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柔性输电线-带电作业机器人刚柔耦合特性分析 被引量:3
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作者 李化旭 邹德华 +2 位作者 刘兰兰 邝江华 江维 《机床与液压》 北大核心 2023年第9期29-33,61,共6页
输电线路带电作业机器人通过双轮行驶于高压电缆,刚性的机器人系统和柔性的输电线路之间构成了复杂的刚柔耦合系统,特别是在刚性系统和柔性系统的轮线接触处表现出较强的非线性复杂耦合特性。为保障机器人作业过程的稳定性,获取较好的... 输电线路带电作业机器人通过双轮行驶于高压电缆,刚性的机器人系统和柔性的输电线路之间构成了复杂的刚柔耦合系统,特别是在刚性系统和柔性系统的轮线接触处表现出较强的非线性复杂耦合特性。为保障机器人作业过程的稳定性,获取较好的作业动态性能,分别建立了柔性导线、刚性机器人以及柔性导线-刚性机器人的耦合动力学模型。基于该模型,在ADAMS中分几种不同典型工况对带电作业机器人线上作业行为的动力学特性进行了仿真研究。通过仿真特性曲线一方面验证了刚柔耦合动力学模型的有效性,另一方面通过仿真模型得到了合适的机器人动力学参数,从而实现机器人作业优化与控制。最后在带电线路进行现场引流板紧固作业试验,结果也验证了所提出的刚柔耦合动力学模型的工程实用性。 展开更多
关键词 柔性输电线 刚性机器人 刚柔耦合 动态特性 仿真研究
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基于ToF技术的带电作业安全监测与预警系统 被引量:29
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作者 李稳 顾苏 +3 位作者 汪志刚 周晨梦 毛盾 郑立 《中国电力》 CSCD 北大核心 2020年第2期63-68,共6页
针对目前国内带电作业中安全监控及预警手段和方法缺乏的现状,提出一种基于ToF(time of flight,飞行时间)技术的带电作业实时安全监测与预警系统。采用ToF摄像机实时对工作人员周围的空间进行三维重建,获取工作人员附近物体的坐标信息,... 针对目前国内带电作业中安全监控及预警手段和方法缺乏的现状,提出一种基于ToF(time of flight,飞行时间)技术的带电作业实时安全监测与预警系统。采用ToF摄像机实时对工作人员周围的空间进行三维重建,获取工作人员附近物体的坐标信息,进一步检测工作人员与身边物体的距离信息,当工作人员与导线等带电体的距离超过设定值时便会触发报警系统提醒操作人员。试验结果表明:该系统能实时、准确地监测距离,可靠地对危险情况进行提示与报警。 展开更多
关键词 带电作业 TOF 安全距离 实时监测 预警系统
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带电巡检机器人行走轮打滑控制研究 被引量:4
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作者 严宇 牛捷 +1 位作者 吴功平 徐显金 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2017年第8期87-93,共7页
针对带电巡检机器人在行走及爬坡时出现的行走轮打滑问题,首先采用静力学方法分析了机器人的爬坡能力,设计了压紧轮机构,由于压紧轮与行走轮在接触点的线速度相同,提出了利用读取压紧轮的速度间接识别行走轮打滑的方法;对打滑状态进行... 针对带电巡检机器人在行走及爬坡时出现的行走轮打滑问题,首先采用静力学方法分析了机器人的爬坡能力,设计了压紧轮机构,由于压紧轮与行走轮在接触点的线速度相同,提出了利用读取压紧轮的速度间接识别行走轮打滑的方法;对打滑状态进行识别后,发现无法利用准确的数学模型对打滑状态进行控制,而采用模糊控制可有效解决打滑控制问题;实验结果表明:压紧轮机构的设计增加了行走轮的摩擦力,提升了机器人的爬坡能力;在行走轮爬坡能力范围内,坡度是影响机器人打滑的主要因素,文中提出的模糊控制方法可以有效消除打滑现象。 展开更多
关键词 带电巡检机器人 打滑 打滑识别 打滑控制
