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题名震后建筑内部层次化SLAM的地图模型转换方法
被引量：5
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作者
王楠
马书根
李斌
王明辉
赵明扬
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院大学
日本立命馆大学理工学部机器人系
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第10期1723-1733,共11页
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基金
国家自然科学基金(61473283)资助~~
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文摘
由于震后建筑内部环境受损程度和震害形态分布的无法预见性,层次化SLAM地图模型转换难以直接预设划分参数.本文提出一种基于图形分割的区域划分方法,实现层次化SLAM地图模型转换.通过对机器人里程和观测信息进行图形映射,基于信息熵生成节点集,将环境相似度作为边的权重,构建无向加权图及相似度矩阵;并采用归一化割策略对图形进行划分,得到以机器人观测视角的环境空间划分结果;方法在解决SLAM计算量递增问题的基础上,最小化相关信息损失,确保全局一致性.最后,通过仿真及模拟废墟实验,验证算法的有效性和可行性.
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关键词
同步定位与地图创建
地震救援
移动机器人
地图模型
谱聚类
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Keywords
Simultaneous localization and mapping （SLAM）, earthquake rescue, mobile robot, map representation,spectral clustering
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分类号
P315.9
[天文地球—地震学]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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