Linux内核HWMP序列号机制的研究与改进

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作者 游波 牟荣增 阎跃鹏 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2012年第9期3337-3341,共5页

为了提高混合无线网状网协议(hybrid wireless mesh protocol,HWMP)在工程应用中的鲁棒性,研究了Linux内核中的HWMP序列号机制。发现了由于"序列号有效"域在路由更新流程中处理不当引起的路径请求(path request,PREQ)死锁环问... 为了提高混合无线网状网协议(hybrid wireless mesh protocol,HWMP)在工程应用中的鲁棒性,研究了Linux内核中的HWMP序列号机制。发现了由于"序列号有效"域在路由更新流程中处理不当引起的路径请求(path request,PREQ)死锁环问题,提出了删除"序列号有效"域的解决方案。该方案改变了HWMP的路由更新流程,消除了PREQ错误转发,进而消除了PREQ死锁环。在Linux内核中实现了该方案并进行了长时间的测试,表明了该方案的可行性和有效性。 展开更多

关键词 LINUX内核 混合无线网状网协议 序列号 路径请求 “序列号有效”域

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踏板式步行康复机器人样机研制与实验研究

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作者 张立勋 秦涛 +1 位作者 宋承盈 程胜 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期939-945,共7页

为了帮助有下肢功能障碍的患者尽快恢复运动能力,辅助患者进行步行康复训练,研制了一种踏板式步行康复机器人样机。该机器人包括两套对称的步行康复机构,每套步行康复机构采用一个驱动电机驱动患者足底实现人正常行走时的步态模拟,同时... 为了帮助有下肢功能障碍的患者尽快恢复运动能力,辅助患者进行步行康复训练,研制了一种踏板式步行康复机器人样机。该机器人包括两套对称的步行康复机构,每套步行康复机构采用一个驱动电机驱动患者足底实现人正常行走时的步态模拟,同时带动患者下肢关节进行运动康复。在不增加驱动元件的前提下,利用机械约束实现跖趾关节的康复训练。建立了步行康复机构的运动学模型,利用Matlab/Simulink进行了仿真分析,得到机器人带动患者训练时的步态轨迹和一个步态周期内的足底转角及跖趾关节的转角,验证了样机设计的可行性和合理性,并基于Quanser半物理仿真平台对机器人样机进行实验验证。仿真和实验结果初步说明该机器人能满足下肢功能障碍患者的康复要求,为进一步的实验研究奠定了基础。 展开更多

关键词 踏板 康复机器人 步态 跖趾关节 运动分析

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基于图像识别的输电线路轨道运输装备安全检测系统 被引量：2

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作者 王海燕 侯康 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第3期323-329,共7页

为了提高林区山地输电线路轨道运输装备运行安全性,搭建基于图像识别的轨道运输装备安全检测系统.首先给出整个林区山地输电线路轨道运输装备电控系统;其次介绍了感知模块系统所用到的各类传感器;然后基于拆分注意力网络和自校准卷积的... 为了提高林区山地输电线路轨道运输装备运行安全性,搭建基于图像识别的轨道运输装备安全检测系统.首先给出整个林区山地输电线路轨道运输装备电控系统;其次介绍了感知模块系统所用到的各类传感器;然后基于拆分注意力网络和自校准卷积的融合,采用Faster-RCNN算法得到更好的特征提取,并采用此改进的Faster-RCNN算法进行装备周围人员识别试验;最后基于QT开发输电线路轨道运输装备远程控制软件,并实现对装备的远程操控.结果表明:改进的Faster-RCNN算法在林区山地强光照和复杂环境下能够大幅度提高识别装备周围人员的准确性,图像识别平均精度均值mAP可达87.13%,高于常规Faster-RCNN的74.35%和级联Faster-RCNN的76.28%,充分证明改进的Faster-RCNN算法具备优良识别能力,保障林区山地输电线路轨道运输装备安全运行. 展开更多

关键词 输电线路建设 轨道运输装备 图像识别 感知系统 安全检测 改进的Faster-RCNN 拆分注意力网络 自校准卷积

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一种基于路径规划的自动平行泊车算法 被引量：13

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作者 林蓁蓁 李庆 +1 位作者 梁艳菊 陈大鹏 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第5期1713-1715,共3页

