316L不锈钢超薄板激光焊接头微观组织及力学性能研究 被引量：6

1

作者 范霁康 张建 +3 位作者 徐鸿林 杨东青 宋友民 王克鸿 《热加工工艺》 北大核心 2023年第5期124-126,130,共4页

为了探索316L不锈钢超薄板在换热器、金属极板等领域的应用,采用脉冲激光器对0.15 mm厚316L不锈钢板进行激光焊接工艺实验,并对焊接接头的微观组织和力学性能进行了分析。结果表明:当激光功率为90W、焊接速度为25 mm/s、脉冲频率为90 H... 为了探索316L不锈钢超薄板在换热器、金属极板等领域的应用,采用脉冲激光器对0.15 mm厚316L不锈钢板进行激光焊接工艺实验,并对焊接接头的微观组织和力学性能进行了分析。结果表明:当激光功率为90W、焊接速度为25 mm/s、脉冲频率为90 Hz、激光焦距为-1.5 mm时,能够得到单面焊双面成型、表面光滑无缺陷的焊接接头。焊缝区由细小的等轴晶组成,硬度高于母材区的,焊接接头的抗拉强度约为539.5 MPa,达到母材的86.8%,断后伸长率约为30.5%,达到母材的75.7%。 展开更多

关键词 316L不锈钢超薄板 激光焊接 微观组织 力学性能

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高氮奥氏体不锈钢与603马氏体高强钢焊接接头组织及性能 被引量：3

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作者 杨东青 张建 +2 位作者 范霁康 周赵 王克鸿 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1990-1997,共8页

高氮奥氏体不锈钢与603马氏体高强钢因优越的力学性能在装甲防护领域具有广阔的应用前景。根据“低强匹配”原则,采用ER307Mo奥氏体不锈钢焊丝对30 mm厚的高氮奥氏体不锈钢和603马氏体高强钢脉冲熔化极惰性气体保护焊对接焊接,并分析焊... 高氮奥氏体不锈钢与603马氏体高强钢因优越的力学性能在装甲防护领域具有广阔的应用前景。根据“低强匹配”原则,采用ER307Mo奥氏体不锈钢焊丝对30 mm厚的高氮奥氏体不锈钢和603马氏体高强钢脉冲熔化极惰性气体保护焊对接焊接,并分析焊接接头微观组织及力学性能。研究结果表明:试验得到了表面成形良好、内部无裂纹、未熔合等缺陷的焊接接头;焊缝组织主要为奥氏体以及被奥氏体基体包围的铁素体树枝晶,高氮奥氏体不锈钢熔合线附近组织主要为奥氏体,603钢熔合线附近组织主要为条片状马氏体、贝氏体以及回火马氏体;接头的断裂形式以韧性断裂为主,存在少量的解理断裂特征,能谱仪点扫描结果表明,韧窝中心的第2相粒子为富Fe的碳化物;焊接接头的平均抗拉强度达722 MPa,平均断后延伸率达20.2%;焊缝金属的动态屈服强度为913 MPa,最大工程应力为2045 MPa,抗冲击性能优于603钢母材。 展开更多

关键词 高氮奥氏体不锈钢 603马氏体高强钢 ER307Mo焊丝 微观组织 力学性能

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电子束局部热处理工艺对TC4钛合金焊接接头组织及硬度的影响 被引量：10

3

作者 卜文德 刘容光 +4 位作者 宋锋涛 柯黎明 钱鲁泓 董文宁 何鹏 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期102-106,共5页

文中对TC4钛合金厚板电子束接头局部热处理进行了研究,分析了电子束局部热处理扫描束流大小和扫描时间对接头显微组织及显微硬度的影响.结果表明,改变扫描束流和扫描时间对扫描区内母材的组织基本没有影响.不同扫描束流及扫描时间下接... 文中对TC4钛合金厚板电子束接头局部热处理进行了研究,分析了电子束局部热处理扫描束流大小和扫描时间对接头显微组织及显微硬度的影响.结果表明,改变扫描束流和扫描时间对扫描区内母材的组织基本没有影响.不同扫描束流及扫描时间下接头显微组织特征变化较明显.电子束局部热处理使TC4接头组织更加细密,使焊缝整体的硬度水平降低,不同扫描束流和扫描时间,均能使焊接接头硬度趋于平稳且在一定值之间波动. 展开更多

