-
题名基于工业焊接小车的视觉伺服控制算法研究
被引量：2
- 1
-
-
作者
王麟琨
徐德
韩加强
李原
谭民
-
机构
中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室
明水化肥厂章丘明泉工业设备制造安装有限公司
-
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第11期23-29,共7页
-
基金
国家自然科学基金，科技部科研项目
-
文摘
针对基于视觉传感器的焊接小车,提出了提高跟踪精度和鲁棒性的视觉伺服控制方法.首先,建立了图像特征的数学模型,并设计了错误数据的检测算法,其次,对于折线焊缝跟踪过程中存在的位置延迟问题,采用了一种自适应视觉伺服控制结构.这种自适应结构在线检测焊缝方向,并能够在焊缝方向发生变化时对控制参数进行相应的调整.针对该控制结构,设计了基于Kalman滤波器的焊缝方向变化检测算法、参考像素坐标调整算法以及预测与实时调整相结合的控制方法.焊缝自动跟踪实验表明所提方法具有较强的鲁棒性和较高的精度.
-
关键词
焊接小车
折线焊缝
焊缝跟踪
视觉控制系统
KALMAN滤波器
模型检测
-
Keywords
welding vehicle, weld seams shaped zigzag line, weld seams tracking, visual control system, kalman filter, model detection
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG43
[金属学及工艺—焊接]
-
