船舶自动识别系统中视觉跟踪控制研究 被引量：4

1

作者 华旭奋 赵勇 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第10期43-45,共3页

船舶自动识别系统AIS诞生于20世纪90年代,最初是由舰船、飞机的敌我侦察系统发展而来的,船舶自动识别系统不论在军事领域还是民用领域都具有非常广泛的应用,包括船舶定位和导航、船舶通信、渔业生产管理等。船舶自动识别系统主要由海岸... 船舶自动识别系统AIS诞生于20世纪90年代,最初是由舰船、飞机的敌我侦察系统发展而来的,船舶自动识别系统不论在军事领域还是民用领域都具有非常广泛的应用,包括船舶定位和导航、船舶通信、渔业生产管理等。船舶自动识别系统主要由海岸基站、VHF通信器和船载基站等组成,目前,在船舶的障碍避让、船岸通信、海上交通管理等方面发挥着必不可少的作用。本文针对传统的船舶自动识别系统,将机器视觉跟踪技术应用于船舶的识别和侦察过程中,并对该系统的噪声过滤等问题进行研究,大幅提高了AIS系统的船舶识别效率,具有重要的意义。 展开更多

关键词 船舶自动识别系统 机器视觉 噪声过滤 VHF

在线阅读 下载PDF 职称材料

末修弹脉冲控制参数约束条件研究 被引量：1

2

作者 曹小兵 徐伊岑 +1 位作者 常思江 姚晓宁 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2015年第6期101-105,共5页

针对低旋尾翼式脉冲末修弹脉冲冲量及其距质心距离参数的设计问题,建立了脉冲控制力及力矩作用下的六自由度弹道模型,推导了脉冲引起的速度偏角及弹轴摆动角速度的变化量,对脉冲扰动后的复攻角方程进行了解析求解,分析了脉冲对攻角运动... 针对低旋尾翼式脉冲末修弹脉冲冲量及其距质心距离参数的设计问题,建立了脉冲控制力及力矩作用下的六自由度弹道模型,推导了脉冲引起的速度偏角及弹轴摆动角速度的变化量,对脉冲扰动后的复攻角方程进行了解析求解,分析了脉冲对攻角运动的影响,并提出了脉冲冲量及其距质心作用距离约束条件。仿真结果表明:脉冲冲量及其距质心距离取值不当会造成飞行失稳,而根据建立的约束条件来取值,能有效控制最大攻角,保证飞行的稳定。 展开更多

关键词 尾翼弹 弹道修正 脉冲发动机 飞行稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于史密斯预估控制理论的船舶航向控制器研究 被引量：1

3

作者 周洁 张楠 奚茂龙 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第12X期169-171,共3页

为了提高海上交通的安全性,包括风浪天气的快速避难、港口等交通密集水域的航行,国内外研究人员针对船舶的航向控制问题做了大量研究。传统的船舶航行控制器包括PID控制器、模糊控制器等,本文结合史密斯预估控制理论,在船舶航行的运动... 为了提高海上交通的安全性,包括风浪天气的快速避难、港口等交通密集水域的航行,国内外研究人员针对船舶的航向控制问题做了大量研究。传统的船舶航行控制器包括PID控制器、模糊控制器等,本文结合史密斯预估控制理论,在船舶航行的运动模型和受力模型的基础上,设计了一种新型的船舶航向控制器,并对该控制器的原理进行了系统研究。后期的试验表明,该航行控制器的控制精度高,响应速度快,具有广泛应用的潜力。 展开更多

关键词 史密斯预估控制器 航向控制器 PID 响应速度

在线阅读 下载PDF 职称材料

执行器故障不确定非线性系统的自抗扰控制 被引量：1

4

作者 丁健 刘志刚 +1 位作者 郭琼 杨慧中 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第12期2432-2437,共6页