关键词 局部热处理 扫描束流 扫描时间 显微组织 显微硬度

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低碳钢A-TIG焊接头组织和性能研究 被引量：4

4

作者 任泽良 杨成刚 +1 位作者 宋友民 蔡佳琨 《热加工工艺》 北大核心 2020年第23期12-15,共4页

对比了Q345碳钢TIG焊和A-TIG焊的焊缝成形以及接头的微观组织和力学性能,从而获得活性剂对接头组织和性能的影响规律。试验发现:活性剂能有效避免氩弧焊焊缝表面形成咬边、凹陷等缺欠,焊趾处平滑过渡。在相同参数下,涂敷活性剂后焊缝和... 对比了Q345碳钢TIG焊和A-TIG焊的焊缝成形以及接头的微观组织和力学性能,从而获得活性剂对接头组织和性能的影响规律。试验发现:活性剂能有效避免氩弧焊焊缝表面形成咬边、凹陷等缺欠,焊趾处平滑过渡。在相同参数下,涂敷活性剂后焊缝和热影响区的组织形态发生改变,在高倍光学显微镜下观察到涂敷C2活性剂接头中针状铁素体的含量有明显升高,抗拉强度有小幅提高,而涂敷C1活性剂会导致接头产生粗大的先共析铁素体,接头硬度有一定幅度的下降。 展开更多

关键词 低碳钢 A-TIG焊 微观组织 力学性能

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适用于机器人焊接的搅拌摩擦焊技术及工艺研究现状 被引量：13

5

作者 张昊 黄永德 +1 位作者 郭跃 陆青松 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期128-134,共7页

集绿色化与智能化于一体的机器人搅拌摩擦焊技术具有极高的焊接柔性,在工业生产中受到广泛重视与应用。从减小搅拌摩擦焊接过程中的轴向力方面入手,对一些低轴向力且适用于机器人搅拌摩擦焊的技术方法进行了综述,同时,对能够进一步降低... 集绿色化与智能化于一体的机器人搅拌摩擦焊技术具有极高的焊接柔性,在工业生产中受到广泛重视与应用。从减小搅拌摩擦焊接过程中的轴向力方面入手,对一些低轴向力且适用于机器人搅拌摩擦焊的技术方法进行了综述,同时,对能够进一步降低搅拌摩擦焊过程中轴向力的搅拌摩擦焊工艺进行了分析,并对机器人搅拌摩擦焊的发展进行了展望,以期拓宽机器人搅拌摩擦焊的应用范围。 展开更多

关键词 机器人搅拌摩擦焊 柔性 工艺 现状

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退火处理对电弧增材AZ31镁合金阻尼及力学性能的影响

6

作者 战英扬 范霁康 +3 位作者 倪程 罗晓宇 杨东青 王克鸿 《热加工工艺》 北大核心 2024年第20期37-41,共5页

为了探索热处理优化电弧增材镁合金阻尼性能的方案,对TIG电弧增材AZ31镁合金进行了去应力退火和完全退火4、5 h处理,并对原始试样和退火后的试样微观组织、阻尼性能和力学性能进行了对比分析。研究表明:与原始增材试样相比,所有退火后... 为了探索热处理优化电弧增材镁合金阻尼性能的方案,对TIG电弧增材AZ31镁合金进行了去应力退火和完全退火4、5 h处理,并对原始试样和退火后的试样微观组织、阻尼性能和力学性能进行了对比分析。研究表明:与原始增材试样相比,所有退火后的试样在低振幅下的阻尼性能均有所下降,当振幅超过20μm后阻尼性能有所提升;但去应力退火试样在超过20μm后的阻尼性能提升较小,完全退火4、5 h试样的阻尼性能相近,均比原始增材试样有所提升,表明退火时长对阻尼性能影响不大。在力学性能方面,去应力退火和完全退火4 h的试样的抗拉强度与原始试样相差不大,完全退火5 h的试样略有下降,去应力退火试样的伸长率与原始试样的伸长率相差不大,但是完全退火试样的伸长率均得到了提升。 展开更多

