一种移动机器人三维路径规划优化算法 被引量：13

1

作者 禹建丽 程思雅 +1 位作者 孙增圻 Kroumov V 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期471-477,共7页

对移动机器人在三维工作环境中障碍物位置和形状已知条件下的全局路径规划问题进行研究。机器人的初始路径取为出发点到目标点的直线路径,引入人工神经网络结构和模拟退火温度定义路径能量函数;根据多面体形障碍物的形状特征设定各边界... 对移动机器人在三维工作环境中障碍物位置和形状已知条件下的全局路径规划问题进行研究。机器人的初始路径取为出发点到目标点的直线路径,引入人工神经网络结构和模拟退火温度定义路径能量函数;根据多面体形障碍物的形状特征设定各边界面不等的模拟退火初始温度,并且对路径点位于障碍物内、外的不同情况建立不同的运动方程;提出一种基于神经网络结构能量函数的路径规划算法及其优化算法,对所提路径规划算法进行仿真研究。研究结果表明,该算法是一种有效的移动机器人三维路径规划算法;算法计算简单,不存在组合爆炸问题;可避免路径规划的某些局部极小值问题;优化算法能够规划出移动机器人最短避障路径,并且可加快路径规划收敛速度。 展开更多

关键词 全局路径规划 能量函数 神经网络 模拟退火

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爬壁机器人路径规划研究 被引量：4

2

作者 禹建丽 张晓梅 +2 位作者 程思雅 孙增圻 V.Kroumov 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第15期4748-4751,共4页

研究爬壁机器人在三维工作环境中的全局路径规划。给出了一种基于人工神经网络结构能量函数的路径规划算法。可根据机器人吸附物体的形状设定各边界面对应的不等的模拟退火初始温度;并且可根据路径点位于物体内部与否的不同位置采用不... 研究爬壁机器人在三维工作环境中的全局路径规划。给出了一种基于人工神经网络结构能量函数的路径规划算法。可根据机器人吸附物体的形状设定各边界面对应的不等的模拟退火初始温度;并且可根据路径点位于物体内部与否的不同位置采用不同的运动方程。仿真结果表明,该算法可规划出最短的可行路径,为提高爬壁机器人的实用性,提供了一种有效的路径规划算法。 展开更多

关键词 爬壁机器人 全局路径规划 人工神经网络 模拟退火

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在经济性与教育性之间:职业教育的基本定位与未来走向——陆素菊与寺田盛纪关于职业教育发展中日比较的对话 被引量：30

3

作者 陆素菊 寺田盛纪 《华东师范大学学报（教育科学版）》 CSSCI 北大核心 2019年第2期151-156,共6页

如何有效协调经济性与教育性两种功能,合理确立职业教育的基本定位和未来走向是中日两国学界共同关心的话题。通过对中日两国职业教育发展的历程追溯和现实困惑的比较发现:中日两国职业教育发展在存在阶段差异性的同时,"职业教育... 如何有效协调经济性与教育性两种功能,合理确立职业教育的基本定位和未来走向是中日两国学界共同关心的话题。通过对中日两国职业教育发展的历程追溯和现实困惑的比较发现:中日两国职业教育发展在存在阶段差异性的同时,"职业教育的高等化"与"职业教育的生涯化"已成为两国建构终身教育体制下职业教育未来的共同走向;面向青年就业问题,实现从经济性转向教育性的转型,以人的职业可持续发展为目标,贯通不同阶段的日本职业(生涯)教育实践探索,为理性审视我国职业教育"何去何从"实践困境提供启示。 展开更多

关键词 职业教育 职业生涯教育 办学功能 中日比较

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用原子分辨电子显微像中的电子散射动力学效应建立轻原子成像法及一系列非化学比金属化合物的发现 被引量：2