针对不确定非线性系统的执行器故障问题,提出一种基于扩张状态观测器的自抗扰控制方法。首先,将系统的内部扰动、外部扰动,以及实际故障执行器和理想线性执行器之间的偏差定义为总扰动,并利用扩张状态观测器进行实时估计和补偿,消除总... 针对不确定非线性系统的执行器故障问题,提出一种基于扩张状态观测器的自抗扰控制方法。首先,将系统的内部扰动、外部扰动,以及实际故障执行器和理想线性执行器之间的偏差定义为总扰动,并利用扩张状态观测器进行实时估计和补偿,消除总扰动对系统输出的影响;然后,设计误差反馈控制律,使系统获得满意的跟踪性能;最后,两个二阶控制系统的仿真结果表明了所提控制方法的有效性。 展开更多

关键词 执行器故障 不确定非线性系统 扩张状态观测器 自抗扰控制 总扰动

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种直流调速系统带宽参数化反馈控制 被引量：5

5

作者 丁健 杨慧中 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期149-153,共5页

该文根据直流电机电枢回路组成和转矩控制规律,建立了直流调速系统模型框图和传递函数,并通过定义系统模型传递函数的增益尺度和频域尺度,设计一种具有前馈部分的比例-微分(PD)反馈控制器,同时利用闭环系统带宽参数化PD控制器增益。使用... 该文根据直流电机电枢回路组成和转矩控制规律,建立了直流调速系统模型框图和传递函数,并通过定义系统模型传递函数的增益尺度和频域尺度,设计一种具有前馈部分的比例-微分(PD)反馈控制器,同时利用闭环系统带宽参数化PD控制器增益。使用Matlab/Simulink软件进行仿真,结果表明,基于带宽参数化的控制器设计简单直观且调节方便,带宽越大,系统响应速度越快,抑制外扰效果越好。 展开更多

关键词 直流调速系统 带宽 增益尺度 频域尺度 比例-微分反馈控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于脱靶量预测的脉冲末修迫弹控制方法研究 被引量：1

6

作者 曹小兵 徐伊岑 +1 位作者 常思江 齐斌 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2017年第2期23-26,31,共5页

针对脉冲末修迫弹的控制问题,提出了一种基于脱靶量预测的控制方法。分析了脉冲控制力与控制力矩,推导了有控六自由度运动方程组;利用捷联激光导引头测得的弹目偏差角及其方位信息,建立了脱靶量预测模型;在此基础上设计了脉冲工作模式,... 针对脉冲末修迫弹的控制问题,提出了一种基于脱靶量预测的控制方法。分析了脉冲控制力与控制力矩,推导了有控六自由度运动方程组;利用捷联激光导引头测得的弹目偏差角及其方位信息,建立了脱靶量预测模型;在此基础上设计了脉冲工作模式,给出了脉冲作用个数与启控方位的确定方法。算例仿真结果表明,利用所提出的控制方法能够将圆概率误差减少约80%,有控弹道落点平均脱靶量为7.85 m,证明该方法能够有效修正偏差,提高落点精度。 展开更多

关键词 脉冲发动机 弹道修正 迫弹 脱靶量预测

在线阅读 下载PDF 职称材料

不确定离散线性系统鲁棒单调收敛迭代学习控制 被引量：1

7

作者 丁健 杨慧中 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1630-1634,共5页

针对系统参数矩阵同时含范数有界不确定性的多输入多输出离散线性系统,研究相位超前P型迭代学习控制器鲁棒单调收敛问题.将二维迭代学习控制系统看作一维状态空间模型,借鉴传统离散线性系统中的界实引理,以线性矩阵不等式方式给出了系... 针对系统参数矩阵同时含范数有界不确定性的多输入多输出离散线性系统,研究相位超前P型迭代学习控制器鲁棒单调收敛问题.将二维迭代学习控制系统看作一维状态空间模型,借鉴传统离散线性系统中的界实引理,以线性矩阵不等式方式给出了系统跟踪误差单调收敛的存在性条件,同时得出相应的控制器增益计算公式.仿真结果表明了所提方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 迭代学习控制 离散线性系统 界实引理 单调收敛 线性矩阵不等式

