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题名未建模多机械臂的模糊自适应控制方法
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作者
范永青
杨林
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机构
西安邮电大学自动化学院
智能故障诊断与系统控制实验室
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出处
《西安邮电大学学报》
2024年第4期100-110,共11页
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基金
国家自然科学基金项目(62003262,61903298)
陕西省自然科学基金项目(2022JM-389,2019JQ-341)
陕西省留学人员科研活动择优项目(35)。
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文摘
为了提高未建模多机械臂抓取同一物体的轨迹跟踪精度,提出一种未建模多机械臂的模糊自适应控制方法。该方法通过齐次函数计算出T-S(Takagi-Sugeno)型模糊逻辑系统(Fuzzy Logic System,FLS)的后件系数,以T-S-FLS为主体,在传统FLS的设计上加入一个可自动更新逼近精度的非零参数。利用万能逼近定理,完成对不确定项的逼近任务,添加滑模面系统保证所提方法可以摆脱有限逼近域的限制条件,并通过李雅普诺夫函数理论对其稳定性进行分析。仿真结果表明,该方法可以保证系统的跟踪性能,且在闭环系统中所有信号均一致最终有界(Uniformly Ultimately Bounded,UUB),能够提高未建模多机械臂抓取同一物体的轨迹跟踪精度。
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关键词
多机械臂
齐次函数
T-S型模糊逻辑系统
李雅普诺夫函数
自适应控制
万能逼近理论
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Keywords
multiple manipulators
homogeneous function
T-S type fuzzy logic system
Lyapunov function theory
adaptive control
universal approximation theory
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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