基于C^(3)连续PH曲线的五轴主从同步方法

1

作者 吴卓 张爱军 +1 位作者 魏旭东 郭源 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第6期159-164,171,共7页

针对五轴连续短线段加工过程中存在的机床各轴跃度不连续问题,提出了一种基于C^(3)连续PH曲线的五轴主从同步方法。首先,将工件坐标系下刀尖点的运动视作主运动,两条旋转轴的运动视作从运动,使用PH曲线对主运动的线性路径进行光顺;然后... 针对五轴连续短线段加工过程中存在的机床各轴跃度不连续问题,提出了一种基于C^(3)连续PH曲线的五轴主从同步方法。首先,将工件坐标系下刀尖点的运动视作主运动,两条旋转轴的运动视作从运动,使用PH曲线对主运动的线性路径进行光顺;然后,对主从运动的行程进行模块划分,进而对二者不同模块的行程进行归一化处理,最后创建主从协同空间,在相应模块执行对应的主从同步策略,实现五轴主从同步。实验结果表明,所提方法可以将各轴跃度限制在约束范围内,显著降低其波动,相比于G^(2)连续的参数同步和主从同步方法,加工效率分别提升10.16%和23.53%,有利于实现短线段高速高精加工。 展开更多

关键词 五轴机床 C^(3)连续 主从同步 主从协同空间

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于磁链在线辨识的异步电机超螺旋滑模控制

2

作者 谢国超 段纳 +1 位作者 万昌晖 臧航 《自动化学报》 北大核心 2025年第5期1092-1102,共11页

研究基于磁链在线辨识的异步电机超螺旋滑模控制问题.针对异步电机,设计一种改进的超螺旋滑模速度控制器,提升系统的动态响应性能.为抑制算法中符号函数高频切换所引起的系统抖振问题,构造一种可变指数切换函数.进一步地,考虑到转子磁... 研究基于磁链在线辨识的异步电机超螺旋滑模控制问题.针对异步电机,设计一种改进的超螺旋滑模速度控制器,提升系统的动态响应性能.为抑制算法中符号函数高频切换所引起的系统抖振问题,构造一种可变指数切换函数.进一步地,考虑到转子磁链受惯性延迟的影响,设计磁链在线观测器,可辨识转子磁链幅值,提升系统的控制精度和参数鲁棒性.数值仿真和实验结果验证了所提算法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 异步电机 超螺旋滑模算法 可变指数切换函数 电压模型 磁链在线观测器

在线阅读 下载PDF 职称材料

嵌入式视觉系统的以太网通信拥塞控制改进 被引量：4

3

作者 马敏锐 白瑞林 邹骏宇 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第9期116-121,共6页

针对嵌入式机器视觉系统局域以太网中,在大量图像数据传输过程中出现拥塞时,存在发送效率低和RTO滞后RTT导致伪重传问题,为此提出一种基于改进型LwIP的嵌入式视觉系统以太网防拥塞方法。Cortex-A8、μC/OS-III和LwIP嵌入式机器视觉系统... 针对嵌入式机器视觉系统局域以太网中,在大量图像数据传输过程中出现拥塞时,存在发送效率低和RTO滞后RTT导致伪重传问题,为此提出一种基于改进型LwIP的嵌入式视觉系统以太网防拥塞方法。Cortex-A8、μC/OS-III和LwIP嵌入式机器视觉系统以太网通信平台,确保网络任务的实时响应;引入New Reno算法改进LwIP中TCP数据包的拥塞控制机制,克服了一个发送窗口多个数据包丢失引起多次快速恢复或慢启动对发送效率的影响;引入归一化最小均方误差算法改善在RTT变化较大时RTO估值不精确的情况,减少TCP数据传输中的伪重传。实验结果表明,该方法能够更加有效地处理数据包丢失问题,有效减少了数据伪重传,并且数据吞入量提高了约12.3%。 展开更多

关键词 LWIP 拥塞控制机制 超时重传机制 嵌入式机器视觉系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

工业机器人手眼标定综合实验设计 被引量：4

4

作者 茅靖峰 丁寅佳 +1 位作者 王正堂 吴爱华 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第3期51-56,共6页