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输电线路带电检修机器人双轴联动控制研究 被引量:7
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作者 严宇 刘夏清 +5 位作者 邹德华 李稳 章健军 龙洋 徐显金 吴功平 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2017年第11期92-98,共7页
为了解决单关节串联式作业带来的带电检修机器人作业效率低下的问题,提出一种面向输电线路带电检修机器人关节空间的双轴联动的动力学控制方法。首先利用牛顿—欧拉方法建立了机器人越障时的整体动力学方程,为建立任意双轴联动动力学方... 为了解决单关节串联式作业带来的带电检修机器人作业效率低下的问题,提出一种面向输电线路带电检修机器人关节空间的双轴联动的动力学控制方法。首先利用牛顿—欧拉方法建立了机器人越障时的整体动力学方程,为建立任意双轴联动动力学方程提供了依据;分析并确定了机器人可以进行双轴联动的关节,给出了一组常用的双轴联动关节的动力学方程;设计了一种带重力模型的PD控制方法。仿真与实验结果表明:双轴联动方法可行,并提高了机器人的作业效率。 展开更多
关键词 输电线路 带电检修 机器人 双轴联动
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10kV配电线路带电作业固定引流线及跳线绝缘装置的研究 被引量:5
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作者 汪志刚 李稳 李游 《电气工程学报》 2017年第6期19-23,共5页
10kV配电线路不停电检修中,作业人员在进行装、拆引流线和断、接跳线时,由于杆塔及设备上无合适的固定位置,易摆动造成短路或接地而引发安全事故。本文首先对现有方法的不足进行了详细分析和论述,针对性地设计并研制出一种绝缘固定装置... 10kV配电线路不停电检修中,作业人员在进行装、拆引流线和断、接跳线时,由于杆塔及设备上无合适的固定位置,易摆动造成短路或接地而引发安全事故。本文首先对现有方法的不足进行了详细分析和论述,针对性地设计并研制出一种绝缘固定装置,其主要由伸缩式绝缘底座、绝缘支杆、固定装置构成。通过现场试验验证表明:本装置通用性强、操作方便、安全可靠,可有效解决10k V带负荷更换柱上设备或断、接跳线作业中引流线及跳线无固定位置的问题,极大地提高了作业效率和作业安全性,同时缩短了用户的停电时间,提高了供电可靠性,对电网安全运行和供电连续性提供了有力技术支撑,具有很高的推广应用价值。 展开更多
关键词 配电线路 带电作业 引流线 跳线
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±1100 kV特高压直流输电线路带电作业电位转移特性 被引量:17
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作者 刘夏清 李稳 +3 位作者 姜赤龙 邹德华 牛捷 刘从法 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期3149-3153,共5页
针对±1 100 kV特高压带电作业电位转移的研究空白,基于多导体系统集总电容矩阵理论,建立了电位转移的暂态响应计算模型,计算并分析了不同转移距离与人体电位、放电电流和能量的关系。通过计算结果可知:人体电位、放电电流、能量在... 针对±1 100 kV特高压带电作业电位转移的研究空白,基于多导体系统集总电容矩阵理论,建立了电位转移的暂态响应计算模型,计算并分析了不同转移距离与人体电位、放电电流和能量的关系。通过计算结果可知:人体电位、放电电流、能量在数值上与转移距离成正比;转移时人体与极导线经过1μs实现等电位,转移距离影响人体电位幅值,对等电位速度影响不明显;综合局部放电电流和电位转移电流得到最佳转移距离为0.4~0.5 m;能量释放与转移距离成正比,当距离为0.4 m和0.5 m时,释放能量分别约为1.19 J和1.39 J,作业过程中要注意屏蔽服局部温升问题。 展开更多
关键词 ±1 100 KV 带电作业 人体电位 放电电流 能量
