稀疏注意力机制 动态查询感知 特征重组
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图采样泛化行人重识别算法
15
作者 闵锋 毛一新 +3 位作者 况永刚 彭伟明 郝琳琳 吴波 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第14期219-227,共9页
最近的研究表明,度量学习中的深度特征匹配方法,结合大规模、多样化的训练数据,可以显著增强人员再识别的泛化能力。然而,许多现有的方法会产生大量的内存和计算成本,如分类参数或类记忆学习等。为解决上述问题,提出了一种新的基于相关... 最近的研究表明,度量学习中的深度特征匹配方法,结合大规模、多样化的训练数据,可以显著增强人员再识别的泛化能力。然而,许多现有的方法会产生大量的内存和计算成本,如分类参数或类记忆学习等。为解决上述问题,提出了一种新的基于相关性图采样(correlation graph sampler,CGS)的泛化行人重识别算法,CGS的基本思想是在训练开始时使用局部敏感哈希函数(locality-sensitive Hashing,LSH)和特征度量为所有类构造最近邻关系图。这确保了每一小批训练样本由随机选择的基类和与基类具有相似性的近邻类组成,以提供信息量大且具有挑战性的学习示例,提高行人重识别模型的判别性学习能力。CGS的采样原理会受主干网提取的特征质量影响,因此CGS采样能力会随着主干网的训练而增强,具有可学习性。通过在大规模数据集(包括CUHK03、Market-1501和MSMT17)上交叉评估该方法,广泛的实验结果证实了该方法的有效性,并展示了其在行人重识别应用中的潜力。 展开更多
关键词 行人重识别 度量学习 相关性图采样 局部敏感哈希函数
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边缘优化和注意力融合的遥感地物分割算法
16
作者 闵锋 彭伟明 +2 位作者 况永刚 毛一新 郝琳琳 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第20期215-223,共9页
针对遥感地物图像种类众多且目标边缘较复杂的特点,以及现有分割网络中局部卷积的感受野有限,对图像上下文信息利用不足,导致分割目标边缘模糊以及分割精度低等问题,提出一种基于UNet3+网络的遥感地物分割算法。在解码过程中引入相似性... 针对遥感地物图像种类众多且目标边缘较复杂的特点,以及现有分割网络中局部卷积的感受野有限,对图像上下文信息利用不足,导致分割目标边缘模糊以及分割精度低等问题,提出一种基于UNet3+网络的遥感地物分割算法。在解码过程中引入相似性感知点关联算子作为上采样方式,通过聚合特征金字塔中的多个建议,改善目标边界细节的分割能力;在编码过程中引入选择性内核模块,优化下采样方式,以实现神经元的自适应感受野大小,充分地获取目标特征的多尺度信息,精准捕捉有用的细节语义信息;在跳跃连接阶段添加双多尺度注意力模块,对不同尺度的特征进行加权融合,使模型更好地关注局部细节和全局上下文信息。在WHDLD、ISPRS Potsdam数据集上的实验表明,改进算法的平均交并比分别达到了64.4%、75.4%,较基线模型分别提升了约2.6个百分点、3.2个百分点,同时验证了改进算法在分割边缘模糊问题上的有效性。 展开更多
关键词 遥感地物 UNet3+ 相似性感知点关联 选择性内核模块 双多尺度注意力
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2-DOF旋转欠驱动机械臂统一控制策略
17
作者 王后能 花永 陈龙 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第11期152-155,161,共5页
针对不同类型2-DOF旋转欠驱动机械臂的统一控制问题,提出一种基于基函数叠加方式和智能优化算法的轨迹规划跟踪控制策略。使用坐标变换法和拉格朗日法建立2-DOF旋转欠驱动机械臂的通用模型,以摆线为基函数通过叠加构造系统驱动关节可行... 针对不同类型2-DOF旋转欠驱动机械臂的统一控制问题,提出一种基于基函数叠加方式和智能优化算法的轨迹规划跟踪控制策略。使用坐标变换法和拉格朗日法建立2-DOF旋转欠驱动机械臂的通用模型,以摆线为基函数通过叠加构造系统驱动关节可行运动轨迹,采用智能优化算法对可行运动轨迹进行优化,设计跟踪控制器和镇定控制器分别实现对可行运动轨迹的跟踪控制以及系统在特殊位置下的振荡稳定,仅依赖2-DOF旋转欠驱动机械臂普遍具有的二阶非完整约束实现对该类系统的统一控制。最后通过仿真测试验证所述控制策略的有效性。 展开更多
关键词 欠驱动机械臂 轨迹跟踪控制 统一控制 智能优化算法
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融合视觉信息感知与虚拟现实的康复辅助系统 被引量:1
18
作者 刘政 李勇 胡立坤 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第6期1405-1412,共8页
