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可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划被引量：6: 1; 作者张力平马书根 +3 位作者李斌张政张国伟曹秉刚《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期87-91,共5页; 提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的运动学正解模型.由于使用单一的求解算法... 展开更多; 关键词机器人系统轨迹规划运动学建模可重构工作空间运动学逆解运动学正解子机探测操作器; 在线阅读下载PDF 职称材料

可重构星球探测机器人的OpenGL仿真实验平台研究被引量：9: 2; 作者张政马书根 +2 位作者李斌张力平曹秉刚《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期885-888,共4页; 采用基于Visual C++和OpenGL的建模和运动仿真方法,对可重构星球探测机器人系统的三维运动仿真实验平台进行了研究,建立了一个多机器人系统的仿真实验平台。开发的实验平台可用于探索和验证机器人系统的工作原理、工作空间、多机器人协... 展开更多; 关键词仿真实验平台多机器人 OPENGL 可重构系统星球探测; 在线阅读下载PDF 职称材料

蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究被引量：4: 3; 作者陈丽王越超 +2 位作者李斌马书根罗继曼《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第7期54-57,共4页; 提出了一种新型蛇形机器人机构。该机构既可以实现平面运动又可以实现空间运动。建立了其空间运动学模型并实现了空间翻滚运动。实验结果表明 :翻滚运动不需依靠模块与地面之间动摩擦力方向差来实现驱动 ,而是通过模块与地面之间静摩擦... 展开更多; 关键词蛇形机器人翻滚运动机构设计模块可重构模型异相波静摩擦力越障运动; 在线阅读下载PDF 职称材料

蛇形机器人抬头运动分析被引量：5: 4; 作者叶长龙马书根 +1 位作者李斌王越超《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第3期25-31,共7页; 蛇形机器人需要抬头运动来获得环境信息.本文将蛇形曲线的蜿蜒运动步伐函数作适当改进后应用到蛇形机器人的抬头运动中,实现了蛇形机器人的动态抬头规划,并建立了动力学方程,对抬头运动的动力学作了分析.对抬头过程中ZMP的分析证明了运... 展开更多; 关键词抬头环境信息运动规划动态有效性理论过程蛇形机器人运动分析仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