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同塔四回输电线路带电作业可行性分析 被引量:7
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作者 杨琪 郭婷婷 +3 位作者 李辉 陈坚平 夏增明 李金亮 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2018年第8期174-180,共7页
带电作业是对同塔多回输电线路检修最直接、有效的手段,因此有必要对同塔多回输电线路带电作业可行性进行分析。文中以110 kV、220/110 kV和500/220 kV同塔四回输电线路为研究对象,并从带电作业典型作业位置危险率和作业人员体表场强2... 带电作业是对同塔多回输电线路检修最直接、有效的手段,因此有必要对同塔多回输电线路带电作业可行性进行分析。文中以110 kV、220/110 kV和500/220 kV同塔四回输电线路为研究对象,并从带电作业典型作业位置危险率和作业人员体表场强2个方面对带电作业安全性进行了评价。计算表明,110 kV、220/110 kV同塔四回线路直线塔导线侧带电作业危险率大于1×10-5;110 kV同塔四回线路耐张塔横担处危险率大于1×10-5,均不满足规程要求;而500/220 kV同塔四回线路各典型位置均小于1×10-5,满足规程要求。利用有限元仿真软件计算得到:当作业人员不穿屏蔽服在同塔四回输电线路开展带电作业时,人体最大场强均出现在脚的位置,分别为1 080.3、1 482.2、2 138 kV/m,当选用屏蔽效率至少为37.15、39.90、42.67 d B的屏蔽服时即能保证作业人员安全。综上表明,当身穿合适的屏蔽服后,作业人员可安全地在500/220 kV同塔四回线路上开展带电作业,但在110 kV、220/110 kV同塔四回线路直线塔和110 kV同塔四回线路耐张塔上开展带电作业时,仍有较大的安全风险。 展开更多
关键词 同塔四回输电线路 带电作业 安全性评价 危险率 体表场强
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特高压带电作业中高强防雨绝缘拉棒设计 被引量:7
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作者 任承贤 李稳 +6 位作者 邹德华 汪志刚 杨淼 刘兰兰 严宇 周展帆 易凡 《电力科学与技术学报》 CAS 北大核心 2018年第1期154-159,共6页
针对现有特高压带电作业用绝缘拉棒存在的不足,通过对材料和连接技术的优化,研制一种新型高强防雨绝缘拉棒。借助Solidworks力学仿真软件对绝缘拉棒进行受力特性分析,计算发现拉棒受力薄弱环节位于双孔单耳销孔,施加3倍额定荷载(450kN)... 针对现有特高压带电作业用绝缘拉棒存在的不足,通过对材料和连接技术的优化,研制一种新型高强防雨绝缘拉棒。借助Solidworks力学仿真软件对绝缘拉棒进行受力特性分析,计算发现拉棒受力薄弱环节位于双孔单耳销孔,施加3倍额定荷载(450kN)时销孔最大应力达到357.3MPa,最大位移量为0.014 9mm。对高强防雨绝缘拉棒进行出厂及型式试验,实验结果表明:其额定荷载达到150kN,破坏荷载达到452kN,抗拉强度提高了30%,操作冲击耐受电压和工频耐受电压分别达1 685和±985kV,并具有一定防雨能力,提高了作业安全系数,具有重要的工程实际意义。 展开更多
关键词 特高压 带电作业 绝缘拉棒 防雨绝缘材料
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用于特高压带电作业的碳纤维通用闭式卡设计及研制 被引量:5
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作者 李稳 邹德华 +6 位作者 汪志刚 夏增明 姜悦 周展帆 刘兰兰 欧跃雄 梅文建 《电力科学与技术学报》 CAS 北大核心 2019年第1期160-165,共6页
