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可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划
被引量：
6
1
作者
张力平
马书根
+3 位作者
李斌
张政
张国伟
曹秉刚
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第1期87-91,共5页
提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的运动学正解模型.由于使用单一的求解算法...
提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的运动学正解模型.由于使用单一的求解算法不能求出工作空间的封闭解,因此综合利用代数法、几何法原理及空间投影关系,结合子机器人的结构特殊性推导出了运动学逆解,从而得到了工作空间内的所有解.在此基础上,考虑结构间的约束关系,给出了子机器人的工作空间及轨迹规划方法.最后,使用OpenGL对设计的子机器人系统进行了运动学仿真实验,实验以末端操作器的直线运动为例,充分考虑空间几何的关系,其结果有效地证明了建模及轨迹规划的正确性.
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关键词
机器人系统
轨迹规划
运动学建模
可重构
工作空间
运动学逆解
运动学正解
子机
探测
操作器
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职称材料
蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究
被引量：
4
2
作者
陈丽
王越超
+2 位作者
李斌
马书根
罗继曼
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2003年第7期54-57,共4页
提出了一种新型蛇形机器人机构。该机构既可以实现平面运动又可以实现空间运动。建立了其空间运动学模型并实现了空间翻滚运动。实验结果表明 :翻滚运动不需依靠模块与地面之间动摩擦力方向差来实现驱动 ,而是通过模块与地面之间静摩擦...
提出了一种新型蛇形机器人机构。该机构既可以实现平面运动又可以实现空间运动。建立了其空间运动学模型并实现了空间翻滚运动。实验结果表明 :翻滚运动不需依靠模块与地面之间动摩擦力方向差来实现驱动 ,而是通过模块与地面之间静摩擦力和互相垂直的两个运动平面内异相波的相互作用产生驱动力。翻滚的方向和姿态由两个波形曲线的相差和传播方向决定。利用翻滚运动 。
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关键词
蛇形机器人
翻滚运动
机构设计
模块可重构
模型
异相波
静摩擦力
越障运动
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职称材料
题名
可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划
被引量：
6
1
作者
张力平
马书根
李斌
张政
张国伟
曹秉刚
机构
西安交通
大学
机械
工程
学院
日本国立茨城大学工学部系统工程系
中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第1期87-91,共5页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 2AA42 2 1 3 0 )
文摘
提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的运动学正解模型.由于使用单一的求解算法不能求出工作空间的封闭解,因此综合利用代数法、几何法原理及空间投影关系,结合子机器人的结构特殊性推导出了运动学逆解,从而得到了工作空间内的所有解.在此基础上,考虑结构间的约束关系,给出了子机器人的工作空间及轨迹规划方法.最后,使用OpenGL对设计的子机器人系统进行了运动学仿真实验,实验以末端操作器的直线运动为例,充分考虑空间几何的关系,其结果有效地证明了建模及轨迹规划的正确性.
关键词
机器人系统
轨迹规划
运动学建模
可重构
工作空间
运动学逆解
运动学正解
子机
探测
操作器
Keywords
Computer simulation
Inverse kinematics
Robustness (control systems)
Three dimensional
Trajectories
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN929.54 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究
被引量：
4
2
作者
陈丽
王越超
李斌
马书根
罗继曼
机构
中国科学院研究生院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室
日本国立茨城大学工学部系统工程系
沈阳建筑
工程
学院
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2003年第7期54-57,共4页
基金
863计划 ( 2 0 0 1AA42 2 3 60 )资助项目
文摘
提出了一种新型蛇形机器人机构。该机构既可以实现平面运动又可以实现空间运动。建立了其空间运动学模型并实现了空间翻滚运动。实验结果表明 :翻滚运动不需依靠模块与地面之间动摩擦力方向差来实现驱动 ,而是通过模块与地面之间静摩擦力和互相垂直的两个运动平面内异相波的相互作用产生驱动力。翻滚的方向和姿态由两个波形曲线的相差和传播方向决定。利用翻滚运动 。
关键词
蛇形机器人
翻滚运动
机构设计
模块可重构
模型
异相波
静摩擦力
越障运动
Keywords
Snake robot, Modular reconfigurable, Rolling locomotion, Crossing over obstacles
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划
张力平
马书根
李斌
张政
张国伟
曹秉刚
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
6
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职称材料
2
蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究
陈丽
王越超
李斌
马书根
罗继曼
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2003
4
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职称材料
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