在线阅读 下载PDF 职称材料

欠驱动船舶航向控制系统的粒子群优化控制

8

作者 陆荣 王海荣 黄麟 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第2期34-36,共3页

随着海上航运业的发展,海上航线的船舶越来越多,航线越来越拥挤,为了保障船舶航行的安全性、可靠性,人们对船舶的航向控制技术进行了深入的研究。欠驱动船舶的航向控制问题是一个典型的非线性问题,为了更好地控制影响船舶航向的因素,如... 随着海上航运业的发展,海上航线的船舶越来越多,航线越来越拥挤,为了保障船舶航行的安全性、可靠性,人们对船舶的航向控制技术进行了深入的研究。欠驱动船舶的航向控制问题是一个典型的非线性问题,为了更好地控制影响船舶航向的因素,如动力、海浪、海风作用力等,本文基于粒子群优化控制技术,设计了一种新型的欠驱动船舶航向控制系统。 展开更多

关键词 航向控制 粒子群优化 非线性

在线阅读 下载PDF 职称材料

面向船舶的MR减振相关技术

9

作者 胡俊平 张楠 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第8期7-9,共3页

将船舶作为面向对象,合理引入MR减震器技术,形成专用于船舶中的智能抗冲击隔离器,不仅可以抗冲击,同样能够达到低频减振的目的。基于此,本文将船舶作为面向对象,重点阐述MR减震器相关技术。

关键词 MR 减振 低频

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于落点预测的双旋火箭弹末段飞行控制方法研究

10

作者 曹小兵 徐伊岑 +1 位作者 常思江 钱晓忠 《山东农业大学学报（自然科学版）》 北大核心 2021年第2期308-312,共5页

针对某双旋火箭弹的末端弹道控制问题,本文提出了一种基于落点预测的弹道控制算法。分析了舵机控制力及控制力矩,建立了该火箭弹的六自由度弹道模型。在匀加速运动假设下,利用三自由度质点弹道方程推导了落点坐标预测解析式及剩余飞行... 针对某双旋火箭弹的末端弹道控制问题,本文提出了一种基于落点预测的弹道控制算法。分析了舵机控制力及控制力矩,建立了该火箭弹的六自由度弹道模型。在匀加速运动假设下,利用三自由度质点弹道方程推导了落点坐标预测解析式及剩余飞行时间计算式,给出了偏差控制方位确定算法,并通过算例仿真分析了不同启控时间和不同控制方位角作用下火箭弹攻角的变化规律,得到了有效控制范围,并针对多个不同目标点应用所设计的控制算法对偏差控制效果进行了计算。结果表明,在有效可控范围内,该控制方法能够有效修正偏差,提高落点精度。 展开更多

关键词 火箭 落点预测 飞行控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

二轴桁架机器人控制系统的设计 被引量：1

11

作者 张豪 《南方农机》 2017年第16期31-32,共2页

文章介绍了二轴桁架机器人的PLC控制的工作原理及系统软硬件设计以及伺服系统的参数计算方法。该控制系统以PLC为核心,X轴和Z轴的运动分别由两套伺服系统控制,并以触摸屏为人机界面。由于二轴桁架机器人具有高可靠性、高速度、高精度等... 文章介绍了二轴桁架机器人的PLC控制的工作原理及系统软硬件设计以及伺服系统的参数计算方法。该控制系统以PLC为核心,X轴和Z轴的运动分别由两套伺服系统控制,并以触摸屏为人机界面。由于二轴桁架机器人具有高可靠性、高速度、高精度等特点,因此非常适合智能工厂,物流系统行业的应用。 展开更多