为了提高工业机器人技术课程的多学科交叉应用与集成创新能力培养的教学效果,设计了一种针对眼在手外模式的机械臂手眼标定综合实验。采用机械臂、相机、标定板和Visual Studio软件完成手眼标定工程化实验平台的搭建,利用软件编程将采... 为了提高工业机器人技术课程的多学科交叉应用与集成创新能力培养的教学效果,设计了一种针对眼在手外模式的机械臂手眼标定综合实验。采用机械臂、相机、标定板和Visual Studio软件完成手眼标定工程化实验平台的搭建,利用软件编程将采集到的机械臂末端位姿信息转化为位姿矩阵,获得了标定板图片中圆心位置并求解了手眼矩阵,最后进行标定结果误差分析。通过熟悉设备、编写代码、调试程序、测试验证等步骤,帮助学生理解手眼标定理论知识,增强应用实践和创新能力。 展开更多

关键词 工业机器人 手眼标定 眼在手外 误差分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

图案布匹瑕疵的在线视觉检测 被引量：4

5

作者 王明景 白瑞林 +1 位作者 何薇 吉峰 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期19-26,共8页

为实现图案布匹瑕疵的在线实时检测,提出了一种基于机器视觉的实时检测方法。离线训练时,通过无瑕疵图像的叠加距离函数以及极值权重分析精确求取图案纹理基元周期,提取标准基元后创建无瑕疵标准基元偏移序列,提取特征用以构建模糊分类... 为实现图案布匹瑕疵的在线实时检测,提出了一种基于机器视觉的实时检测方法。离线训练时,通过无瑕疵图像的叠加距离函数以及极值权重分析精确求取图案纹理基元周期,提取标准基元后创建无瑕疵标准基元偏移序列,提取特征用以构建模糊分类器;在线检测时,基于创建的偏移序列求取待检测图像块特征,采用模糊分类器分类,若存在瑕疵则继续构建精确分类器分类。实验表明,所提出的方法对任一批图案不同布匹只需对无瑕疵图案布匹学习一次,即可实现在线检测,检测一帧图像平均时间为200 ms,准确率达99%以上,实时性高且误检率低。 展开更多

关键词 图案布匹 机器视觉 基元周期 瑕疵检测

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于LSSVM的磁瓦表面瑕疵偏向性分类 被引量：4

6

作者 张振尧 李新 白瑞林 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2013年第8期78-83,共6页

针对磁瓦表面缺陷检测方法分类准确率低的问题,提出一种基于LSSVM技术的瑕疵偏向性分类方法。构造5个尺度8个方向Gabor滤波器组,提取经过Gabor变换后生成的40副子图的均值与方差为磁瓦图像特征。采用耦合模拟退火算法初步寻优,在所得初... 针对磁瓦表面缺陷检测方法分类准确率低的问题,提出一种基于LSSVM技术的瑕疵偏向性分类方法。构造5个尺度8个方向Gabor滤波器组,提取经过Gabor变换后生成的40副子图的均值与方差为磁瓦图像特征。采用耦合模拟退火算法初步寻优,在所得初步参数的邻域使用网格算法进行精细搜索。为实现对缺陷磁瓦的偏向性预测分类,改进了虚拟少数类过采样算法。去除原始训练样本中的噪声样本数据,再在瑕疵边界样本与合格样本之间过采样。实验结果表明,最小二乘支持向量机分类器模型训练时参数寻优时间明显缩短,整体分类正确率达到95.56%,偏向性分类正确率达到99.09%,实现对缺陷磁瓦的偏向性分类。 展开更多

关键词 最小二乘支持向量机 参数寻优 偏向性分类 机器视觉

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于机器视觉定位的自动贴膜机控制系统设计 被引量：12

7

作者 陆敏智 王志伟 王巍 《机床与液压》 北大核心 2017年第11期59-63,共5页

机器视觉的应用能大大提高自动化设备的精度及柔性,并增强设备的智能性。基于机器视觉设计贴膜机的控制系统,在贴膜机械手从出膜口吸取膜片后,经过视觉系统快速处理图像,并将位置数据发送给PLC,在PLC中利用C语言功能模块进行误差补偿处... 机器视觉的应用能大大提高自动化设备的精度及柔性,并增强设备的智能性。基于机器视觉设计贴膜机的控制系统,在贴膜机械手从出膜口吸取膜片后,经过视觉系统快速处理图像,并将位置数据发送给PLC,在PLC中利用C语言功能模块进行误差补偿处理及运动控制完成贴膜过程,能够有效地控制精度,提高贴膜效率,大大节约了人力成本。经现场测试:贴膜机工作稳定,精度及速度都达到预定要求。 展开更多

