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基于模糊PID混合的四旋翼飞行器全控制系统设计（英文）
被引量：
3
1
作者
丁问司
莫秋兢
《机床与液压》
北大核心
2017年第6期1-6,共6页
对四轴飞行器的结构分析建立动力学模型,并针对其飞行过程中存在的问题,采用模糊PID与传统PID混合的串级控制方法进行研究。由于四轴飞行器是在空间上具有6个活动自由度而仅有4个控制自由度的欠驱动系统,因此该系统通过直接控制飞行器...
对四轴飞行器的结构分析建立动力学模型,并针对其飞行过程中存在的问题,采用模糊PID与传统PID混合的串级控制方法进行研究。由于四轴飞行器是在空间上具有6个活动自由度而仅有4个控制自由度的欠驱动系统,因此该系统通过直接控制飞行器的空间坐标系上的线位移x,y,z和偏航角ψ,从而间接控制滚转角φ和俯仰角θ,实现飞行器的全控制。使用模糊自适应PID与传统PID混合控制使得飞行器在加入扰动后具有更强的鲁棒性,从而提升了机体的抗干扰能力。
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关键词
模糊PID控制
四旋翼飞行器
串级控制系统
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职称材料
题名
基于模糊PID混合的四旋翼飞行器全控制系统设计（英文）
被引量：
3
1
作者
丁问司
莫秋兢
机构
华南理工
大学
机械与汽车工程学院
早稻田大学生产信息系统研究院
出处
《机床与液压》
北大核心
2017年第6期1-6,共6页
基金
supported by the National Natural Science Foundation of China (11272122)
Guangdong Province section of major research projects (2012A090300011)
Science & Technology Project of Shaoguan (2014CXY-C312)
文摘
对四轴飞行器的结构分析建立动力学模型,并针对其飞行过程中存在的问题,采用模糊PID与传统PID混合的串级控制方法进行研究。由于四轴飞行器是在空间上具有6个活动自由度而仅有4个控制自由度的欠驱动系统,因此该系统通过直接控制飞行器的空间坐标系上的线位移x,y,z和偏航角ψ,从而间接控制滚转角φ和俯仰角θ,实现飞行器的全控制。使用模糊自适应PID与传统PID混合控制使得飞行器在加入扰动后具有更强的鲁棒性,从而提升了机体的抗干扰能力。
关键词
模糊PID控制
四旋翼飞行器
串级控制系统
Keywords
Fuzzy PID control, Quadrotor, Cascade control system
分类号
TP202 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模糊PID混合的四旋翼飞行器全控制系统设计（英文）
丁问司
莫秋兢
《机床与液压》
北大核心
2017
3
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