针对城市中停车位狭小、现有自动泊车方法缺乏连贯性的问题,提出一种自动平行泊车算法。对现有的五阶多项式路径规划方法加以改进,并有针对性地设计罚函数,采用遗传算法计算最佳泊车路径和最小泊车空间,实现自动平行泊车。仿真结果表明... 针对城市中停车位狭小、现有自动泊车方法缺乏连贯性的问题,提出一种自动平行泊车算法。对现有的五阶多项式路径规划方法加以改进,并有针对性地设计罚函数,采用遗传算法计算最佳泊车路径和最小泊车空间,实现自动平行泊车。仿真结果表明,该算法能快速有效地完成泊车,车辆损伤小,对空间的要求最低。 展开更多

关键词 平行泊车 路径规划 约束空间 遗传算法 二分法

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用于加速度计静态标定的精密倾斜平台 被引量：4

5

作者 徐冠华 何闻 +2 位作者 傅建中 徐月同 林志伟 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期2452-2458,共7页

提出一种用于加速度计静态标定的精密倾斜平台装置,利用直线电机驱动,将直线电机的线位移转换为台面的角位移。建立了装置的理论模型并介绍了其测控系统,分析了影响定位精度的因素。台面静态误差主要受温度、重力影响;制造和装配误差通... 提出一种用于加速度计静态标定的精密倾斜平台装置,利用直线电机驱动,将直线电机的线位移转换为台面的角位移。建立了装置的理论模型并介绍了其测控系统,分析了影响定位精度的因素。台面静态误差主要受温度、重力影响;制造和装配误差通过线位移与角位移的转换关系影响系统精度;动态误差主要受轴承跳动影响,导轨运动的误差可以忽略不计。通过实验研究得出影响系统精度的主要原因,并给出了误差补偿的方法。结果显示误差主要来源于电机和转动部件的装配误差,经软件补偿后,在-3 600″^+3 600″,定位误差均小于±2″。 展开更多

关键词 加速度计 静态标定 倾斜平台 直线电机 误差分析

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基于分水岭与图割的自动分割方法 被引量：8

6

作者 刘荣 彭艳敏 +1 位作者 唐粲 程胜 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期636-640,647,共6页

为快速、准确的提取CT序列图像中目标物体,把分水岭和图割相结合.首先选择目标物体的内外轮廓,对内外轮廓之间的区域用分水岭算法预分割为若干小区域,把每一个小区域作为一个节点,建立图结构.把多源点和多汇点简化成单源点和单汇点,建... 为快速、准确的提取CT序列图像中目标物体,把分水岭和图割相结合.首先选择目标物体的内外轮廓,对内外轮廓之间的区域用分水岭算法预分割为若干小区域,把每一个小区域作为一个节点,建立图结构.把多源点和多汇点简化成单源点和单汇点,建立新的图结构.然后利用最大流/最小割定理进行切割,提取目标物体.最后把上一张CT目标物体的轮廓映射到下一张CT上,分别扩大和缩小该轮廓作为该CT的内外轮廓.根据上述方法提取轮廓,对整个CT序列依次循环操作.通过实验证明该算法在分割效果和分割时间上优于其它传统算法,同时,实现了三维空间上序列轮廓的自动提取. 展开更多

关键词 图割 分水岭 最大流/最小割 三维分割 图像处理

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Linux内核中IEEE802.11s的设计与实现 被引量：2

7

作者 游波 牟荣增 阎跃鹏 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期84-85,88,共3页

在Linux内核(2.6.35.4)中对IEEE802.11s协议进行设计与实现,包括其在内核中的位置、组织结构、设计特点、主要功能、与其他各层的互操作、work_queue内核机制在其实现中的应用等。分别针对IEEE802.11s的不同功能模块阐述其设计思路和工... 在Linux内核(2.6.35.4)中对IEEE802.11s协议进行设计与实现,包括其在内核中的位置、组织结构、设计特点、主要功能、与其他各层的互操作、work_queue内核机制在其实现中的应用等。分别针对IEEE802.11s的不同功能模块阐述其设计思路和工作流程,并对其关键实现部分的数据结构和函数进行介绍和分析。 展开更多

关键词 LINUX内核 IEEE 802.11s协议 网络协议栈 无线MESH网络 无线局域网

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一种IEEE 802.11s树型网络的PREQ广播风暴抑制方案 被引量：2

8

作者 游波 牟荣增 阎跃鹏 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第8期3108-3110,共3页

