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机器人装配中孔位对准算法的研究与实现
被引量：
4
1
作者
程艳花
钱鲁泓
+1 位作者
徐升
郭佩佩
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第S1期83-85 89,共4页
针对在支重轮装配过程中支重轮的四个孔要与基座支架上的四个孔精确对准实现高效的装配的问题,提出了一种孔位对准的算法.首先是视觉系统分别定位出支重轮上的四个孔位和基座上相应的四个孔位信息;其次先保证两个孔位对准,判定其它两孔...
针对在支重轮装配过程中支重轮的四个孔要与基座支架上的四个孔精确对准实现高效的装配的问题,提出了一种孔位对准的算法.首先是视觉系统分别定位出支重轮上的四个孔位和基座上相应的四个孔位信息;其次先保证两个孔位对准,判定其它两孔位的对准情况,重复该操作,通过变化预先固定的两中心点位置,最终找到最优的位置.最优四孔对准算法是先固定对角两孔的最优位置,判定剩余两孔,如果不满足条件再变换固定孔位置,直到四个孔都满足条件.该最优四孔对准算法在支重轮装配实验中,对一批支重轮进行了装配,实际装配结果验证了该方法的有效性.
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关键词
孔位对准
机器人装配
视觉定位
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职称材料
题名
机器人装配中孔位对准算法的研究与实现
被引量：
4
1
作者
程艳花
钱鲁泓
徐升
郭佩佩
机构
昆山工研院工业机器人研究所有限公司
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第S1期83-85 89,共4页
基金
江苏省科技成果转化专项资金项目<基于装配和搬运移动机器人的自动化车间(仓库)关键技术研发及产业化>(B2014044)
文摘
针对在支重轮装配过程中支重轮的四个孔要与基座支架上的四个孔精确对准实现高效的装配的问题,提出了一种孔位对准的算法.首先是视觉系统分别定位出支重轮上的四个孔位和基座上相应的四个孔位信息;其次先保证两个孔位对准,判定其它两孔位的对准情况,重复该操作,通过变化预先固定的两中心点位置,最终找到最优的位置.最优四孔对准算法是先固定对角两孔的最优位置,判定剩余两孔,如果不满足条件再变换固定孔位置,直到四个孔都满足条件.该最优四孔对准算法在支重轮装配实验中,对一批支重轮进行了装配,实际装配结果验证了该方法的有效性.
关键词
孔位对准
机器人装配
视觉定位
Keywords
Hole Position alignment
Robot assembly
Visual localization
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人装配中孔位对准算法的研究与实现
程艳花
钱鲁泓
徐升
郭佩佩
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
4
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