4

作者 关若男 桥本初次郎 《电子显微学报》 CAS CSCD 1996年第2期151-164,共14页

本文对作者十几年来利用高分辨电子显微学研究几种金属的初期氧化(硫化)产物的结构的成果做了概要的介绍。文中首先以分析Cu_4O为例,简要地说明了作者建立的轻原子成像法的原理。接着介绍了作者运用此法对Cu、Ni的初期氧化和Ag的初期硫... 本文对作者十几年来利用高分辨电子显微学研究几种金属的初期氧化(硫化)产物的结构的成果做了概要的介绍。文中首先以分析Cu_4O为例,简要地说明了作者建立的轻原子成像法的原理。接着介绍了作者运用此法对Cu、Ni的初期氧化和Ag的初期硫化产物的研究。在对Cu_(64)O的分析中指出,利用动力散射效应实现对这种含氧量极低的初期产物中氧原子像的观测,不是在晶体的薄区域,而是在晶膜相对较厚的区域。在对Cu_4O_(0.75)的分析中指出,人们有可能不仅利用氧原子像点的几何分布,而且有可能利用像点的强弱来分析氧原子串的线密度,并推断氧原子是处于面心立方点阵的八面体空洞还是处于四面体空洞。 展开更多

关键词 电子散射 动力学效应 电子显微术

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线性再励的自适应变步长机器人神经网络路径规划算法 被引量：8

5

作者 禹建丽 成久洋之 Valeri.Kroumov 《燕山大学学报》 CAS 2002年第3期258-260.,共3页

研究己知障碍物形状和位置环境下的机器人全局路径规划问题。利用神经网络路径规划算法进行路径规划,为提高神经网络路径规划算法的收敛速度,引进了线性再励的自适应变步长算法。通过仿真实验,表明所给出的线性再励自适应变步长算法能... 研究己知障碍物形状和位置环境下的机器人全局路径规划问题。利用神经网络路径规划算法进行路径规划,为提高神经网络路径规划算法的收敛速度,引进了线性再励的自适应变步长算法。通过仿真实验,表明所给出的线性再励自适应变步长算法能够有效地加快路径规划的收敛速度。 展开更多

关键词 线性再励 自适应变步长机器人 神经网络 路径规划

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无人驾驶农用运输车路径规划研究 被引量：2

6

作者 禹建丽 成元洋之 Valeri.Kroumov 《拖拉机与农用运输车》 北大核心 2002年第4期22-24,共3页

研究无人驾驶农用运输车避障路径的自动生成,给出了基于遗传算法的路径规划方法,并通过仿真实验证实了该方法的有效性。

关键词 无人驾驶农用运输车 路径规划 遗传算法

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Fe_(78)B_(13)Si_9非晶合金低温脆化的俄歇及高分辨电镜研究

7

作者 黄金亮 曹兴国 +1 位作者 助台荣一 顾海澄 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 1998年第4期7-11,共5页

Ｆｅ７８Ｂ１３Ｓｉ９非晶合金的低温延－脆转变具有一阶段特征。经１ｈ等温退火，其脆化温度为２７０℃。采用俄歇电子能谱（ＡＥＳ）及高分辨电子显微镜（ＨＲＥＭ）分别研究了合金低温脆化前后的断口及微观结构。ＡＥＳ分析显示，脆... Ｆｅ７８Ｂ１３Ｓｉ９非晶合金的低温延－脆转变具有一阶段特征。经１ｈ等温退火，其脆化温度为２７０℃。采用俄歇电子能谱（ＡＥＳ）及高分辨电子显微镜（ＨＲＥＭ）分别研究了合金低温脆化前后的断口及微观结构。ＡＥＳ分析显示，脆化断口上有氧、硫杂质原子的偏聚。ＨＲＥＭ观察结果表明，合金淬态结构中存在有尺寸约１～３ｎｍ的类Ｆｅ２Ｂ及Ｆｅ３Ｂ短程有序区，脆化时长大至３～７ｎｍ。 展开更多

关键词 脆化 短程有序 电子显微术 非晶合金 低温 铁基

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NiTi形状记忆合金的HREM观察

8

作者 李炎 桥本初次郎 +3 位作者 横田康宏 助台荣一 宋明晖 吴逸贵 《电子显微学报》 CAS CSCD 1990年第3期201-201,共1页

本工作观察了NiTi形状记忆合金相变温度上下的结构变化。实验用400KV电镜、单倾样品加热台,用TV录相并拍摄了电镜照片。图1中的左图是室温M(001)面的投影。从图中可以看出平行的重复孪晶带,其孪晶面为(100),在每个孪晶带内都能看到平行... 本工作观察了NiTi形状记忆合金相变温度上下的结构变化。实验用400KV电镜、单倾样品加热台,用TV录相并拍摄了电镜照片。图1中的左图是室温M(001)面的投影。从图中可以看出平行的重复孪晶带,其孪晶面为(100),在每个孪晶带内都能看到平行于(110)面的周期性黑白衬度(B-W)。中图是区域放大像,在B-W带能看到非常小的晶格条纹位移。相似的B-W带在接近(100)面的投影上也能观察到(右图)。由此可知,堆垛层错或孪晶薄层是沿[001]和[100]两个方向上形成的。 展开更多