针对现有用于特高压带电作业的闭式卡存在的不足,通过对通用结构研究和材料选型设计,设计研制碳纤维通用闭式卡,并利用仿真力学计算对闭式卡具结构进行静力学分析。计算结果表明:闭式卡受力薄弱环节位于双耳螺栓孔,在3倍额定荷载(240 kN... 针对现有用于特高压带电作业的闭式卡存在的不足,通过对通用结构研究和材料选型设计,设计研制碳纤维通用闭式卡,并利用仿真力学计算对闭式卡具结构进行静力学分析。计算结果表明:闭式卡受力薄弱环节位于双耳螺栓孔,在3倍额定荷载(240 kN)下,卡具最大应力达到58.78 MPa,最大位移量为0.007 156 mm,最小安全系数为5.1。机械强度校核试验结果表明,闭式卡的破坏荷载达到260 kN,满足设计要求。该轻质化碳纤维闭式卡是特高压带电作业大吨位工器具的升级换代产品,具有重要的工程实际意义。 展开更多
关键词 特高压 带电作业 碳纤维 通用闭式卡
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大荷载无人机-机器人高压输电线协同检修新方法研究 被引量:16
10
作者 龚政雄 牛捷 +4 位作者 刘兰兰 毛盾 彭沙沙 朱伟 江维 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第24期10362-10368,共7页
输电线路带电检修机器人是一种辅助和代替人工进行输电线路带电作业检修的一种智能化装备,其对于提高作业效率、作业可靠性、作业安全性具有重要实际意义,然而机器人在上下线过程中耗费大量的人力物力,大大降低了整体作业效率,机器人上... 输电线路带电检修机器人是一种辅助和代替人工进行输电线路带电作业检修的一种智能化装备,其对于提高作业效率、作业可靠性、作业安全性具有重要实际意义,然而机器人在上下线过程中耗费大量的人力物力,大大降低了整体作业效率,机器人上下线问题已经成为制约机器人实用化的一个重要瓶颈。针对上述问题,提出了大荷载无人机(unmanned aerial vehical,UAV)和机器人的输电线协同检修新方法,该系统分为无人机、机器人和联接件,联接件用于联接无人机和机器人,通过电磁铁磁力的控制实现无人机与机器人系统的对接与分离,同时,通过对机器人机械臂系统的运动学建模与分析,得到了作业末端套筒所能到达的运动空间,从而进一步优化机械臂的结构参数,最后,通过硬件系统、软件系统、机械系统的集成设计,开发了机器人物理样机系统,在四分裂输电线路上进行引流板拧紧作业实验。实验结果表明:改系统能够顺利完成四分裂引流板作业任务,具有较强工程实用性,研究结果对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。 展开更多
关键词 无人机(UAV) 机器人 大荷载 运动学 协同检修作业
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双分裂高压输电线路四轮移动检修机器人虚拟样机设计与仿真 被引量:7
11
作者 顾苏 邹德华 +2 位作者 邝江华 刘兰兰 江维 《机床与液压》 北大核心 2022年第11期60-66,共7页
针对目前人工带电更换间隔棒检修作业过程中存在效率低、劳动强度大、人身安全得不到保障等问题,设计一种适用于双分裂输电线路间隔棒带电检修的四轮移动机器人。通过分析作业环境及作业对象,设计双臂各带机械手的机器人结构并确定最优... 针对目前人工带电更换间隔棒检修作业过程中存在效率低、劳动强度大、人身安全得不到保障等问题,设计一种适用于双分裂输电线路间隔棒带电检修的四轮移动机器人。通过分析作业环境及作业对象,设计双臂各带机械手的机器人结构并确定最优的自由度;分析作业过程中的关键技术,提出旧间隔棒拆卸与新间隔棒安装的机器人作业运动规划;在INVENTOR环境下开发机器人虚拟样机三维模型,对作业过程中作业臂的关键状态进行运动学建模;在MATLAB环境下对机器人作业臂进行运动学仿真。结果表明:所设计的双分裂输电线路移动作业机器人虚拟样机能够满足带电检修作业需求,可为机器人物理样机开发提供参考。 展开更多
关键词 四轮移动检修机器人 虚拟样机 运动规划
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多分裂输电导线接续管探伤检测机器人系统设计及探测空间分析 被引量:4
12
作者 邹德华 蒋智鹏 +2 位作者 乔明明 邝江华 江维 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第27期12016-12024,共9页