在IEEE 802.11s的树型网络中,为了解决子节点之间洪泛PREQ维护路由时引发的PREQ广播风暴问题,基于HWMP的表驱动路由,提出了一种限制PREQ广播范围的广播风暴抑制方案。在该方案中,子节点根据自己到根节点的路由跳数设置PREQ的TTL,缩小了P... 在IEEE 802.11s的树型网络中,为了解决子节点之间洪泛PREQ维护路由时引发的PREQ广播风暴问题,基于HWMP的表驱动路由,提出了一种限制PREQ广播范围的广播风暴抑制方案。在该方案中,子节点根据自己到根节点的路由跳数设置PREQ的TTL,缩小了PREQ的传输距离,降低了冗余PREQ的数量。实验结果表明,与IEEE 802.11s相比,本方案有效地减小了网络中的路由开销,提高了网络吞吐量。 展开更多

关键词 广播风暴 树型网络 混合无线网状网协议 生存时间 路径请求

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零件质量在机云检测无线终端设计 被引量：1

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作者 徐冠华 傅建中 +1 位作者 徐月同 林志伟 《机电工程》 CAS 2017年第4期330-334,415,共6页

针对数字化闭环制造过程中的零件质量检测环节,设计了一种应用于零件质量在机检测系统的无线检测终端。首先介绍了零件质量在机云检测系统架构,接着给出了无线终端的功能需求,然后介绍了终端的硬件模块选型、系统设计,软件模块和流程设... 针对数字化闭环制造过程中的零件质量检测环节,设计了一种应用于零件质量在机检测系统的无线检测终端。首先介绍了零件质量在机云检测系统架构,接着给出了无线终端的功能需求,然后介绍了终端的硬件模块选型、系统设计,软件模块和流程设计以及WiFi网络上位机配置软件。终端硬件部分以嵌入式STM32芯片为核心,集成了RS485现场通讯、WiFi和GRPS无线网络通讯等模块,软件部分封装了质量数据采集、数据格式处理、无线网络通讯、现场设备控制、GPIO接口等模块。研究结果表明,系统作为连接现场设备和云端服务器的关键部件,可以用于生产过程的零件质量数据采集和远程设备监控,实现云计算模式下的零件质量控制。 展开更多

关键词 质量控制 在机检测 云检测 嵌入式系统 无线终端 数据采集

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基于模板识别的高精度自动定位系统 被引量：1

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作者 刘荣 彭艳敏 +1 位作者 唐粲 毛建 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期804-809,共6页

为满足机器人辅助医疗手术中高精度自动识别物体的需要,利用Bumblebee 2摄像头拍摄图像,把黑白交互的椭圆和圆作为一个模板,用改进的角点提取方法提取出图像中的角点;在对图像进行增强之后,利用模板黑白格的几何对称性特征提取模板中的... 为满足机器人辅助医疗手术中高精度自动识别物体的需要,利用Bumblebee 2摄像头拍摄图像,把黑白交互的椭圆和圆作为一个模板,用改进的角点提取方法提取出图像中的角点;在对图像进行增强之后,利用模板黑白格的几何对称性特征提取模板中的角点,然后区分出椭圆中的角点和圆中的角点,最后利用向量垂直关系提取出椭圆中的目标角点,识别出模板.通过Bumblebee 2自带的深度函数,提取模板的深度,得到模板在摄像头空间中的坐标,达到高精度自动定位物体的目的,克服传统摄像机需要标定内外参数的步骤.实验表明,定位误差在0.42 mm之内,基本上可以满足手术的要求. 展开更多

关键词 角点 黑白格模板 机器人辅助手术 Bumblebee2摄像头

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IEEE 802.11s路由切换分析与改进 被引量：1

11

作者 游波 阎跃鹏 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期23-30,共8页

分析了IEEE 802.11s中混合无线mesh协议的路由切换行为,并针对切换过程中的分组丢失问题做出了改进。在IEEE 802.11s的mesh对等连接管理协议中加入基于接收信号强度的门限判定机制,通过控制对等连接状态改变HWMP的路由切换时机,避免了... 分析了IEEE 802.11s中混合无线mesh协议的路由切换行为,并针对切换过程中的分组丢失问题做出了改进。在IEEE 802.11s的mesh对等连接管理协议中加入基于接收信号强度的门限判定机制,通过控制对等连接状态改变HWMP的路由切换时机,避免了路由切换时的分组丢失。实验结果表明在节点低速移动的不受控无线环境中,相比传统的IEEE 802.11s,该改进方案的分组丢失率下降了2%~5%。 展开更多

关键词 分组丢失率 路由协议 对等连接 混合无线网状网协议 接收信号强度

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