关键词 NITI 形状记忆合金 HREM 电镜

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Cu-Al-Ni合金的马氏体和界面

9

作者 柳得橹 柯俊 桥本初次郎 《电子显微学报》 CAS CSCD 1997年第3期265-270,共6页

从１１７３Ｋ淬火的Ｃｕ－１１．２Ａｌ－２．９Ｎｉ合金试样中共存有两类马氏体，一种为Ｍ２Ｈ结构、点阵常数为：ａ＝０．４４６ｎｍ、ｂ＝０．５４０ｎｍ、ｃ＝０．４２４ｎｍ，β＝９２°，由微孪晶组成，另一种为Ｎ９Ｒ结构、... 从１１７３Ｋ淬火的Ｃｕ－１１．２Ａｌ－２．９Ｎｉ合金试样中共存有两类马氏体，一种为Ｍ２Ｈ结构、点阵常数为：ａ＝０．４４６ｎｍ、ｂ＝０．５４０ｎｍ、ｃ＝０．４２４ｎｍ，β＝９２°，由微孪晶组成，另一种为Ｎ９Ｒ结构、含有高密度的层错。研究表明：一片层错型Ｎ９Ｒ马氏体实际上是由许多小的、具有Ｎ９Ｒ或ＦＣＣ或２Ｈ结构的极薄片堆垛起来的混合物。而且９Ｒ型和２Ｈ型两类马氏体在结构上有十分密切的内在联系。本文用电子显微镜等技术研究了这两类马氏体的细结构以及有关界面的特征。 展开更多

关键词 马氏体结构 铜合金 相变 界面

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用HREM直接观察吸附于铜表面上的Cu－O链

10

作者 关若男 李日升 +2 位作者 徐淑华 李树有 桥本初次郎 《电子显微学报》 CAS CSCD 1994年第6期471-471,共1页

用ＨＲＥＭ直接观察吸附于铜表面上的Ｃｕ－Ｏ链关若男，李日升，徐淑华，李树有，桥本初次郎（中国科学院金属研究所固体原子像实验室，沈阳　１１００１５）（日本冈山理科大学）作者曾用ＨＲＥＭ研究铜的初期氧化，发现了一些初期氧... 用ＨＲＥＭ直接观察吸附于铜表面上的Ｃｕ－Ｏ链关若男，李日升，徐淑华，李树有，桥本初次郎（中国科学院金属研究所固体原子像实验室，沈阳　１１００１５）（日本冈山理科大学）作者曾用ＨＲＥＭ研究铜的初期氧化，发现了一些初期氧化产物如：Ｃｕ＿４Ｏ，Ｃｕ＿８Ｏ，... 展开更多

关键词 铜 表面吸附 氧化 HREM

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2.25Cr-1Mo钢焊接接头蠕变后焊缝中M_6C碳化物的析出位向关系

11

作者 刘志权 杨德新 罗治平 《电子显微学报》 CAS CSCD 1999年第6期620-623,共4页

本文用透射电镜研究了２．２５Ｃｒ－１Ｍｏ 钢焊接接头蠕变后焊缝中的Ｍ６Ｃ碳化物。结果表明，高温长期蠕变促进了Ｍ６Ｃ的析出长大，从焊缝内析出的Ｍ６Ｃ与α－Ｆｅ 铁素体基体间存在Ｎ－Ｗ 位向关系，即：（１１１）Ｍ６Ｃ∥（１... 本文用透射电镜研究了２．２５Ｃｒ－１Ｍｏ 钢焊接接头蠕变后焊缝中的Ｍ６Ｃ碳化物。结果表明，高温长期蠕变促进了Ｍ６Ｃ的析出长大，从焊缝内析出的Ｍ６Ｃ与α－Ｆｅ 铁素体基体间存在Ｎ－Ｗ 位向关系，即：（１１１）Ｍ６Ｃ∥（１１０）α；［０１１）Ｍ６Ｃ∥［００１］α。文中还讨论分析了其他两种取向关系：（１１１）Ｍ６Ｃ∥（１１０）α；［１０１］Ｍ６Ｃ∥［１１１］α及（１１１）Ｍ６Ｃ∥（１１０）α；［１１２］Ｍ６Ｃ∥［１１３］α，确认其为Ｎ－Ｗ 位向关系的两种变态表达方式。 展开更多

