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一种移动机器人三维路径规划优化算法被引量：13: 1; 作者禹建丽程思雅 +1 位作者孙增圻 Kroumov V 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期471-477,共7页; 对移动机器人在三维工作环境中障碍物位置和形状已知条件下的全局路径规划问题进行研究。机器人的初始路径取为出发点到目标点的直线路径,引入人工神经网络结构和模拟退火温度定义路径能量函数;根据多面体形障碍物的形状特征设定各边界... 展开更多; 关键词全局路径规划能量函数神经网络模拟退火; 在线阅读下载PDF 职称材料

爬壁机器人路径规划研究被引量：4: 2; 作者禹建丽张晓梅 +2 位作者程思雅孙增圻 V.Kroumov 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第15期4748-4751,共4页; 研究爬壁机器人在三维工作环境中的全局路径规划。给出了一种基于人工神经网络结构能量函数的路径规划算法。可根据机器人吸附物体的形状设定各边界面对应的不等的模拟退火初始温度;并且可根据路径点位于物体内部与否的不同位置采用不... 展开更多; 关键词爬壁机器人全局路径规划人工神经网络模拟退火; 在线阅读下载PDF 职称材料

线性再励的自适应变步长机器人神经网络路径规划算法被引量：8: 3; 作者禹建丽成久洋之 Valeri.Kroumov 《燕山大学学报》 CAS 2002年第3期258-260.,共3页; 研究己知障碍物形状和位置环境下的机器人全局路径规划问题。利用神经网络路径规划算法进行路径规划,为提高神经网络路径规划算法的收敛速度,引进了线性再励的自适应变步长算法。通过仿真实验,表明所给出的线性再励自适应变步长算法能... 展开更多; 关键词线性再励自适应变步长机器人神经网络路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人驾驶农用运输车路径规划研究被引量：2: 4; 作者禹建丽成元洋之 Valeri.Kroumov 《拖拉机与农用运输车》北大核心 2002年第4期22-24,共3页; 研究无人驾驶农用运输车避障路径的自动生成,给出了基于遗传算法的路径规划方法,并通过仿真实验证实了该方法的有效性。; 关键词无人驾驶农用运输车路径规划遗传算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

Cu-Al-Ni合金的马氏体和界面: 5; 作者柳得橹柯俊桥本初次郎《电子显微学报》 CAS CSCD 1997年第3期265-270,共6页; 从１１７３Ｋ淬火的Ｃｕ－１１．２Ａｌ－２．９Ｎｉ合金试样中共存有两类马氏体，一种为Ｍ２Ｈ结构、点阵常数为：ａ＝０．４４６ｎｍ、ｂ＝０．５４０ｎｍ、ｃ＝０．４２４ｎｍ，β＝９２°，由微孪晶组成，另一种为Ｎ９Ｒ结构、... 展开更多; 关键词马氏体结构铜合金相变界面; 在线阅读下载PDF 职称材料