关键词 二轴桁架机器人 控制系统 可编程序控制器 伺服系统 人机界面

在线阅读 下载PDF 职称材料

执行器故障不确定系统的迭代学习容错控制

12

作者 丁健 颜艳 +1 位作者 张玉芳 杨慧中 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第2期251-256,共6页

针对含有执行器故障的不确定连续系统,提出了一种基于扩张状态观测器的迭代学习容错控制方法。首先,将实际故障执行器和理想线性执行器之间的偏差合并到系统总扰动中,并利用扩张状态观测器在批次内快速估计和补偿总扰动,保证批次内广义... 针对含有执行器故障的不确定连续系统,提出了一种基于扩张状态观测器的迭代学习容错控制方法。首先,将实际故障执行器和理想线性执行器之间的偏差合并到系统总扰动中,并利用扩张状态观测器在批次内快速估计和补偿总扰动,保证批次内广义去扰动态模型的不变性;然后,基于广义去扰动态模型设计PD型迭代学习控制律,使系统在批次方向获得满意的跟踪性能,并研究执行器故障情形迭代学习控制系统的收敛性;最后,通过一个二阶控制系统的仿真实验验证了所提控制方法的有效性。 展开更多

关键词 执行器故障 迭代学习控制 扩张状态观测器 容错控制 总扰动

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于激光测距仪的视觉对准技术研究 被引量：4

13

作者 刘幸 张爱军 曹小兵 《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第10期1244-1250,共7页

针对机械臂末端视觉系统的姿态校正问题,提出了一种借助激光测距仪实现视觉对准的技术。首先建立了相机成像模型和手眼关系模型,利用标定方法分别求解了相机标定和手眼标定;然后建立了机械臂末端激光测距仪位置标定模型,利用基于平面约... 针对机械臂末端视觉系统的姿态校正问题,提出了一种借助激光测距仪实现视觉对准的技术。首先建立了相机成像模型和手眼关系模型,利用标定方法分别求解了相机标定和手眼标定;然后建立了机械臂末端激光测距仪位置标定模型,利用基于平面约束的非线性优化算法,求解了机械臂末端法兰坐标系下激光源坐标和激光光束的单位方向向量;最后建立了视觉对准模型,对投射到目标平面上的激光点拟合了平面方程,并获得了平面单位法向量;结合手眼关系和对准关系,运用优化算法求解了机器人姿态修正角,将该姿态角发送给机器人,使其调整末端位姿,最终实现了相机平面与目标平面的对准。研究结果表明:相机姿态在10°范围内校正误差为0.6°以内,相比于基于PNP原理的姿态校正方法,该技术具有更高的精度和更好的稳定性。 展开更多

关键词 单目视觉 工业机器人 激光测距仪标定 姿态校正

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于PLC的垂直循环式立体车库自动控制算法的设计及应用

14

作者 孙晓艳 孙铎 《南方农机》 2018年第24期94-95,共2页

在全球化发展视野与科技迅猛发展的今天,伴随着汽车保有量不断增加,智慧停车已被纳入新型智慧城市建设的重要参考依据,在土地资源有限的大背景下,垂直循环立体车库以占地面积小的独特优势正逐渐受到投资者的广泛青睐,商业潜力日益凸显... 在全球化发展视野与科技迅猛发展的今天,伴随着汽车保有量不断增加,智慧停车已被纳入新型智慧城市建设的重要参考依据,在土地资源有限的大背景下,垂直循环立体车库以占地面积小的独特优势正逐渐受到投资者的广泛青睐,商业潜力日益凸显。但传统的垂直循环式立体车库普遍存在自动化程度不高、用户体验差等缺陷。通过对垂直循环式立体车库自动控制算法的设计及应用,减小了车库停滞时的机械磨损,延长整个车库的寿命,并对人机交互界面进行了优化,实现了良好的用户体验。 展开更多

关键词 PLC 垂直循环立体车库 动态平衡算法 人机交互界面

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于正交实验的SUS304不锈钢激光打孔过程参量优化 被引量：8