关键词 AZ31镁合金 电弧增材 退火处理 阻尼性能 力学性能

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工艺参数对搅拌摩擦焊变形铝合金接头性能的影响 被引量：18

7

作者 潘锐 王善林 +1 位作者 李建萍 钱鲁泓 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期89-92,98,共5页

文中采用搅拌摩擦焊方法对4 mm厚的1060,2024,6061三种变形铝合金板材进行对接试验,焊后利用光学显微镜和扫描电镜分析、对比了焊接接头各区的微观组织和试样断口形貌,并测试了其拉伸性能和显微硬度.结果表明,三种材料接头焊核区的组织... 文中采用搅拌摩擦焊方法对4 mm厚的1060,2024,6061三种变形铝合金板材进行对接试验,焊后利用光学显微镜和扫描电镜分析、对比了焊接接头各区的微观组织和试样断口形貌,并测试了其拉伸性能和显微硬度.结果表明,三种材料接头焊核区的组织细小且焊核区的硬度最高,而热影响区组织粗大且硬度最低.接头的强度都随焊接速度和搅拌头旋转速度的增大呈先增大后减小的趋势,且接头最优抗拉强度与母材强度呈线性关系.拉伸试验中试样在热影响区断裂、断口呈韧窝状,为典型的韧性断裂.热影响区组织粗大和二次相偏聚是造成接头薄弱点的主要原因. 展开更多

关键词 搅拌摩擦焊 工艺参数 变形铝合金 接头性能

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双立柱式堆垛机碰撞振动与仿真分析 被引量：6

8

作者 张梁 张方 +2 位作者 秦远田 蒋祺 朱伟 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期1143-1147,1290,共6页

双立柱式巷道堆垛机的货笼和立柱存在间隙,在加速运行过程中发生碰撞,引起货笼和立柱的结构振动,限制了堆垛机运行速度并且降低了其安全性能。针对此问题,基于模态综合法,利用Nastran计算了立柱框架结构模态,通过锤击试验验证了有限元... 双立柱式巷道堆垛机的货笼和立柱存在间隙,在加速运行过程中发生碰撞,引起货笼和立柱的结构振动,限制了堆垛机运行速度并且降低了其安全性能。针对此问题,基于模态综合法,利用Nastran计算了立柱框架结构模态,通过锤击试验验证了有限元模型的正确性,将模型的模态中性文件(modal neutral file,简称MNF)导入到ADAMS软件中,建立了刚柔耦合的堆垛机虚拟样机。比较分析了失效模态振型与能量法进行模态截断的计算精度和适用性,并根据试验测得的加速度响应数据验证了动力学模型的准确性。在此基础上,调整货笼与立柱的间隙,再次计算了紧急制动情况下堆垛机的振动响应。研究结果表明,运用能量法进行堆垛机的模态截断能在保证精度的基础上提高计算效率,控制堆垛机立柱与货笼的间隙可以减小堆垛机的振动,对提高堆垛机的运行速度和安全性能具有重要意义。 展开更多

关键词 堆垛机 ADAMS 碰撞 振动 模态综合法

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工业机器人时间-能量最优轨迹规划 被引量：23

9

作者 浦玉学 舒鹏飞 +1 位作者 蒋祺 陈卫中 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第22期86-90,151,共6页

针对工业机器人时间最优、能耗最优的多目标轨迹优化问题,提出了一种基于改进引力搜索算法的最优轨迹规划方法。将引力搜索算法的种群按照惯性质量的大小均分为两组。首先引领组的粒子进行小范围的邻域搜索。然后引领组通过施加引力来... 针对工业机器人时间最优、能耗最优的多目标轨迹优化问题,提出了一种基于改进引力搜索算法的最优轨迹规划方法。将引力搜索算法的种群按照惯性质量的大小均分为两组。首先引领组的粒子进行小范围的邻域搜索。然后引领组通过施加引力来引导跟随组的粒子进行位置更新。同时引入人工蜂群算法的贪婪选择策略,每次更新保留较优解。以自主研发的150 kg重载机器人为实验对象,将所提算法与标准人工蜂群算法和引力搜索算法进行比较,结果表明所提算法具有更优性能。 展开更多