关键词 机器视觉 贴膜机 PLC 误差补偿

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于生命期预测的分代式垃圾收集算法 被引量：2

8

作者 张涛 白瑞林 邹骏宇 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第7期71-74,81,共5页

针对嵌入式虚拟机中垃圾收集效率低的问题,提出一种新的分代式垃圾收集方法。通过对分配对象的生命期进行预测,将生命期长的对象直接分配到年长代,减少了从年轻代到年长代复制的数量,进而缩短垃圾回收的执行时间。在分代内收集方面,年... 针对嵌入式虚拟机中垃圾收集效率低的问题,提出一种新的分代式垃圾收集方法。通过对分配对象的生命期进行预测,将生命期长的对象直接分配到年长代,减少了从年轻代到年长代复制的数量,进而缩短垃圾回收的执行时间。在分代内收集方面,年轻代实现一种对象分配和垃圾收集同时进行的非暂停模式,年长代使用lazybuddy算法结合mark-sw eep算法的综合策略,实现空间的快速分配和回收,既避免了对象拷贝操作,又控制了内存碎片数量。实验结果表明,该算法能够使垃圾收集时间减少约23.9%,用例运行时间减少约17.2%,系统整体执行性能得到明显提升。 展开更多

关键词 虚拟机 垃圾收集 生命期预测 分代 Lazy—buddy算法 Mark—sweep算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

改进型形状上下文的工件立体匹配方法 被引量：4

9

作者 范莹 白瑞林 +1 位作者 王秀平 李新 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期814-819,共6页

为了解决传统形状上下文直方图相似性计算需遍历轮廓采样点、计算复杂性高、不能满足工业实时性要求的问题,提出了一种改进型形状上下文的工件立体匹配方法。改进匹配搜索策略,引入立体图像对质心的视差约束条件,并利用形状上下文直方... 为了解决传统形状上下文直方图相似性计算需遍历轮廓采样点、计算复杂性高、不能满足工业实时性要求的问题,提出了一种改进型形状上下文的工件立体匹配方法。改进匹配搜索策略,引入立体图像对质心的视差约束条件,并利用形状上下文直方图分布信息进行初步筛选,获取候选匹配点集,减少后续匹配计算复杂度;为增加匹配点与非匹配点的区分度,对形状上下文相似性度量进行加权处理;匹配时融合对应轮廓采样点3×3邻域的梯度方向直方图特征,与形状上下文构成联合相似性度量;最后采用随机抽样一致性算法剔除误匹配点对。对改进算法进行了理论分析,并应用于工件图像进行实验验证,通过实验给出了相应的实验对比。结果表明,改进的方法具有较高的匹配精度和更快的匹配速度,鲁棒性高。 展开更多

关键词 图像处理 立体匹配 形状上下文 视差约束 梯度方向直方图 随机抽样一致性算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于机器视觉的布匹瑕疵在线检测 被引量：5

10

作者 李新 王明景 +1 位作者 白瑞林 李杜 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期466-471,共6页

为实现图案布匹瑕疵在编织过程中的实时检测,提出一种通过区域差影自动分割瑕疵区域的检测方法。通过求取水平和竖直两方向距离叠加函数极值,并对极值做权重分析,精确求取纹理基元周期;根据所求纹理基元周期确定区域差影的区域大小,并... 为实现图案布匹瑕疵在编织过程中的实时检测,提出一种通过区域差影自动分割瑕疵区域的检测方法。通过求取水平和竖直两方向距离叠加函数极值,并对极值做权重分析,精确求取纹理基元周期;根据所求纹理基元周期确定区域差影的区域大小,并对区域差影图像求取梯度,再进行标记分水岭分割,能够快速准确地分割出纹理瑕疵区域。实验结果表明:该算法能够准确地检测出纹理布匹瑕疵的位置,检测一帧用时200ms,准确率均达98%以上,实时性强,检测精度高,满足工业现场要求。 展开更多