15

作者 钱晓忠 王琪琪 任乃飞 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期578-581,共4页

为了优化激光打孔参量和提高激光打孔成型质量,采用正交实验法对5mm厚的SUS304不锈钢材料进行激光打孔实验研究和理论分析,测量和计算得到了激光打孔上下孔径和锥度的数据,并采用极差分析法得到了脉冲宽度、脉冲能量、重复频率、离焦量... 为了优化激光打孔参量和提高激光打孔成型质量,采用正交实验法对5mm厚的SUS304不锈钢材料进行激光打孔实验研究和理论分析,测量和计算得到了激光打孔上下孔径和锥度的数据,并采用极差分析法得到了脉冲宽度、脉冲能量、重复频率、离焦量和脉冲个数等参量对小孔锥度的影响程度以及SUS304不锈钢激光打孔的最优实验参量组合。结果表明,离焦量、脉冲宽度和脉冲个数对孔锥度的影响较大,重复频率和脉冲能量的影响较小,优化后的激光参量为脉冲宽度0.5ms、脉冲能量2.5J、重复频率40Hz、离焦量0mm、脉冲个数200个。采用优化后的激光参量可加工出锥度较小的孔。 展开更多

关键词 激光技术 激光打孔 正交实验 参量组合 SUS304

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于多维问题的交叉算子量子粒子群优化算法 被引量：7

16

作者 奚茂龙 盛歆漪 孙俊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第3期680-684,共5页

针对量子行为粒子群优化(QPSO)算法在求解多维问题时优秀维信息丢失的问题,引入交叉算子的策略,改善解的质量,提升算法性能。首先,分析了量子粒子群算法进化过程中的粒子整体更新评价策略,发现各维信息之间相互干扰,会丢失已经搜索到的... 针对量子行为粒子群优化(QPSO)算法在求解多维问题时优秀维信息丢失的问题,引入交叉算子的策略,改善解的质量,提升算法性能。首先,分析了量子粒子群算法进化过程中的粒子整体更新评价策略,发现各维信息之间相互干扰,会丢失已经搜索到的优秀维信息;然后,指出如果采用逐维进化方法,会指数级增加算法的复杂度;最后,提出对进化过程中的问题解采用多点交叉的策略增加优秀维信息的保留概率,并将改进后的量子粒子群算法与线性下降参数控制策略、非线性下降参数控制策略方法通过12个CEC2005 benchmark测试函数进行了比较,并对结果进行了分析。仿真结果显示,所提算法比改进前在10个测试函数中取得了明显的改进效果,而比其他2种改进算法也在7个测试函数中取得了优势。因此该算法能够有效提升量子粒子群优化算法的性能。 展开更多

关键词 粒子群优化算法 交叉算子 维信息 量子行为 交叉率

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种具有自我更新机制的量子粒子群优化算法 被引量：3

17

作者 奚茂龙 吴小俊 +1 位作者 方伟 孙俊 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第22期1-9,21,共10页

自然界中生命体都存在着有限的生命周期,随着时间的推移生命体会出现老化并死亡的现象,这种老化机制对于生命群体进化并保持多样性有重要影响。针对量子行为粒子群(QPSO)算法中粒子存在老化并使得算法存在早熟收敛的现象,将生命体的自... 自然界中生命体都存在着有限的生命周期,随着时间的推移生命体会出现老化并死亡的现象,这种老化机制对于生命群体进化并保持多样性有重要影响。针对量子行为粒子群(QPSO)算法中粒子存在老化并使得算法存在早熟收敛的现象,将生命体的自我更新机制引入了QPSO算法,在粒子群体进化中提出领导者粒子和挑战者粒子,随着群体粒子的老化,当领导者粒子领导力耗尽不能引导群体进化时,挑战者粒子通过竞争更新机制成为新的领导者粒子引导群体进化并保持群体多样性,并证明了算法的全局收敛性。将提出的算法与多种典型改进QPSO算法通过12个CEC2005 benchmark测试函数进行比较,对结果进行了分析。仿真结果显示,该算法具有较强的全局搜索能力,尤其在7个多峰测试函数中,综合性能最优。 展开更多