关键词 工业机器人 轨迹规划 引力搜索算法 人工蜂群算法

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基于分数阶偏微分方程的彩色图像去噪新方法 被引量：13

10

作者 张富平 周尚波 赵灿 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第3期946-949,共4页

为了克服现有彩色图像去噪方法不能有效抑制边缘噪声和保持纹理信息的缺点,提出了一种结合了离散四元数傅里叶变换(DQFT)和分数阶微分理论的彩色图像去噪改进方法。算法采用四元数矩阵表示一幅彩色图像,首先对该四元数矩阵进行离散傅里... 为了克服现有彩色图像去噪方法不能有效抑制边缘噪声和保持纹理信息的缺点,提出了一种结合了离散四元数傅里叶变换(DQFT)和分数阶微分理论的彩色图像去噪改进方法。算法采用四元数矩阵表示一幅彩色图像,首先对该四元数矩阵进行离散傅里叶变换;然后将其代入基于分数阶微分的能量泛函极小值求解过程中,利用变分原理求解并推导出去噪模型,并与两种传统彩色图像去噪模型进行实验比较。实验结果表明,提出的模型在去噪效果和纹理保护方面都有更好的表现。 展开更多

关键词 彩色图像去噪 四元数 离散四元数傅里叶变换 分数阶微分

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基于激光视觉检测的焊缝自动跟踪系统研究 被引量：7

11

作者 贺红林 雷修才 +1 位作者 龚烨飞 赵灿 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第5期869-872,共4页

旨在提高焊缝跟踪精度和焊接质量,提出一种基于激光检测自动焊缝跟踪系统。该系统由激光视觉部件、控制器、步进电机和十字滑架组成。当系统工作时,由激光视觉部件检测焊缝的当前位置与目标位置之间的偏差,控制器基于该偏差确定纠偏量,... 旨在提高焊缝跟踪精度和焊接质量,提出一种基于激光检测自动焊缝跟踪系统。该系统由激光视觉部件、控制器、步进电机和十字滑架组成。当系统工作时,由激光视觉部件检测焊缝的当前位置与目标位置之间的偏差,控制器基于该偏差确定纠偏量,步进电机驱动十字滑架以纠正焊枪横向与纵向位置偏差。搭建出系统物理样机,进行了焊缝跟踪试验。试验结果表明,基于激光视觉检测的焊缝跟踪误差可控制在0.5 mm之内,其在精密焊接领域具有较大应用前景。 展开更多

关键词 激光视觉检测 焊缝跟踪 位置纠偏

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基于图像处理的短路过渡焊熔池振荡特性分析 被引量：3

12

作者 陈涛 薛松柏 +3 位作者 翟培卓 孙子建 陈卫中 郭佩佩 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第16期2734-2739,共6页

利用图像处理技术对短路过渡焊(S-GMAW)高速摄影图片进行处理,实现了熔池轮廓的精确提取,研究了短路过渡熔池的振荡及熔池表面行波的传播过程,分析了送丝速度、短路频率、熔池振荡频率以及短路过渡稳定性之间的关系。结果表明:熔池表面... 利用图像处理技术对短路过渡焊(S-GMAW)高速摄影图片进行处理,实现了熔池轮廓的精确提取,研究了短路过渡熔池的振荡及熔池表面行波的传播过程,分析了送丝速度、短路频率、熔池振荡频率以及短路过渡稳定性之间的关系。结果表明:熔池表面行波引发的焊丝下方熔池表面的上下振荡是影响短路频率的主要因素;短路频率及其离散程度反映了短路过渡焊的稳定性,当短路频率较高但离散程度最小时,焊接过程稳定;短路过渡熔池具有明显的周期性振荡特性,熔池振荡频率随着送丝速度的增加不断降低,当短路频率与熔池振荡频率最接近时,焊接过程中单个熔滴短路频率离散程度最低,表明焊接过程越稳定,焊缝成型越美观。 展开更多