链式可重构机器人单模块结构设计与运动实验被引量：3: 5; 作者刘金国李斌 +1 位作者王越超马书根《机械设计与制造》北大核心 2005年第8期94-96,共3页; 提出了一种新型模块化链式移动机器人机构,它具有可重构、自动变形的特点。单个标准模块主要由中间通孔式连接手臂、履带驱动链传动装置、模块偏转锥齿轮传动装置、模块俯仰链传动装置、连接柄等组成。模块间由偏转关节、连接柄、连接... 展开更多; 关键词可重构模块机器人变形机器人模块链式机构; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划被引量：6: 1; 作者张力平马书根李斌张政张国伟曹秉刚; 机构西安交通大学机械工程学院日本国立茨城大学工学部系统工程系中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室; 出处《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期87-91,共5页; 基金国家高技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 2AA42 2 1 3 0 ); 文摘提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的运动学正解模型.由于使用单一的求解算法不能求出工作空间的封闭解,因此综合利用代数法、几何法原理及空间投影关系,结合子机器人的结构特殊性推导出了运动学逆解,从而得到了工作空间内的所有解.在此基础上,考虑结构间的约束关系,给出了子机器人的工作空间及轨迹规划方法.最后,使用OpenGL对设计的子机器人系统进行了运动学仿真实验,实验以末端操作器的直线运动为例,充分考虑空间几何的关系,其结果有效地证明了建模及轨迹规划的正确性.; 关键词机器人系统轨迹规划运动学建模可重构工作空间运动学逆解运动学正解子机探测操作器; Keywords Computer simulation Inverse kinematics Robustness (control systems) Three dimensional Trajectories; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN929.54 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可重构星球探测机器人的OpenGL仿真实验平台研究被引量：9: 2; 作者张政马书根李斌张力平曹秉刚; 机构西安交通大学机械工程学院机械电子工程系中科院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室日本国立茨城大学工学部系统工程系; 出处《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期885-888,共4页; 基金国家863计划资助项目(2002AA422130); 文摘采用基于Visual C++和OpenGL的建模和运动仿真方法,对可重构星球探测机器人系统的三维运动仿真实验平台进行了研究,建立了一个多机器人系统的仿真实验平台。开发的实验平台可用于探索和验证机器人系统的工作原理、工作空间、多机器人协调算法、重构方法、系统集成技术等。在该平台上进行了机器人的运动学仿真和协调运动研究,验证了该仿真平台的有效性和机器人系统体系结构的合理性。; 关键词仿真实验平台多机器人 OPENGL 可重构系统星球探测; Keywords multi-robot OpenGL reconfigurable robot system planet exploring; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究被引量：4: 3; 作者陈丽王越超李斌马书根罗继曼; 机构中国科学院研究生院中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室日本国立茨城大学工学部系统工程系沈阳建筑工程学院; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第7期54-57,共4页; 基金 863计划 ( 2 0 0 1AA42 2 3 60 )资助项目; 文摘提出了一种新型蛇形机器人机构。该机构既可以实现平面运动又可以实现空间运动。建立了其空间运动学模型并实现了空间翻滚运动。实验结果表明 :翻滚运动不需依靠模块与地面之间动摩擦力方向差来实现驱动 ,而是通过模块与地面之间静摩擦力和互相垂直的两个运动平面内异相波的相互作用产生驱动力。翻滚的方向和姿态由两个波形曲线的相差和传播方向决定。利用翻滚运动。; 关键词蛇形机器人翻滚运动机构设计模块可重构模型异相波静摩擦力越障运动; Keywords Snake robot, Modular reconfigurable, Rolling locomotion, Crossing over obstacles; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名蛇形机器人抬头运动分析被引量：5: 4; 作者叶长龙马书根李斌王越超; 机构沈阳工业大学机械工程学院日本国立茨城大学工学部中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第3期25-31,共7页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划); 文摘蛇形机器人需要抬头运动来获得环境信息.本文将蛇形曲线的蜿蜒运动步伐函数作适当改进后应用到蛇形机器人的抬头运动中,实现了蛇形机器人的动态抬头规划,并建立了动力学方程,对抬头运动的动力学作了分析.对抬头过程中ZMP的分析证明了运动规划的有效性.最后用仿真和实验验证了所提出的理论.; 关键词抬头环境信息运动规划动态有效性理论过程蛇形机器人运动分析仿真; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] F752.3 [经济管理—国际贸易]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名链式可重构机器人单模块结构设计与运动实验被引量：3: 5; 作者刘金国李斌王越超马书根; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室日本国立茨城大学工学部; 出处《机械设计与制造》北大核心 2005年第8期94-96,共3页; 基金国家863计划资助项目(2001AA422360); 文摘提出了一种新型模块化链式移动机器人机构,它具有可重构、自动变形的特点。单个标准模块主要由中间通孔式连接手臂、履带驱动链传动装置、模块偏转锥齿轮传动装置、模块俯仰链传动装置、连接柄等组成。模块间由偏转关节、连接柄、连接臂和仰俯关节进行连接组合。为提高单个模块的机动性和实现运动自主功能,对标准模块进行了适当改进,单模块机器人采用了履带、轮、臂、腿组合的移动机构,具有三维空间的运动能力。最后对单模块机器人样机在垂直壁障碍、平地支腿、平地转弯、斜坡、楼梯等情况下的运动能力进行了实验,为进一步实现多模块机器人的自重构和环境应用打下了基础。; 关键词可重构模块机器人变形机器人模块链式机构; Keywords Reconfigurable modular robot Shape sifting robot Module Link -type mechanism; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划	张力平马书根李斌张政张国伟曹秉刚	《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2005	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	可重构星球探测机器人的OpenGL仿真实验平台研究	张政马书根李斌张力平曹秉刚	《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2005	9	在线阅读下载PDF 职称材料
3	蛇形机器人的翻滚运动及其越障研究	陈丽王越超李斌马书根罗继曼	《高技术通讯》 EI CAS CSCD	2003	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	蛇形机器人抬头运动分析	叶长龙马书根李斌王越超	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2005	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	链式可重构机器人单模块结构设计与运动实验	刘金国李斌王越超马书根	《机械设计与制造》北大核心	2005	3	在线阅读下载PDF 职称材料