当前人工智能技术在康复领域大多用于严重运动障碍群体,而中国现阶段人口老龄化加剧,会导致轻型运动障碍人群的大量增加,亟需更加智能化的运动训练与康复系统.针对轻型运动损伤患者以及普通老年群体,本文提出了一种基于视觉的运动信号... 当前人工智能技术在康复领域大多用于严重运动障碍群体,而中国现阶段人口老龄化加剧,会导致轻型运动障碍人群的大量增加,亟需更加智能化的运动训练与康复系统.针对轻型运动损伤患者以及普通老年群体,本文提出了一种基于视觉的运动信号感知与虚拟现实的康复辅助系统,该系统通过实时推断人体骨骼模型,利用虚拟现实游戏与骨骼点运动进行交互,实现引导康复动作,最终对康复动作进行评价并给出交互界面提示.本文招募受试者参加实验,在闭环训练中受试者通过本文系统在虚拟康复游戏的引导反馈下复现标准康复动作,对比分析受试者实验结果,验证了所提出方法的有效性与可行性. 展开更多
关键词 轻型康复训练 虚拟现实 骨骼点运动交互 动作评价
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改进DETR的高分辨率遥感影像建筑物检测方法 被引量:3
19
作者 吴奇鸿 张斌 +2 位作者 段功豪 郭昶 王磊 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2024年第1期146-156,共11页
针对高分辨率遥感影像中建筑目标较小和背景信息冗余带来的挑战,提出了一种称为FE-DETR(feature enhancement-detection with transformer)的端到端目标检测算法。首先,利用拼接融合模块(concatenation fusion module,CFM)融合不同尺度... 针对高分辨率遥感影像中建筑目标较小和背景信息冗余带来的挑战,提出了一种称为FE-DETR(feature enhancement-detection with transformer)的端到端目标检测算法。首先,利用拼接融合模块(concatenation fusion module,CFM)融合不同尺度的特征层,缓解小建筑目标特征缺失问题;其次,使用全局通道注意力(global channel attention,GCA)模块细化融合后的特征。具体来说,该模块通过构建通道间的关系矩阵,提高模型对目标的感知能力,有效缓解复杂背景信息带来的干扰。最后,在WCH(Wuhan caidian house)、EA(east Asia)和CBC(city building of China)数据集上评估该算法的检测性能。实验结果表明,所提出的改进算法在上述3个数据集上AP_(50)分别提高了0.8%、0.6%和0.6%,验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 建筑物检测 高分辨率 特征融合 全局通道注意力 DETR
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RCSA-YOLO:改进YOLOv8的SAR舰船实例分割 被引量:2
20
作者 王磊 张斌 吴奇鸿 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第18期103-113,共11页
针对合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)图像中背景复杂、目标小和尺度变化大等导致分割精度低的问题,提出了一种基于改进YOLOv8的SAR图像舰船实例分割算法RCSA-YOLO。利用结构重参数技术设计特征提取模块RepBlock,用以替换原... 针对合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)图像中背景复杂、目标小和尺度变化大等导致分割精度低的问题,提出了一种基于改进YOLOv8的SAR图像舰船实例分割算法RCSA-YOLO。利用结构重参数技术设计特征提取模块RepBlock,用以替换原网络中的C2f模块,增强网络的特征提取和特征表达能力,有效过滤了复杂背景噪声的干扰。使用基于内容感知的特征重组模块(content-aware reassembly of features,CARAFE)替换最近邻上采样方法,有效缓解了小目标信息丢失现象,提升了分割精细化程度。使用可切换空洞卷积(switchable atrous convolution,SAC)进行下采样操作,动态调整感受野大小,使模型具备更强的多尺度适应能力,确保了在不同尺寸舰船目标上的分割精度。在HRSID数据集上的实验结果表明,提出的算法可以将YOLOv8模型的AP_(50)值从87.7%提高到90.7%,较原算法提高了3个百分点。与主流的实例分割算法对比,SAR舰船实例分割精度也明显提升,证明了RCSA-YOLO的有效性。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 结构重参数化 上采样 可切换空洞卷积
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