关键词 短路过渡 表面行波 短路频率 连续小波变换 熔池振荡频率

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奥氏体不锈钢A-TIG焊工艺研究 被引量：7

13

作者 杨成刚 任泽良 +1 位作者 宋友民 管仲达 《精密成形工程》 2019年第5期50-54,共5页

目的研究焊接参数对焊缝成形和接头宏观组织的影响。方法改变焊接电流、焊接速度、焊接电压以及活性剂中的一个参数,固定其他3个参数不变,对奥氏体不锈钢进行焊接,分析其接头宏观形貌、组织和力学性能。结果随着电流、电压的增加,焊接... 目的研究焊接参数对焊缝成形和接头宏观组织的影响。方法改变焊接电流、焊接速度、焊接电压以及活性剂中的一个参数,固定其他3个参数不变,对奥氏体不锈钢进行焊接,分析其接头宏观形貌、组织和力学性能。结果随着电流、电压的增加,焊接接头的熔深和熔宽都在增加,随着焊接速度的增加,焊接接头的熔深和熔宽都在降低,在相同参数下,将不同活性剂下的A-TIG焊接头的熔深和熔宽进行比较,发现涂敷C4活性剂接头熔深最大达到4.29mm,而常规TIG焊接头熔深为1.38mm,涂敷C4活性剂的接头熔深为TIG焊的3.11倍,且熔宽也有所减小。结论 C4活性剂A-TIG最佳工艺参数为:I=175 A,U=14 V,v=80 mm/min,此时能将6 mm板材焊透,成形良好,在此工艺下焊缝等轴晶范围最大,焊缝组织最为细小。相比于TIG焊,涂敷C4活性剂接头强度系数提升4.1%。 展开更多

关键词 不锈钢 A-TIG焊 焊接工艺 晶粒

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焊缝跟踪过程传感与信号处理技术的研究进展 被引量：20

14

作者 翟培卓 薛松柏 +3 位作者 陈涛 孙子建 陈卫中 郭佩佩 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1079-1088,共10页

焊接自动化是21世纪焊接技术迈向"数字化"、"智能化"的重要途径。在焊接自动化的实现过程中,对焊缝进行自动、快速、准确地跟踪是其中的关键技术。在自动化焊接技术诞生之前,传统的焊接操作主要靠人工来完成。然而... 焊接自动化是21世纪焊接技术迈向"数字化"、"智能化"的重要途径。在焊接自动化的实现过程中,对焊缝进行自动、快速、准确地跟踪是其中的关键技术。在自动化焊接技术诞生之前,传统的焊接操作主要靠人工来完成。然而,人工进行焊接监视跟踪的工作有两方面的缺点,一方面焊接工作的恶劣环境会对焊接工人的身体健康造成一定的损害,另一方面还会由于焊工长时间工作疲劳而影响焊接质量。现代的焊缝跟踪技术逐渐地脱离了人为的干涉,越来越多地转向了由信号传感到计算机处理再到机构执行的全自动焊接过程。传感器相当于焊缝跟踪系统的"感官器官",系统完全依靠传感器来感知外界焊接环境,判断焊枪与焊缝的相对位置。同时,焊接环境常常伴随着各种噪声、飞溅、高频辐射等的干扰,会明显地影响传感器所采集的信号,甚至会使得计算机对焊缝位置产生错误的判断。因此,要想得到比较理想的数据信息,采取合适的焊接传感方式并对所采集的信号进行准确快速处理成为焊缝跟踪的迫切需要。焊缝跟踪传感器总体上可分为两大类:直接式传感器(即电弧传感器)和间接式传感器。近年来,这两类传感器都有一定的发展,如磁控电弧传感器的应用为焊缝跟踪提供了新的研究方向,间接式视觉传感器正在向小型化和简单化的方向发展。与此同时,多传感器信息融合技术的出现为克服单一传感器准确性的不足提供了新的可能性。而信号处理技术可以提高信号的信噪比,为获得准确的焊缝位置信息奠定基础。其中,电信号滤波技术正由单纯的硬件滤波逐步向软件滤波和硬件软件结合滤波的方法转变;而对于图像处理技术,图像的抗干扰能力得到进一步提高,但是还需在焊缝识别的准确性、实时性和可靠性方面继续深入研究。本文系统介绍了焊缝跟踪过程中所用到的各种传感方式,并着重介绍了主流的电弧传感器和视觉传感器的详细分类与各自的特点。同时,本文总结了电弧传感中关键的电信号滤波技术以及视觉传感必不可少的图像处理技术的发展现状,并对焊缝跟踪未来的研究方向提出了建议。 展开更多