关键词 粒子群算法 量子行为 自我更新机制 多样性 全局收敛 老化

在线阅读 下载PDF 职称材料

新时代高职院校“三全育人”模式构建研究 被引量：16

18

作者 朱倩 吴慧媛 《教育与职业》 北大核心 2021年第17期83-87,共5页

新时代我国高职教育进入内涵式发展的关键期,落实立德树人根本任务、健全“德技并修”的育人机制是新时代赋予高职院校“三全育人”的历史使命。从现状来看,高职院校面临着“三全育人”协同联动不足、评价机制不健全等诸多因素困扰。为... 新时代我国高职教育进入内涵式发展的关键期,落实立德树人根本任务、健全“德技并修”的育人机制是新时代赋予高职院校“三全育人”的历史使命。从现状来看,高职院校面临着“三全育人”协同联动不足、评价机制不健全等诸多因素困扰。为此,探索高效的“三全育人”体制机制,建立学校、家庭、政府、企业、社会“五位一体”的协同育人模式与科学合理的育人成效评价机制,对构建高职院校思想政治工作体系,全面提升思想政治工作质量,培养德智体美劳全面发展的时代新人,具有系统性、全局性、战略性的重要意义。 展开更多

关键词 新时代 高职院校 立德树人 三全育人 模式构建

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种电磁式低频振动能量收集器建模仿真与分析 被引量：3

19

作者 黎雪芬 祝志鹏 刘建胜 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第7期748-754,共7页

对广泛存在于环境中的低频振动能,基于电磁感应原理,采用新型的磁力弹簧,透明光敏树脂材料和N38永磁体,设计了将低频振动能转换成电能的2种能量收集器原型样机;建立了能量收集器物理模型的静力学和动力学模型,采用Simulink模块分别对能... 对广泛存在于环境中的低频振动能,基于电磁感应原理,采用新型的磁力弹簧,透明光敏树脂材料和N38永磁体,设计了将低频振动能转换成电能的2种能量收集器原型样机;建立了能量收集器物理模型的静力学和动力学模型,采用Simulink模块分别对能量收集器的3种结构形式进行了运动学仿真,得到了相应的位移、速度及加速度表达式及其随时间变化图像;搭建测试平台,进行了低频振动实验对比和性能分析,结果表明2个磁力弹簧且上方悬空结构形式感应电压高。 展开更多

关键词 电磁式 低频振动 能量收集器 感应电压

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于光纤惯性传感的变形测量方法研究 被引量：2

20

作者 芮长颖 黄麟 《量子电子学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期378-384,共7页

对地表变形进行实时有效的监测,及时发现其不规则沉陷的规律和趋势,从而确定整个地表移动区域的下沉情况.选取微惯性测量单元(MIMU),布设光纤光栅传感器,设计分布监测网路对地表变形数据进行测量。构造新的指数型阈值小波算法并结合时... 对地表变形进行实时有效的监测,及时发现其不规则沉陷的规律和趋势,从而确定整个地表移动区域的下沉情况.选取微惯性测量单元(MIMU),布设光纤光栅传感器,设计分布监测网路对地表变形数据进行测量。构造新的指数型阈值小波算法并结合时间序列分析对采集的数据进行去噪处理,显著提高去噪效果,利用卡尔曼滤波进行变形体的变形趋势预测。与仿真实验结果对比分析发现,采用这种方法得到的数据准确有效,该方法可应用到地形变形预测的工程实际中。 展开更多

关键词 纤维与波导光学 变形测量 指数型阈值小波算法 微惯性测量单元 小波去噪 卡尔曼滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料