输电线路是电能传输的重要通道,多分裂输电线路是电能传输的主力,接续管是多分裂输电线路上的重要金具,其压接质量和内部结构的好坏属于隐性工程且直接影响到输电线路的正常稳定运行。基于此,提出了一种适用于多分裂输电线路接续管探伤... 输电线路是电能传输的重要通道,多分裂输电线路是电能传输的主力,接续管是多分裂输电线路上的重要金具,其压接质量和内部结构的好坏属于隐性工程且直接影响到输电线路的正常稳定运行。基于此,提出了一种适用于多分裂输电线路接续管探伤检测的机器人机构构型,设计了探伤检测机器人的虚拟样机模型,并进行了探伤装置的探伤检测作业运动规划,建立了探伤装置的D-H坐标系,基于此推导了探伤检测机器人的运动学方程并对其运动学特性进行了分析,最后,基于所建立的运动学模型,基于蒙特卡洛法在MATLAB软件中利用机器人工具箱ROBOT TOOLBOX进行了仿真实验,通过选取合适的点云数得到了探伤检测机器人末端在四分裂导线狭小空间内三个空间方向上的可达空间点云图,同时搭建机器人的机械臂模型,通过设置合理的运动参数得到了机器人探伤检测的轨迹规划仿真结果。通过仿真结果可知,机器人末端在四分裂导线所构成的狭小作业空间内可以实现无盲区的探伤检测,同时机械臂运动轨迹稳定、平滑,可以无碰避障的实现多分裂导线上的接续管探伤检测,本文的研究对于输电线路接续管探伤装置的系统设计和开发及输电网智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。 展开更多
关键词 多分裂输电导线 探伤检测 机器人 作业空间 轨迹规划
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基于SARSA算法的机器人轴孔装配策略 被引量:2
13
作者 李少东 袁小钢 牛捷 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期3669-3680,共12页
为解决机器人装配任务中轴孔位姿不确定问题,提高装配操作的成功率、效率和泛化能力,提出一种基于SARSA算法的变参数导纳控制策略。首先,分析了轴孔装配机理,指导运动控制策略设计。其次,仿真分析了不同导纳参数的位置响应,获得控制器... 为解决机器人装配任务中轴孔位姿不确定问题,提高装配操作的成功率、效率和泛化能力,提出一种基于SARSA算法的变参数导纳控制策略。首先,分析了轴孔装配机理,指导运动控制策略设计。其次,仿真分析了不同导纳参数的位置响应,获得控制器参数。此外,建立了以插孔深度和单次调整移动量为尺度的动作评估机制,解决装配过程奖励函数建模难题,并在动作价值更新过程引入资格迹函数提高算法学习效率。最后,在真实机器人上开展了3组实验,对比基于位置控制和导纳控制的实验结果验证了所提算法在装配成功率和效率上的提升,从不同初始位姿开始装配的实验结果验证了所提算法的泛化能力。结果表明,所提算法有望解决机器人装配任务中轴孔位姿不确定问题。 展开更多
关键词 强化学习 机器人柔顺控制 轴孔装配 导纳控制器
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基于5G与北斗的输电线路无人机车载智能移动巡检系统设计 被引量:11
14
作者 王峰 杨利波 +4 位作者 杨嘉妮 万富力 孙高森 孙秋芹 何赟泽 《中国测试》 CAS 北大核心 2023年第12期87-93,共7页
为提高无人机巡检作业效率,针对输电线路无(弱)信号区域实时数据传输效率低的问题,以无人机移动作业平台为研究对象,以5G与北斗的双通信方式保障巡检系统与无人机之间的数据交互,构建一种适应无人机输电线路全地域巡检的智能车载移动作... 为提高无人机巡检作业效率,针对输电线路无(弱)信号区域实时数据传输效率低的问题,以无人机移动作业平台为研究对象,以5G与北斗的双通信方式保障巡检系统与无人机之间的数据交互,构建一种适应无人机输电线路全地域巡检的智能车载移动作业系统。首先,基于模块化设计思路,给出适应无人机巡检的移动作业车改装设计方案;其次,基于信号增强与卫星通信技术,提出一种基于5G+北斗的通信系统及其部署方案,在5G网络弱覆盖或失效时,进行信号增强并由卫星通信系统完成通信链路建立和数据传输,进而保障巡检数据传输;然后,基于对Tag码的视觉定位与识别,完成巡检无人机的精准降落回收;进一步,研发移动巡检系统应用软件;最后,通过实地测试验证系统的性能。经实验测试,该智能车载移动作业系统能够实现无人机的自主飞行、远程数据传输及基于视觉伺服的精准降落等巡检任务,为输电线路全地域巡检提供一种系统解决方案。 展开更多
