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考虑半主动悬架的无人车辆轨迹跟踪控制
1
作者
戴瑜栋
胡涛
+1 位作者
李博远
孙帅帅
《机械科学与技术》
北大核心
2025年第9期1628-1635,共8页
无人车辆的轨迹跟踪控制是实现车辆智能化的必要条件。悬架系统对车辆跟踪控制误差具有比较重要的影响。该文设计了一种新型磁流变阻尼器,并在力学平台上测试了其力学性能,根据该阻尼器的特性建立半主动悬架的动力学模型。结合该模型,...
无人车辆的轨迹跟踪控制是实现车辆智能化的必要条件。悬架系统对车辆跟踪控制误差具有比较重要的影响。该文设计了一种新型磁流变阻尼器,并在力学平台上测试了其力学性能,根据该阻尼器的特性建立半主动悬架的动力学模型。结合该模型,建立了8自由度的非线性整车动力学模型,由此设计非线性模型预测控制器(NMPC控制器),在MATLAB/Simulink环境下进行仿真实验,并将结果与采用被动悬架的NMPC控制器控制效果进行对比分析,得出结论:在无人车辆跟踪控制中考虑半主动悬架的控制可以提升车辆在跟踪控制中的跟踪精度和操稳性表现。
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关键词
半主动悬架
磁流变阻尼器
8自由度车辆动力学模型
非线性控制
轨迹跟踪控制
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职称材料
题名
考虑半主动悬架的无人车辆轨迹跟踪控制
1
作者
戴瑜栋
胡涛
李博远
孙帅帅
机构
中国科学技术大学工程科学学院
智慧交通研究中心之江实验室
出处
《机械科学与技术》
北大核心
2025年第9期1628-1635,共8页
基金
国家自然科学基金项目(52105081,52005474)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(WK2480000009)
中国科学技术大学启动基金项目(KY2090000067)。
文摘
无人车辆的轨迹跟踪控制是实现车辆智能化的必要条件。悬架系统对车辆跟踪控制误差具有比较重要的影响。该文设计了一种新型磁流变阻尼器,并在力学平台上测试了其力学性能,根据该阻尼器的特性建立半主动悬架的动力学模型。结合该模型,建立了8自由度的非线性整车动力学模型,由此设计非线性模型预测控制器(NMPC控制器),在MATLAB/Simulink环境下进行仿真实验,并将结果与采用被动悬架的NMPC控制器控制效果进行对比分析,得出结论:在无人车辆跟踪控制中考虑半主动悬架的控制可以提升车辆在跟踪控制中的跟踪精度和操稳性表现。
关键词
半主动悬架
磁流变阻尼器
8自由度车辆动力学模型
非线性控制
轨迹跟踪控制
Keywords
semi-active suspension
MR damper
8-DOF vehicle model
nonlinear control
trajectory tracking control
分类号
TP202.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
考虑半主动悬架的无人车辆轨迹跟踪控制
戴瑜栋
胡涛
李博远
孙帅帅
《机械科学与技术》
北大核心
2025
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