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题名悬线式矿用巡检机器人结构设计
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作者
刘雨格
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机构
新罗大学设计学院
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出处
《工矿自动化》
CSCD
北大核心
2024年第S2期195-197,223,共4页
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文摘
煤矿井下工人巡检安全隐患大、劳动强度高、时效性差,而现有巡检机器人受地形环境条件影响较大,动作控制复杂,需要提前设计大量的定轨,成本高,占用巷道空间资源。针对上述问题,设计了一种不受复杂地形结构和设备、人员分布影响的悬线式矿用巡检机器人。重点研究了该机器人的行走模块、夹紧模块和避障模块的机械结构设计,在ADAMS软件中建立了矿用机器人虚拟样机模型,对机器人在水平轨道和坡道轨道中运动状态进行了仿真分析。仿真结果表明:矿用巡检机器人最大巡检速度为3 m/s,正常巡检速度在0.8~2.3 m/s之间;机器人沿水平轨道运动时不会发生剧烈波动,能够稳定运行;机器人在坡道轨道运行时,没有发生明显的前后摇晃现象,具有良好的稳定性。
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关键词
巡检机器人
悬线式机器人
机械结构
行走模块
夹紧模块
避障模块
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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