关键词 移动巡检平台 5G与北斗通信 自主无人机 视觉伺服
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配网不停电作业空调服研制 被引量:9
15
作者 徐溧 郑克全 +5 位作者 刘兰兰 牛捷 唐力 胡宗宇 周展帆 李金亮 《智慧电力》 2017年第9期98-103,共6页
由于社会对供电可靠性的要求不断提高,配电网不停电作业已广泛开展,但是夏季的高温作业环境极易造成作业人员身体不适,进而引发作业安全事故。对配网作业环境下人体降温机理进行分析,提出配网不停电作业用空调服并对其结构组成、降温原... 由于社会对供电可靠性的要求不断提高,配电网不停电作业已广泛开展,但是夏季的高温作业环境极易造成作业人员身体不适,进而引发作业安全事故。对配网作业环境下人体降温机理进行分析,提出配网不停电作业用空调服并对其结构组成、降温原理及使用方法进行了阐释,对空调服冷却效果进行了试验。试验结果表明,空调服降温效果显著,可有效改善作业人员工作环境。对提升我国配网不停电作业水平,降低事故发生概率,提高供电可靠性具有重要意义。 展开更多
关键词 配网 不停电作业 空调服 涡流冷却
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基于卫星遥感影像的线树距离测量与树障预警技术 被引量:16
16
作者 刘兰兰 李勃铖 +4 位作者 毛盾 顾苏 杨嘉妮 杨利波 段启平 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2021年第8期130-138,共9页
线树距离是指输电线路与树木间的最短距离,该距离直接反映了输电线路发生树障事故的风险概率。本文依托摄影测量原理,从卫星遥感影像的立体像对中匹配并得到输电线路沿线的点云信息,从而构筑出输电线路沿线的三维立体模型。在此基础上,... 线树距离是指输电线路与树木间的最短距离,该距离直接反映了输电线路发生树障事故的风险概率。本文依托摄影测量原理,从卫星遥感影像的立体像对中匹配并得到输电线路沿线的点云信息,从而构筑出输电线路沿线的三维立体模型。在此基础上,分别利用监督分类法识别并提取树冠区域空间参数、利用输电线路的悬链线方程获得输电线路的空间参数,从而实现了线树距离的测量。经±800 kV复奉、锦苏线实测,本文所提出的方法对树冠高程的最大测量误差为10.69%,对线树距离的最大测量误差为15.80%,精准定位重点关注区间20处,能够实现线树距离的常态化、大范围、高精度、无风险、经济性测量和树障风险的及时预警。 展开更多
关键词 输电线路 线树距离 树障 卫星遥感影像 摄影测量技术
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基于人体体征的作业人员安全预警系统 被引量:5
17
作者 李稳 顾苏 +3 位作者 毛盾 潘俊文 汪志刚 梅文建 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期167-172,共6页
为避免带电作业人员在封闭的屏蔽服中因热应力而引发的事故,基于热应力理论,研发一套基于人体体征的作业人员安全预警系统。首先,分析人体状态参数,并将其设置为预警系统的阈值;然后,提出安全预警方法,并从电源、微处理器、无线上网(Wi ... 为避免带电作业人员在封闭的屏蔽服中因热应力而引发的事故,基于热应力理论,研发一套基于人体体征的作业人员安全预警系统。首先,分析人体状态参数,并将其设置为预警系统的阈值;然后,提出安全预警方法,并从电源、微处理器、无线上网(Wi Fi)通信、数据采集、报警等5个模块介绍安全预警系统的设计思路;最后,利用样机进行Wi Fi通信功能测试、心率检测功能测试以及电磁兼容试验。结果表明:该系统续航能力大于8 h,Wi Fi通信距离大于15 m,心率误差小于3%,可在300 kV高压环境下正常工作。 展开更多
关键词 带电作业 热应力 人体体征 安全预警系统 心率检测
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500kV垂直紧凑型同塔双回带电检修方式分析 被引量:1
