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机器人装配中孔位对准算法的研究与实现 被引量:4
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作者 程艳花 钱鲁泓 +1 位作者 徐升 郭佩佩 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第S1期83-85 89,共4页
针对在支重轮装配过程中支重轮的四个孔要与基座支架上的四个孔精确对准实现高效的装配的问题,提出了一种孔位对准的算法.首先是视觉系统分别定位出支重轮上的四个孔位和基座上相应的四个孔位信息;其次先保证两个孔位对准,判定其它两孔... 针对在支重轮装配过程中支重轮的四个孔要与基座支架上的四个孔精确对准实现高效的装配的问题,提出了一种孔位对准的算法.首先是视觉系统分别定位出支重轮上的四个孔位和基座上相应的四个孔位信息;其次先保证两个孔位对准,判定其它两孔位的对准情况,重复该操作,通过变化预先固定的两中心点位置,最终找到最优的位置.最优四孔对准算法是先固定对角两孔的最优位置,判定剩余两孔,如果不满足条件再变换固定孔位置,直到四个孔都满足条件.该最优四孔对准算法在支重轮装配实验中,对一批支重轮进行了装配,实际装配结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 孔位对准 机器人装配 视觉定位
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脉冲GMAW焊的摆动电弧传感信号处理 被引量:5
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作者 曾露 孟正大 龚烨飞 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期329-333,共5页
在现有电弧传感信号处理理论与方法基础上,针对脉冲熔化极气体保护焊(Gas Metal Arc Welding,GMAW)的电弧传感信号特性进行研究,提出一种用于实现脉冲GMAW焊摆动式电弧传感焊缝跟踪系统的电弧传感信号处理方案。结合脉冲门限值和极小值... 在现有电弧传感信号处理理论与方法基础上,针对脉冲熔化极气体保护焊(Gas Metal Arc Welding,GMAW)的电弧传感信号特性进行研究,提出一种用于实现脉冲GMAW焊摆动式电弧传感焊缝跟踪系统的电弧传感信号处理方案。结合脉冲门限值和极小值滤波方法,从焊接过程中变化的脉冲电流信号中提取出反映焊炬高度变化的基值电流信号,通过积分差值法利用该基值电流信号计算出焊炬与焊缝的相对位置偏差信息,实现焊缝跟踪。 展开更多
关键词 脉冲GMAW焊 电弧传感 焊缝跟踪 信号处理
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