合金中沉淀的电子显微学研究新进展: 6; 作者桥本初次郎助台荣一《电子显微学报》 CAS CSCD 1997年第3期204-209,共6页; 本文举例说明了应用透镜成像型高分辨电镜技术观察固溶体中析出物的三种方法：其一，用高分辨电镜技术观察Ｇ．Ｐ．区及其周围的原子排列和Ｇ．Ｐ．区向新相的转变过程；其二，利用Ｘ射线能谱技术观察到在Ｃｕ的层错上析出的Ｓｉ原子列... 展开更多; 关键词合金沉淀电子显微学; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种移动机器人三维路径规划优化算法被引量：13: 1; 作者禹建丽程思雅孙增圻 Kroumov V; 机构中原工学院电子信息学院清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室日本冈山理科大学工学部; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期471-477,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(10572125) 河南省自然科学基金资助项目(0611052500); 文摘对移动机器人在三维工作环境中障碍物位置和形状已知条件下的全局路径规划问题进行研究。机器人的初始路径取为出发点到目标点的直线路径,引入人工神经网络结构和模拟退火温度定义路径能量函数;根据多面体形障碍物的形状特征设定各边界面不等的模拟退火初始温度,并且对路径点位于障碍物内、外的不同情况建立不同的运动方程;提出一种基于神经网络结构能量函数的路径规划算法及其优化算法,对所提路径规划算法进行仿真研究。研究结果表明,该算法是一种有效的移动机器人三维路径规划算法;算法计算简单,不存在组合爆炸问题;可避免路径规划的某些局部极小值问题;优化算法能够规划出移动机器人最短避障路径,并且可加快路径规划收敛速度。; 关键词全局路径规划能量函数神经网络模拟退火; Keywords global path planning energy function neural network simulated annealing; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名爬壁机器人路径规划研究被引量：4: 2; 作者禹建丽张晓梅程思雅孙增圻 V.Kroumov; 机构中原工学院电子信息学院中州大学信息工程学院清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室日本冈山理科大学工学部电子工学科; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第15期4748-4751,共4页; 基金国家自然科学基金(10572125) 河南省自然科学基金(0611052500); 文摘研究爬壁机器人在三维工作环境中的全局路径规划。给出了一种基于人工神经网络结构能量函数的路径规划算法。可根据机器人吸附物体的形状设定各边界面对应的不等的模拟退火初始温度;并且可根据路径点位于物体内部与否的不同位置采用不同的运动方程。仿真结果表明,该算法可规划出最短的可行路径,为提高爬壁机器人的实用性,提供了一种有效的路径规划算法。; 关键词爬壁机器人全局路径规划人工神经网络模拟退火; Keywords climbing robot global path planning neural network simulated annealing; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名线性再励的自适应变步长机器人神经网络路径规划算法被引量：8: 3; 作者禹建丽成久洋之 Valeri.Kroumov; 机构河南科技大学数理系日本冈山理科大学工学部信息工学科; 出处《燕山大学学报》 CAS 2002年第3期258-260.,共3页; 基金河南省自然科学基金资助项目(项目编号:0111060400); 文摘研究己知障碍物形状和位置环境下的机器人全局路径规划问题。利用神经网络路径规划算法进行路径规划,为提高神经网络路径规划算法的收敛速度,引进了线性再励的自适应变步长算法。通过仿真实验,表明所给出的线性再励自适应变步长算法能够有效地加快路径规划的收敛速度。; 关键词线性再励自适应变步长机器人神经网络路径规划; Keywords global path planning, neural network, learning algorithm, adaptive variable stepsize.; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人驾驶农用运输车路径规划研究被引量：2: 4; 作者禹建丽成元洋之 Valeri.Kroumov; 机构洛阳工学院数理系日本冈山理科大学工学部信息工学科日本冈山理科大学工学部电子工学科; 出处《拖拉机与农用运输车》北大核心 2002年第4期22-24,共3页; 基金河南省自然科学基金资助项目(0111060400); 文摘研究无人驾驶农用运输车避障路径的自动生成,给出了基于遗传算法的路径规划方法,并通过仿真实验证实了该方法的有效性。; 关键词无人驾驶农用运输车路径规划遗传算法; 分类号 S229 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Cu-Al-Ni合金的马氏体和界面: 5; 作者柳得橹柯俊桥本初次郎; 机构北京科技大学材料物理系日本冈山理科大学工学部; 出处《电子显微学报》 CAS CSCD 1997年第3期265-270,共6页; 基金国家自然科学基金; 文摘从１１７３Ｋ淬火的Ｃｕ－１１．２Ａｌ－２．９Ｎｉ合金试样中共存有两类马氏体，一种为Ｍ２Ｈ结构、点阵常数为：ａ＝０．４４６ｎｍ、ｂ＝０．５４０ｎｍ、ｃ＝０．４２４ｎｍ，β＝９２°，由微孪晶组成，另一种为Ｎ９Ｒ结构、含有高密度的层错。研究表明：一片层错型Ｎ９Ｒ马氏体实际上是由许多小的、具有Ｎ９Ｒ或ＦＣＣ或２Ｈ结构的极薄片堆垛起来的混合物。而且９Ｒ型和２Ｈ型两类马氏体在结构上有十分密切的内在联系。本文用电子显微镜等技术研究了这两类马氏体的细结构以及有关界面的特征。; 关键词马氏体结构铜合金相变界面; Keywords martensitic structure transformation in Cu alloy interfaces; 分类号 TG111.5 [金属学及工艺—物理冶金] TG146.11 [金属学及工艺—金属材料]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名合金中沉淀的电子显微学研究新进展: 6; 作者桥本初次郎助台荣一; 机构日本冈山理科大学工学部机械工学科; 出处《电子显微学报》 CAS CSCD 1997年第3期204-209,共6页; 文摘本文举例说明了应用透镜成像型高分辨电镜技术观察固溶体中析出物的三种方法：其一，用高分辨电镜技术观察Ｇ．Ｐ．区及其周围的原子排列和Ｇ．Ｐ．区向新相的转变过程；其二，利用Ｘ射线能谱技术观察到在Ｃｕ的层错上析出的Ｓｉ原子列和Ｔｉ－Ｍｏ合金中析出的ω相。其三是利用选择能量的高分辨电镜术观察Ａｌ－Ｓｉ合金中Ｓｉ析出物的原子像。; 关键词合金沉淀电子显微学; 分类号 TN16 [电子电信—物理电子学] TG115.213 [金属学及工艺—物理冶金]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种移动机器人三维路径规划优化算法	禹建丽程思雅孙增圻 Kroumov V	《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	13	在线阅读下载PDF 职称材料
2	爬壁机器人路径规划研究	禹建丽张晓梅程思雅孙增圻 V.Kroumov	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2009	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	线性再励的自适应变步长机器人神经网络路径规划算法	禹建丽成久洋之 Valeri.Kroumov	《燕山大学学报》 CAS	2002	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	无人驾驶农用运输车路径规划研究	禹建丽成元洋之 Valeri.Kroumov	《拖拉机与农用运输车》北大核心	2002	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	Cu-Al-Ni合金的马氏体和界面	柳得橹柯俊桥本初次郎	《电子显微学报》 CAS CSCD	1997	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	合金中沉淀的电子显微学研究新进展	桥本初次郎助台荣一	《电子显微学报》 CAS CSCD	1997	0	在线阅读下载PDF 职称材料