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集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法
被引量：
4
1
作者
黄鹤
郭璐
+3 位作者
许哲
王会峰
孟芸
代亮
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期492-498,共7页
针对集群无人机导航定位信号通信过程中,易混入实际随机噪声,而传统GM-CBMeMBer滤波算法处理会导致滤波器发散的问题,提出了一种用于集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法。首先,构建对应的数学模型,通过观测模型和量测模型...
针对集群无人机导航定位信号通信过程中,易混入实际随机噪声,而传统GM-CBMeMBer滤波算法处理会导致滤波器发散的问题,提出了一种用于集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法。首先,构建对应的数学模型,通过观测模型和量测模型对信号进行跟踪、滤波。在此基础上,利用随机有限集和衰减因子实现对噪声的动态处理和进一步预测,结合预测值进行迭代更新,直到滤波过程结束。同时,引入高斯项的剪枝合并来提高滤波精度。实验结果表明,改进算法与传统算法相比较,在集群无人机定位航迹上的杂波点有所减少,总体平均误差降低了26.6%。同时,方法简单易行,便于工程实现。
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关键词
高斯混合-多目标平衡多目标多伯努利滤波
自适应滤波
无人机集群
导航
多目标跟踪
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职称材料
融合全局与区域大气光值图的暗通道图像去雾方法
被引量：
3
2
作者
黄鹤
吴琨
+3 位作者
宋京
王会峰
茹锋
郭璐
《南京大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期551-565,共15页
针对现有图像去雾方法采用单一大气光值求解、复原图像难以兼顾亮度与远景去雾效果的问题,提出一种融合全局与区域大气光值图的暗通道图像去雾方法.首先提出一种基于最小方差投影的大气光估计方法,减少大气光估计值受极值点的影响,提高...
针对现有图像去雾方法采用单一大气光值求解、复原图像难以兼顾亮度与远景去雾效果的问题,提出一种融合全局与区域大气光值图的暗通道图像去雾方法.首先提出一种基于最小方差投影的大气光估计方法,减少大气光估计值受极值点的影响,提高大气光估计精度;其次,提出一种基于场景深度的区域大气光估计方法,对不同景深区域独立求解大气光估计,引入景深信息,兼顾改善近景亮度与远景去雾效果;同时,将两者融合,按照大气光值图对高亮区域透射率进行调整优化,既增加了位置相关信息,又提高了区域间的相关性,增强了复原图像亮度的均匀程度,改善了图像质量.实验结果表明,提出的算法与多种文献去雾算法相比,能够较好地平衡复原图像亮度与远景区域去雾效果,有效提高复原图像能见度,雾霾浓度评价指标(FADE)、平均梯度、信息熵及模糊系数等指标均有显著提升,复原图像更加清晰.
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关键词
图像去雾
暗通道理论
大气光值图
透射率优化
最小方差投影法
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职称材料
题名
集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法
被引量：
4
1
作者
黄鹤
郭璐
许哲
王会峰
孟芸
代亮
机构
长安
大学
电子与控制
工程
学院
西安爱生技术集团公司
无人机系统国家工程研究中心西北工业大学
中电科第
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期492-498,共7页
基金
国家重点研发计划项目（2018YFB1600600）
国家自然科学基金（61701044）
+5 种基金
装备预研领域基金（61403120105）
陕西省自然科学基础研究计划面上项目（2019JM-611）
陕西省创新人才推进计划-青年科技新星项目（2019KJXX-028）
陕西省交通运输厅科技项目（17-33T,17-16K）
陕西省博士后科学基金项目（2017BSHEDZZ40）
长安大学中央高校基本科研业务费专项资金项目（300102328204,300102329401,300102329502,300102329501）
文摘
针对集群无人机导航定位信号通信过程中,易混入实际随机噪声,而传统GM-CBMeMBer滤波算法处理会导致滤波器发散的问题,提出了一种用于集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法。首先,构建对应的数学模型,通过观测模型和量测模型对信号进行跟踪、滤波。在此基础上,利用随机有限集和衰减因子实现对噪声的动态处理和进一步预测,结合预测值进行迭代更新,直到滤波过程结束。同时,引入高斯项的剪枝合并来提高滤波精度。实验结果表明,改进算法与传统算法相比较,在集群无人机定位航迹上的杂波点有所减少,总体平均误差降低了26.6%。同时,方法简单易行,便于工程实现。
关键词
高斯混合-多目标平衡多目标多伯努利滤波
自适应滤波
无人机集群
导航
多目标跟踪
Keywords
GM-CBMeMBer filtering
adaptive filter
unmanned aerial vehicle
navigation
multi-target tracking
分类号
TN965.5 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
融合全局与区域大气光值图的暗通道图像去雾方法
被引量：
3
2
作者
黄鹤
吴琨
宋京
王会峰
茹锋
郭璐
机构
长安
大学
电子与控制
工程
学院
西安市智慧高速公路信息融合与控制重点实验室
无人机
系统
国家工程研究中心
出处
《南京大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期551-565,共15页
基金
国家重点研发计划(2018YFB1600600)
装备预研领域基金(61403120105)
+3 种基金
陕西省重点研发计划项目(2021GY-285)
陕西省自然科学基础研究计划面上项目(2021JM-184)
长安大学中央高校基本科研业务费专项资金(300102329401)
西安市智慧高速公路信息融合与控制重点实验室(长安大学)开放基金(300102321502)。
文摘
针对现有图像去雾方法采用单一大气光值求解、复原图像难以兼顾亮度与远景去雾效果的问题,提出一种融合全局与区域大气光值图的暗通道图像去雾方法.首先提出一种基于最小方差投影的大气光估计方法,减少大气光估计值受极值点的影响,提高大气光估计精度;其次,提出一种基于场景深度的区域大气光估计方法,对不同景深区域独立求解大气光估计,引入景深信息,兼顾改善近景亮度与远景去雾效果;同时,将两者融合,按照大气光值图对高亮区域透射率进行调整优化,既增加了位置相关信息,又提高了区域间的相关性,增强了复原图像亮度的均匀程度,改善了图像质量.实验结果表明,提出的算法与多种文献去雾算法相比,能够较好地平衡复原图像亮度与远景区域去雾效果,有效提高复原图像能见度,雾霾浓度评价指标(FADE)、平均梯度、信息熵及模糊系数等指标均有显著提升,复原图像更加清晰.
关键词
图像去雾
暗通道理论
大气光值图
透射率优化
最小方差投影法
Keywords
image dehazing
dark channel theory
atmospheric light map
transmissivity optimization
minimum variance projection method
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法
黄鹤
郭璐
许哲
王会峰
孟芸
代亮
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
融合全局与区域大气光值图的暗通道图像去雾方法
黄鹤
吴琨
宋京
王会峰
茹锋
郭璐
《南京大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2021
3
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职称材料
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