关键词 低合金钢焊缝 蠕变 碳化物 位向关系

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钛合金中ω相晶体结构的HREM研究

12

作者 刘维 助台荣一 《电子显微学报》 CAS CSCD 1994年第6期485-485,共1页

钛合金中ω相晶体结构的ＨＲＥＭ研究刘维，助台荣一（中国科学院物理研究所，北京１０００８０）（日本冈山理科大学）钛合金（Ｔｉ－Ｍｏ）经过时效处理后，在体心立方结构的母相中会形成粒子状的ｗ相。ｗ相的产生使合金变脆、影响使... 钛合金中ω相晶体结构的ＨＲＥＭ研究刘维，助台荣一（中国科学院物理研究所，北京１０００８０）（日本冈山理科大学）钛合金（Ｔｉ－Ｍｏ）经过时效处理后，在体心立方结构的母相中会形成粒子状的ｗ相。ｗ相的产生使合金变脆、影响使用，是很不希望出现的一个相。本工作... 展开更多

关键词 钛合金 时效 金相分析 Ω相 晶体结构

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合金中沉淀的电子显微学研究新进展

13

作者 桥本初次郎 助台荣一 《电子显微学报》 CAS CSCD 1997年第3期204-209,共6页

本文举例说明了应用透镜成像型高分辨电镜技术观察固溶体中析出物的三种方法：其一，用高分辨电镜技术观察Ｇ．Ｐ．区及其周围的原子排列和Ｇ．Ｐ．区向新相的转变过程；其二，利用Ｘ射线能谱技术观察到在Ｃｕ的层错上析出的Ｓｉ原子列... 本文举例说明了应用透镜成像型高分辨电镜技术观察固溶体中析出物的三种方法：其一，用高分辨电镜技术观察Ｇ．Ｐ．区及其周围的原子排列和Ｇ．Ｐ．区向新相的转变过程；其二，利用Ｘ射线能谱技术观察到在Ｃｕ的层错上析出的Ｓｉ原子列和Ｔｉ－Ｍｏ合金中析出的ω相。其三是利用选择能量的高分辨电镜术观察Ａｌ－Ｓｉ合金中Ｓｉ析出物的原子像。 展开更多

关键词 合金 沉淀 电子显微学

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Ni—Ti合金相变与亚结构的研究

14

作者 李炎 吴逸贵 桥本初次郎 《洛阳工学院学报》 1991年第1期91-96,共6页

利用高分辨电子显微技术(HREM),在原子尺度上观察研究了Ni-Ti形状记忆合金的固态相变及其亚结构.在此基础上提出了该合金中马氏体相变的模塑.

关键词 形状记忆合金 相变 亚结构

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CuZnAl合金中的贝氏体 被引量：1

15

作者 李秋华 柳得橹 +1 位作者 柯俊 桥本初次郎 《电子显微学报》 CAS CSCD 1993年第2期127-127,共1页

本工作在JEOL-100CX和JEOL-4000EX上利用TEM和HREM技术,对Cu-30.4Zn-1.25Al(wt%)合金试样经850℃高温β相区(b.c.c.结构)固溶处理后,淬火到中温贝氏体转变温区(240～450℃)的转变产物及其与基体界面的关系进行观察和分析。TEM观察表明,... 本工作在JEOL-100CX和JEOL-4000EX上利用TEM和HREM技术,对Cu-30.4Zn-1.25Al(wt%)合金试样经850℃高温β相区(b.c.c.结构)固溶处理后,淬火到中温贝氏体转变温区(240～450℃)的转变产物及其与基体界面的关系进行观察和分析。TEM观察表明,该合金贝氏体片内具有高密度平行排列与基体(β相)及贝氏体界面相交的晶体缺陷,如图1(a)所示。其中,一些条纹的衬度在贯穿贝氏体片时发生变化,出现了全位错。根据电子衍射分析,贝氏体片结构与9R结构符合较好,表明贝氏体片具有长周期堆垛结构。图1(b)和图1(c)显示。 展开更多

关键词 铜合金 金相分析 贝氏体 电子显微镜 TEM HREM

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