关键词 焊接自动化 焊缝跟踪 焊接传感器 电信号滤波 图像处理

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载波调制型MOSFET驱动电路的设计与实现 被引量：6

15

作者 范霁康 齐铂金 +3 位作者 李晓鹏 徐俊强 张伟 彭勇 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期3164-3172,共9页

为了改善传统MOSFET隔离驱动电路传输信号频率变化范围小、占空比低、波形失真严重等问题,以MOSFET开关管在脉冲电子束焊接电源中的应用为出发点,采用载波调制与脉冲变压器隔离的方法设计了一种频率、占空比均可大范围调节的MOSFET驱动... 为了改善传统MOSFET隔离驱动电路传输信号频率变化范围小、占空比低、波形失真严重等问题,以MOSFET开关管在脉冲电子束焊接电源中的应用为出发点,采用载波调制与脉冲变压器隔离的方法设计了一种频率、占空比均可大范围调节的MOSFET驱动电路,并对电路的工作原理和参数设计进行了详细分析。设计的MOSFET驱动电路可实现60 kV的高电压隔离,输出驱动信号上升时间为0.3μs,下降时间为1.8μs,传输的PWM脉冲信号不受占空比范围限制,可传输占空比为0~100%的PWM脉冲信号。搭建测试平台对驱动电路进行了测试,结果表明该驱动电路能够满足0~20k Hz脉冲电子束焊接电源脉冲控制信号传输与隔离的需求,为MOSFET功率开关管在脉冲电子束焊机等高电压大功率领域的广泛应用奠定了技术基础。 展开更多

关键词 驱动电路 功率MOSFET 载波调制:高压隔离 脉冲电子束焊接

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AZ91镁合金TIG电弧增材微观组织与力学性能 被引量：6

16

作者 倪程 朱科宇 +3 位作者 范霁康 彭勇 杨东青 王克鸿 《中国有色金属学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期692-699,共8页

为了探索AZ91镁合金在航空航天产品壳体和轻量化结构件等领域的应用,基于TIG增材制造工艺进行了镁合金增材试验,成功制备了一个单道多层薄壁样件,并对其微观组织和力学性能进行了分析。结果表明:镁合金增材样件的底部、中部和顶部区域... 为了探索AZ91镁合金在航空航天产品壳体和轻量化结构件等领域的应用,基于TIG增材制造工艺进行了镁合金增材试验,成功制备了一个单道多层薄壁样件,并对其微观组织和力学性能进行了分析。结果表明:镁合金增材样件的底部、中部和顶部区域的显微组织基本上都是等轴状细晶组织,晶内和晶界处有第二相β-Mg_(17)Al_(12)析出。样件各区域的硬度值接近,硬度平均值为62 HV;相比于传统压铸方法,增材样件整体力学性能得到了提高,样件中部区域的抗拉强度为276 MPa,提升了20%;断后试样的伸长率为13.1%,提升了87%。 展开更多

关键词 AZ91镁合金 电弧增材 微观组织 力学性能

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机器人末端复杂环境下力自适应控制 被引量：6

17

作者 蒙奎全 秦远田 +2 位作者 蒋祺 郑铭跃 朱伟 《机床与液压》 北大核心 2022年第17期12-18,共7页

针对机器人末端与复杂环境交互工作模式下的力控制问题,提出了一种基于时间延迟的力自适应阻抗控制。建立自适应阻抗控制的数学模型,分析变刚度与变位置模式下的阻抗特性,证明了自适应阻抗控制的收敛性。设计了单臂机器人的复杂环境自... 针对机器人末端与复杂环境交互工作模式下的力控制问题,提出了一种基于时间延迟的力自适应阻抗控制。建立自适应阻抗控制的数学模型,分析变刚度与变位置模式下的阻抗特性,证明了自适应阻抗控制的收敛性。设计了单臂机器人的复杂环境自适应力控制框图,以及双臂机器人控制模式下对应于不同刚度物体的夹取内力控制框图。通过Simulink与ADAMS联合仿真,结果表明单臂机器人在变位置和变刚度情况下,自适应阻抗模型对恒定力、斜坡力和正弦力均有很好的跟踪效果。双臂控制模式下,对不同刚度的物体可以很好地控制其协作内力。 展开更多