关键词 图像处理 机器视觉 瑕疵检测 基元周期

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于圆弧基元的工件实时定位与匹配方法 被引量：3

11

作者 周晴 吉峰 白瑞林 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第15期125-128,135,共5页

为实现工业过程中对工件的实时定位,提出了一种基于圆弧基元的工件实时定位与匹配方法。离线过程中,将边缘轮廓多边形近似,进一步分割成线段基元和圆弧基元,制作模板,确定模板中工件的位姿。在线过程中,以最长圆弧基元得到潜在匹配位置... 为实现工业过程中对工件的实时定位,提出了一种基于圆弧基元的工件实时定位与匹配方法。离线过程中,将边缘轮廓多边形近似,进一步分割成线段基元和圆弧基元,制作模板,确定模板中工件的位姿。在线过程中,以最长圆弧基元得到潜在匹配位置并变换模板,通过计算测试图像中几何基元与变换后的模板中对应的几何基元之间的距离来实现匹配定位。试验表明,该方法对于具有圆弧基元的几何形状的工件,能快速、准确地完成实时匹配定位。 展开更多

关键词 机器视觉 几何基元 多边形近似 匹配定位

在线阅读 下载PDF 职称材料

视觉引导的装配机器人平面定位补偿方法 被引量：9

12

作者 沈程慧 白瑞林 李新 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期79-84,共6页

为了提高选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器人平面定位的精度,采用网格模型结合最小距离误差逼近的方法,首先构建SCARA机器人平面定位的简化模型,概述网格模型构建原理,然后通过视觉采集机器人末端第1次到达的实际点与期望点相对位置关... 为了提高选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器人平面定位的精度,采用网格模型结合最小距离误差逼近的方法,首先构建SCARA机器人平面定位的简化模型,概述网格模型构建原理,然后通过视觉采集机器人末端第1次到达的实际点与期望点相对位置关系,构建可变参量的起始网格模型,再采用最小距离误差逼近,求解下一步构建可变参量网格模型起始点,最后由期望点在网格模型中位置分布情况决定模型粒度点的收敛更新方向。结果表明,视觉引导的定位补偿策略弥补了因模型不精准而造成的平面定位精度不高的现象;空间插值补偿法定位精度为1mm^3mm,平面定位补偿精度较之有较大提高。该方法调节的参量单一、机器末端移动次数明确、工业应用性强。 展开更多

关键词 信息光学 视觉引导 SCARA机器人 网格模型 最小距离误差逼近 平面定位精度

在线阅读 下载PDF 职称材料

负载对分数槽永磁电机转矩波动的影响 被引量：8

13

作者 于圣龙 白瑞林 李新 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2015年第12期1781-1789,共9页

为了削弱分数槽永磁电机的转矩波动,提高控制精度,详细分析了负载对气隙磁密、反电势、电感和转矩波动的影响,得出转矩波动次数相对齿槽转矩次数的变化规律由电机的每极每相槽数确定,提出了一种根据转矩波动的次数和磁钢分段数设计磁钢... 为了削弱分数槽永磁电机的转矩波动,提高控制精度,详细分析了负载对气隙磁密、反电势、电感和转矩波动的影响,得出转矩波动次数相对齿槽转矩次数的变化规律由电机的每极每相槽数确定,提出了一种根据转矩波动的次数和磁钢分段数设计磁钢分段斜极角的方法,并利用Ansoft Maxwell 2D有限元分析软件对该方法进行了计算机仿真分析,通过6种极槽配合电机的仿真结果表明,提出的方法相比于基于齿槽转矩次数设计磁钢分段斜极角的方法,对转矩波动的削弱效果能提高40%以上,效果明显。 展开更多

