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基于改进趋近律的带电作业机器人机械臂自适应滑模控制
1
作者
花国祥
夏阳
+1 位作者
符门科
许婧
《兵工自动化》
北大核心
2025年第2期106-107,112,共3页
为提高带电作业机器人机械臂的轨迹跟踪精度,提出一种改进趋近律的机械臂自适应滑模控制方法。通过建立2自由度机械臂动力学模型,利用观测器估计外界干扰并加以补偿,对未观测到的干扰通过设计自适应率来估计补偿。根据传统滑模存在的高...
为提高带电作业机器人机械臂的轨迹跟踪精度,提出一种改进趋近律的机械臂自适应滑模控制方法。通过建立2自由度机械臂动力学模型,利用观测器估计外界干扰并加以补偿,对未观测到的干扰通过设计自适应率来估计补偿。根据传统滑模存在的高频抖振问题,引入非线性函数来改进趋近律,减小抖振的影响。样机验证结果表明:该控制策略可以有效提高带电作业机器人的作业精度和响应速度,从而提升带电作业的稳定性。
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关键词
带电作业机器人
机械臂
滑模控制
干扰观测器
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职称材料
题名
基于改进趋近律的带电作业机器人机械臂自适应滑模控制
1
作者
花国祥
夏阳
符门科
许婧
机构
无锡
学院自动化学院
无锡广盈集团有限公司安全监察质量部
出处
《兵工自动化》
北大核心
2025年第2期106-107,112,共3页
基金
江苏省自然科学基金-青年基金项目(BK20230173)
南方电网有限公司科技项目(031400KK52220012)
无锡市“太湖之光”科技攻关项目(K20231019)。
文摘
为提高带电作业机器人机械臂的轨迹跟踪精度,提出一种改进趋近律的机械臂自适应滑模控制方法。通过建立2自由度机械臂动力学模型,利用观测器估计外界干扰并加以补偿,对未观测到的干扰通过设计自适应率来估计补偿。根据传统滑模存在的高频抖振问题,引入非线性函数来改进趋近律,减小抖振的影响。样机验证结果表明:该控制策略可以有效提高带电作业机器人的作业精度和响应速度,从而提升带电作业的稳定性。
关键词
带电作业机器人
机械臂
滑模控制
干扰观测器
Keywords
live working robot
manipulator
sliding mode control
disturbance observer
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于改进趋近律的带电作业机器人机械臂自适应滑模控制
花国祥
夏阳
符门科
许婧
《兵工自动化》
北大核心
2025
0
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