关键词 单/双臂机器人 复杂环境 自适应力控制 联合仿真

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基于指数增益迭代学习算法的机械臂轨迹跟踪 被引量：1

18

作者 郑铭跃 张方 +2 位作者 蒋祺 蒙奎全 朱伟 《机床与液压》 北大核心 2022年第15期15-19,共5页

工业机器人是有着非线性、强耦合以及时变性等特点的复杂动力学系统。针对某公司的六自由度机器人的轨迹跟踪问题,利用拉格朗日法对机器人进行了动力学建模,并提出一种指数增益的迭代学习控制算法以对机器人进行轨迹跟踪,并分析了该方... 工业机器人是有着非线性、强耦合以及时变性等特点的复杂动力学系统。针对某公司的六自由度机器人的轨迹跟踪问题,利用拉格朗日法对机器人进行了动力学建模,并提出一种指数增益的迭代学习控制算法以对机器人进行轨迹跟踪,并分析了该方法的收敛性。利用MATLAB软件中的Simulink功能对机器人模型工作轨迹进行仿真,将结果与传统PD型迭代学习算法进行比较,证明了该控制算法的有效性与可用性。 展开更多

关键词 机械臂 动力学建模 轨迹跟踪 迭代学习算法

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活性剂增加不锈钢A-TIG焊熔深机理研究 被引量：6

19

作者 任泽良 杨成刚 宋友民 《精密成形工程》 2018年第5期64-67,共4页

目的研究涂敷活性剂条件下1Cr18Ni9Ti奥氏体不锈钢的熔深增加机理。方法采用B1活性剂,涂敷在1Cr18Ni9Ti奥氏体不锈钢表面,进行A-TIG焊试验,分析活性剂对电弧形貌、阳极斑点、电弧电压和焊缝熔深的影响情况。结果涂敷活性剂后,电弧和阳... 目的研究涂敷活性剂条件下1Cr18Ni9Ti奥氏体不锈钢的熔深增加机理。方法采用B1活性剂,涂敷在1Cr18Ni9Ti奥氏体不锈钢表面,进行A-TIG焊试验,分析活性剂对电弧形貌、阳极斑点、电弧电压和焊缝熔深的影响情况。结果涂敷活性剂后,电弧和阳极斑点都发生了收缩,电弧宽度由4.97 mm变为4.12mm,减小了17.1%,阳极斑点长轴长度由9.92 mm变为8.22 mm,短轴长度由4.75 mm变为4.35 mm,电弧电压提高了2.7 V,阳极区和弧柱区收缩,提高了弧柱电场强度;相同参数下,涂敷活性剂后熔宽缩小0.62mm,熔深增加了3.01 mm,显著增加熔深。结论阳极斑点收缩和电弧收缩是活性剂增加不锈钢A-TIG焊熔深的主要原因。 展开更多

关键词 不锈钢 A-TIG焊 电弧形貌 阳极斑点

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层层正交路径MIG堆焊316L不锈钢的组织和力学性能

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作者 王明耀 刘奋成 +2 位作者 贺立华 黄冠棋 钱鲁泓 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2015年第17期17-19,23,共4页

采用层层正交路径进行了316L不锈钢块体试样的MIG堆焊快速成形,研究了堆焊试样的组织和力学性能。组织观察显示,随堆焊高度的增加,堆焊层中晶粒组织逐渐变得粗大,且铁素体数量增加。显微硬度分析表明,随堆焊层数的增加,堆焊部分的显微... 采用层层正交路径进行了316L不锈钢块体试样的MIG堆焊快速成形,研究了堆焊试样的组织和力学性能。组织观察显示,随堆焊高度的增加,堆焊层中晶粒组织逐渐变得粗大,且铁素体数量增加。显微硬度分析表明,随堆焊层数的增加,堆焊部分的显微硬度呈先增后减的变化趋势。室温拉伸结果显示,堆焊成形试样的拉伸性能达到锻件标准,且沿垂直于焊接方向试样的抗拉强度和伸长率均优于沿着焊接方向。 展开更多

关键词 电弧堆焊成形 不锈钢 组织 力学性能

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