关键词 分数槽 永磁电机 分段斜极 转矩波动 有限元

在线阅读 下载PDF 职称材料

嵌入式数控系统中3D加工仿真模块的实现 被引量：1

14

作者 张和祥 白瑞林 +1 位作者 邹骏宇 李英 《计算机应用与软件》 CSCD 2015年第8期207-210,共4页

基于Cortex-A8和Android软硬件嵌入式数控平台,提出一种集成到中低端数控车床加工系统的仿真模块设计方法。在三角网格离散法建模的基础上,提出利用顶点平移算法计算三角片的顶点坐标值,大大减少复杂的三角函数计算量,并且基于强大的嵌... 基于Cortex-A8和Android软硬件嵌入式数控平台,提出一种集成到中低端数控车床加工系统的仿真模块设计方法。在三角网格离散法建模的基础上,提出利用顶点平移算法计算三角片的顶点坐标值,大大减少复杂的三角函数计算量,并且基于强大的嵌入式三维图形Open GL-ES2.0接口绘制毛坯;基于NC代码特征解释译码,有效提取出刀具驱动数据信息;在刀具切削过程中,对扩展DDA圆弧插补算法进行改进,提高了切削精度。动态仿真测试表明:基于改进的算法进行加工仿真,3D效果逼真,插补点径向误差减小30%左右,加工仿真精度高。 展开更多

关键词 数控加工仿真 三角网格离散法 扩展DDA圆弧插补算法 OpenGL-ES2.0

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于灰度-梯度二维对称Tsallis交叉熵的阈值分割 被引量：1

15

作者 朱磊 吉峰 白瑞林 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第19期194-199,共6页

针对灰度级-平均灰度级直方图的二维Tsallis交叉熵阈值分割法存在错分、计算复杂度较高问题,提出一种基于灰度-梯度二维对称Tsallis交叉熵的阈值分割方法。构建新的灰度-梯度二维直方图,更加全面地考虑目标点和背景点;导出基于该直方图... 针对灰度级-平均灰度级直方图的二维Tsallis交叉熵阈值分割法存在错分、计算复杂度较高问题,提出一种基于灰度-梯度二维对称Tsallis交叉熵的阈值分割方法。构建新的灰度-梯度二维直方图,更加全面地考虑目标点和背景点;导出基于该直方图区域划分的对称Tsallis交叉熵阈值选取公式;采用基于tent映射的混沌小生境粒子群优化算法搜寻二维最佳阈值向量,并引入快速递推算法降低其适应度函数的计算复杂度。实验结果表明,与基于灰度级-平均灰度级直方图的二维Tsallis交叉熵阈值分割法相比,该方法能够使分割后的图像边缘更加准确,类内灰度更加均匀,且实时性提高了30倍。 展开更多

关键词 阈值分割 对称Tsallis交叉熵 二维直方图 快速递推算法 混沌小生境粒子群

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于直线基元的实时定位与匹配方法 被引量：1

16

作者 周晴 白瑞林 李新 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第22期228-232,共5页

为实现工业过程中对工件的实时定位,提出一种基于直线基元的几何哈希法实时定位与匹配方法。离线学习模板过程,提取图像中的直线基元,选择其中两个直线基元构建基底,量化剩余基元并建立几何哈希表;在线实测图像中,选择一组直线基元构成... 为实现工业过程中对工件的实时定位,提出一种基于直线基元的几何哈希法实时定位与匹配方法。离线学习模板过程,提取图像中的直线基元,选择其中两个直线基元构建基底,量化剩余基元并建立几何哈希表;在线实测图像中,选择一组直线基元构成基底,量化剩余基元,通过坐标在几何哈希表中查询对应的基底并投票,来实现实时定位与匹配。实验证明,该方法对于工件的定位与匹配,实时性好、准确性高。 展开更多

关键词 机器视觉 几何基元 几何哈希法 匹配定位

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种改进的SCARA机器人动力学参数辨识方法 被引量：17

17

作者 严浩 白瑞林 吉峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第22期2707-2713,共7页

针对SCARA机器人动力学参数辨识问题,提出了一种基于优化改进傅里叶级数的辨识方法。根据SCARA机器人完整动力学方程,推导得到动力学模型的线性形式。采用改进傅里叶级数作为机器人关节的激励轨迹,使得关节角度满足连续周期性,并且关节... 针对SCARA机器人动力学参数辨识问题,提出了一种基于优化改进傅里叶级数的辨识方法。根据SCARA机器人完整动力学方程,推导得到动力学模型的线性形式。采用改进傅里叶级数作为机器人关节的激励轨迹,使得关节角度满足连续周期性,并且关节角速度和角加速度在轨迹起始和停止时刻为零。为进一步提高辨识精度,以SCARA机器人观测矩阵的条件数为目标函数,采用基于排挤机制的小生境遗传算法对激励轨迹的系数进行优化。考虑到测量噪声的影响,采用加权最小二乘法(WLS)作为参数估计方法。实验结果表明,采用所提方法能准确辨识出SCARA机器人的动力学参数,两关节力矩测量值和预测值的残差均方根分别减小了11.50%和26.35%。 展开更多