18
作者 杨琪 邹德华 +3 位作者 童诚 陈坚平 李辉 李金亮 《水电能源科学》 北大核心 2017年第9期169-172,共4页
500kV同塔双回垂直排列型输电线路可有效提高自然输送功率、减小线路走廊宽度,从而降低线路综合造价,应用前景广阔。以5SCZ杆塔为例,当双回线路均带电时,从典型带电作业位置危险率和作业人员体表场强两个方面评价了带电作业可行性。结... 500kV同塔双回垂直排列型输电线路可有效提高自然输送功率、减小线路走廊宽度,从而降低线路综合造价,应用前景广阔。以5SCZ杆塔为例,当双回线路均带电时,从典型带电作业位置危险率和作业人员体表场强两个方面评价了带电作业可行性。结果表明,5SCZ2杆塔各典型带电作业位置危险率均小于1.0×10-5,作业人员可安全作业。等电位作业位置时,作业人员体表场强最大为383.69kV/m,为保证作业人员安全,等电位人员应穿40dB的屏蔽服。地电位作业位置时,作业人员体表场强最大为121.77kV/m,建议穿20dB的屏蔽服。当一回线路停运时,应在挂设接地线的基础上,增设个人保安线,才不会对作业人员的安全造成威胁。研究成果可为500kV垂直紧凑型同塔双回带电作业提供指导。 展开更多
关键词 500kV同塔双回垂直排列型输电线路 带电作业危险率 个人保安线 检修方式
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狭小空间内输电线金具销钉补装机械系统设计
19
作者 彭沙沙 龚政雄 +1 位作者 蒋智鹏 邹德华 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第12期338-342,共5页
高压输电线路是电能传输的重要通道,高压输电线路上有悬垂线夹、防震锤、引流板等主要线路金具,这些金具主要通过螺栓与金具销进行联接,可以说金具销联接的可靠性直接关系到输电线路的正常稳定运行,而恶劣的自然环境势必会造成输电线路... 高压输电线路是电能传输的重要通道,高压输电线路上有悬垂线夹、防震锤、引流板等主要线路金具,这些金具主要通过螺栓与金具销进行联接,可以说金具销联接的可靠性直接关系到输电线路的正常稳定运行,而恶劣的自然环境势必会造成输电线路金具销的锈蚀、松动甚至缺失,这些都严重威胁输电线路的安全稳定运行,因此,对输电线路常见金具销的补插和检修作业显得尤为重要。针对上述问题,这里提出了一种以大荷载无人机搭载机器人上线并通过机器人机械臂携带金具销拔插末端工具完成线路典型金具销钉的补插作业任务,设计了无人机-机器人的复合控制系统,通过对机器人机械臂系统的运动学理论建模分析与运动规划、作业空间仿真分析,验证了在输电线路狭小作业空间内所设计末端工具实现金具销拔插的可行性和有效性,相比于人工作业,该系统大大提高了作业效率和作业可靠性,本文的研究对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。 展开更多
关键词 狭小空间 机器人 销钉补装 机械构型 协同检修作业
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特高压直流线路提线工具的优化设计 被引量:2
20
作者 彭石明 杨琪 +3 位作者 杨淼 曾文远 龙洋 李金亮 《电力科学与技术学报》 CAS 北大核心 2017年第3期126-130,共5页
带电作业是保证特高压线路安全稳定运行和能源持续供给的重要技术手段,导线提线工具是带电作业的重要工具。分析特高压直流导线提线工具的设计要求,利用COMSOL软件对提线工具的主体和副钩进行优化设计,使提线工具破坏荷载高达252 kN,质... 带电作业是保证特高压线路安全稳定运行和能源持续供给的重要技术手段,导线提线工具是带电作业的重要工具。分析特高压直流导线提线工具的设计要求,利用COMSOL软件对提线工具的主体和副钩进行优化设计,使提线工具破坏荷载高达252 kN,质量仅为14.45 kg,满足设计要求,现场试验表明:提线工具重量轻,降低了劳动强度,可有效应用于生产现场。 展开更多
关键词 特高压直流 提线工具 优化设计 破坏荷载
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