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四旋翼无人飞行器ADRC-GPC控制
被引量：
16
1
作者
陈增强
李毅
+2 位作者
孙明玮
张青
孙青林
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期176-180,188,共6页
针对四旋翼无人飞行器的姿态控制系统,需要研究先进控制策略来达到满意的性能.将自抗扰控制(ADRC)与广义预测控制(GPC)相结合,设计一种新型自抗扰广义预测控制器(ADRC-GPC),利用ADRC中的扩张状态观测器(ESO)来估计和补偿非线性系统的模...
针对四旋翼无人飞行器的姿态控制系统,需要研究先进控制策略来达到满意的性能.将自抗扰控制(ADRC)与广义预测控制(GPC)相结合,设计一种新型自抗扰广义预测控制器(ADRC-GPC),利用ADRC中的扩张状态观测器(ESO)来估计和补偿非线性系统的模型不确定性以及外部扰动作用,将原始对象模型转化为积分器形式,然后针对积分器设计广义预测控制器.阶跃响应系数矩阵能被解析地求解出来,可有效地解决广义预测控制计算量大的问题.研究结果表明:所提出的ADRC-GPC控制方法能够对四旋翼无人飞行器姿态系统进行实时控制,可满足控制精度及快速性要求,并能有效地克服系统的外部干扰和多变量耦合作用.自抗扰广义预测控制器能够有效地控制欠驱动非线性多变量系统.
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关键词
姿态控制
自抗扰控制
扩张状态观测器
广义预测控制
四旋翼无人飞行器
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职称材料
题名
四旋翼无人飞行器ADRC-GPC控制
被引量：
16
1
作者
陈增强
李毅
孙明玮
张青
孙青林
机构
南开大学
计算机与控制工程学院
智能
机器人
技术
天津市
重点
实验室
(
南开大学
)
中国民航
大学
理学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期176-180,188,共6页
基金
国家自然科学基金(61573199
61573197
+1 种基金
61273138)
天津市自然科学基金(14JCYBJC18700)
文摘
针对四旋翼无人飞行器的姿态控制系统,需要研究先进控制策略来达到满意的性能.将自抗扰控制(ADRC)与广义预测控制(GPC)相结合,设计一种新型自抗扰广义预测控制器(ADRC-GPC),利用ADRC中的扩张状态观测器(ESO)来估计和补偿非线性系统的模型不确定性以及外部扰动作用,将原始对象模型转化为积分器形式,然后针对积分器设计广义预测控制器.阶跃响应系数矩阵能被解析地求解出来,可有效地解决广义预测控制计算量大的问题.研究结果表明:所提出的ADRC-GPC控制方法能够对四旋翼无人飞行器姿态系统进行实时控制,可满足控制精度及快速性要求,并能有效地克服系统的外部干扰和多变量耦合作用.自抗扰广义预测控制器能够有效地控制欠驱动非线性多变量系统.
关键词
姿态控制
自抗扰控制
扩张状态观测器
广义预测控制
四旋翼无人飞行器
Keywords
attitude control
active disturbance rejection control （ADRC）
extended state observer （ESO）
generalized predictive control （GPC） ： quad-rotor unmanned aerial vehicle
分类号
V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四旋翼无人飞行器ADRC-GPC控制
陈增强
李毅
孙明玮
张青
孙青林
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
16
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