关键词 机器人 动力学 小生境遗传算法 激励轨迹 参数辨识

在线阅读 下载PDF 职称材料

光照不均匀图像的灰度波动局部阈值分割 被引量：17

18

作者 朱磊 白瑞林 吉峰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第12期144-149,共6页

针对工业图像经常存在不均匀光照的干扰,提出一种光照不均匀图像的灰度波动局部阈值分割算法。从水平及垂直方向上提取图像的灰度波动曲线,并迭代搜索每条曲线上满足给定波动幅度阈值的较大尺度波峰点和波谷点;在每对交替波峰点或波谷... 针对工业图像经常存在不均匀光照的干扰,提出一种光照不均匀图像的灰度波动局部阈值分割算法。从水平及垂直方向上提取图像的灰度波动曲线,并迭代搜索每条曲线上满足给定波动幅度阈值的较大尺度波峰点和波谷点;在每对交替波峰点或波谷点之间求取浮动阈值来划定目标和背景像素的归属;对两个方向上取得的阈值图像进行相交操作得到最终分割图像。实验结果表明,与二维Otsu法、二维Tsallis熵法、Niblack法等几种算法相比,该算法的分割效果及实时性都具有明显的提升。 展开更多

关键词 图像分割 局部阈值分割 灰度波动 浮动阈值

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于3D视觉传感器的龙门架机器人手眼标定方法 被引量：13

19

作者 程麒 潘丰 袁瑜键 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期27-35,共9页

针对龙门架机器人末端执行机构只具有三个正交方向上的平移自由度的工作特性,参照传统手眼标定的两步法,设计了一种直接对3D视觉传感器的点云坐标系与机器人执行机构的工具坐标系进行手眼标定的方法。该方法只需要操作机器人进行两次正... 针对龙门架机器人末端执行机构只具有三个正交方向上的平移自由度的工作特性,参照传统手眼标定的两步法,设计了一种直接对3D视觉传感器的点云坐标系与机器人执行机构的工具坐标系进行手眼标定的方法。该方法只需要操作机器人进行两次正交的平移运动,采集三组标定板图片和对应点云数据,并通过执行机构的工具中心点(TCP)接触式测量出标定板上标志点的基坐标值,即可解算出手眼关系的旋转矩阵和平移矢量。该方法操作简单,标定板易于制作且成本低。采用XINJE龙门架机器人与3D视觉传感器搭建实验平台,实验结果表明,该方法具有良好的稳定性,适合现场标定,标定精度达到±0.2 mm。 展开更多

关键词 视觉引导 手眼标定 龙门架机器人 3D视觉传感器 点云

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于PMPSD的工业机器人几何参数标定方法 被引量：8

20

作者 李松洋 白瑞林 李杜 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期17-22,共6页

针对由几何参数不精确引起工业机器人绝对定位精度低的问题,提出一种基于位姿修正位置敏感探测器的几何参数标定方法。通过建立误差运动学模型,使用位置敏感探测器(PSD)装置进行数据采样,利用位姿修正原理对末端激光器位姿和关节转角进... 针对由几何参数不精确引起工业机器人绝对定位精度低的问题,提出一种基于位姿修正位置敏感探测器的几何参数标定方法。通过建立误差运动学模型,使用位置敏感探测器(PSD)装置进行数据采样,利用位姿修正原理对末端激光器位姿和关节转角进行修正,构建模型约束目标函数,运用LM算法计算得到几何参数误差,修正几何参数名义值。实验结果表明,该方法避免了PSD反馈控制,能够快速实现工业机器人几何参数标定,定位平均误差和标准差分别为78.28%、76.38%,有效提高了机器人的定位精度。 展开更多

关键词 工业机器人 定位精度 几何参数 运动学模型 LM算法

在线阅读 下载PDF 职称材料