新疆果园绿肥混合播种机排种器仿真试验研究

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作者 陈云生 杨旺 +3 位作者 田纪亚 廖结安 赵劲飞 孙登勋 《农机化研究》 北大核心 2024年第9期157-165,共9页

现阶段,我国新疆主干型果园进行行间绿肥播种时机械设备与作业环境适配性差,导致播种效果欠佳。为此,对播种部件进行针对性设计,运用EDEM软件对燕麦种子运动状态进行仿真分析模拟,对结果使用Origin软件中LogisticCum模型进行排种轴转速... 现阶段,我国新疆主干型果园进行行间绿肥播种时机械设备与作业环境适配性差,导致播种效果欠佳。为此,对播种部件进行针对性设计,运用EDEM软件对燕麦种子运动状态进行仿真分析模拟,对结果使用Origin软件中LogisticCum模型进行排种轴转速和排种轴工作长度与排种量之间的非线性拟合,确定函数关系,拟合结果R^(2)值为0.99535,具有统计学意义。运用Fluent软件对气吸式排种器进行模拟分析,确定圆盘厚度为2mm、转速为2r/min、型孔数量为20、气吸室负压为2kPa、型孔直径为1.5mm时各部位气流参数。模拟结果满足苜蓿种子播种条件且与理论计算结果相符。通过田间试验验证,结果符合绿肥混合播种要求,验证了仿真软件对排种部件进行模拟设计的可行性。 展开更多

关键词 混合播种机 FLUENT 气吸排种器 仿真 EDEM

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磁性粒子与介质腔壁的Casimir-Polder力

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作者 龙玉梅 苗瑾超 +2 位作者 郑泰玉 张雪 刘辉 《东北师大学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期97-101,共5页

将磁性粒子置于介质腔中,利用“宇宙”模式理论、旋波近似和微扰理论构造了系统的有效哈密顿量,计算得到磁性粒子与介质腔壁之间的Casimir-Polder力.通过数值分析,研究了电偶极矩与磁偶极矩对Casimir-Polder力的贡献.研究结果表明:可以... 将磁性粒子置于介质腔中,利用“宇宙”模式理论、旋波近似和微扰理论构造了系统的有效哈密顿量,计算得到磁性粒子与介质腔壁之间的Casimir-Polder力.通过数值分析,研究了电偶极矩与磁偶极矩对Casimir-Polder力的贡献.研究结果表明:可以通过改变磁偶极矩的贡献来调控系统中Casimir-Polder力的性质和大小,消除Casimir-Polder力对系统的影响. 展开更多

关键词 磁性粒子 Casimir-Polder力 “宇宙”模式理论

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三新并举推动高质量发展的全要素效率测度及时空演化特征 被引量：1

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作者 安博文 许培源 +1 位作者 马建安 王燕利 《工业技术经济》 北大核心 2025年第1期25-34,共10页

新质生产力、新型工业化和新型城镇化的三新并举作为中国式现代化进程中的又一伟大创举,是实现高质量发展的必由之路。本文将三新并举视作投入要素、高质量发展作为产出成果,采用SBM模型测度三新并举全要素效率,并运用类方差分解、Mora... 新质生产力、新型工业化和新型城镇化的三新并举作为中国式现代化进程中的又一伟大创举,是实现高质量发展的必由之路。本文将三新并举视作投入要素、高质量发展作为产出成果,采用SBM模型测度三新并举全要素效率,并运用类方差分解、Moran指数和收敛模型等方法考察其时空演化特征。研究发现:2006~2022年三新并举对高质量发展的推动效果愈发明显,其中,新质生产力是推动高质量发展的中坚力量;三新并举全要素效率的空间差异呈现发散趋势,四大板块的区域间差异是总体差异的主要来源,空间集聚效应促使新质生产力和新型工业化的全要素效率呈现收敛态势;三新子要素全要素效率的集聚重心偏向东部地区,新质生产力和新型城镇化的全要素效率分别表现为南强北弱和北强南弱,新型工业化全要素效率历经南强北弱到北强南弱的转变。 展开更多

关键词 三新并举 新质生产力 新型工业化 新型城镇化 高质量发展 全要素效率 中国式现代化 SBM模型

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沥青基硬碳储钠性能的优化 被引量：1

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作者 王国栋 田雁羚 +2 位作者 王雨晗 黄丽娜 王义宗 《电池》 北大核心 2025年第2期259-266,共8页

与昂贵的树脂基和生物质基硬碳相比,沥青基硬碳展现出更低的生产成本和大规模应用优势。受沥青本征结构的限制,合成高储钠性能的衍生硬碳仍然具有挑战性。以石油副产物沥青为前驱体,结合预氧化处理工艺制备高度无序结构的硬碳材料。引... 与昂贵的树脂基和生物质基硬碳相比,沥青基硬碳展现出更低的生产成本和大规模应用优势。受沥青本征结构的限制,合成高储钠性能的衍生硬碳仍然具有挑战性。以石油副产物沥青为前驱体,结合预氧化处理工艺制备高度无序结构的硬碳材料。引入的氧,会调控伪石墨畴内分子层结构,在诱导石墨微晶无序排布的同时扩大碳层间距,提高硬碳负极的储钠能力。与未掺杂的纯碳相比,优化后的硬碳可逆比容量从48.7 mAh/g增加到212.4 mAh/g,在电压为0.01~2.50 V、电流100 mA/g的条件下,也能循环超过2000次,容量保持率达到73.8%。 展开更多

关键词 钠离子电池 硬碳 负极 沥青 储钠机制

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土壤含水率对玉米播种监测系统的影响 被引量：1

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作者 桑伢员 田纪亚 +3 位作者 罗娜 冉瑞佳 姬江涛 王琪琪 《农机化研究》 北大核心 2025年第10期172-178,188,共8页

针对免耕播种作业中出现的漏播、重播和播深难以人工测量的问题,结合传感器技术,设计了玉米播种作业质量监测系统,并通过在3种不同类型耕地进行田间试验,采集免耕播种机在不同含水率耕地的作业信息,研究不同土壤含水率对播种作业质量的... 针对免耕播种作业中出现的漏播、重播和播深难以人工测量的问题,结合传感器技术,设计了玉米播种作业质量监测系统,并通过在3种不同类型耕地进行田间试验,采集免耕播种机在不同含水率耕地的作业信息,研究不同土壤含水率对播种作业质量的影响。结果表明:播种机在3种不同含水率耕地上作业时,播种质量监测系统监测的播种和播深精度均可达92%以上;在土壤含水率较低的翻耕地中作业时,监测系统监测的播种和播深精度均高于玉米免耕地和小麦免耕地,达96%以上。同时,为使不同土壤含水率下的播深监测系统的监测值更加准确地反映播深实测值,建立了U-Net卷积神经网络模型,其建模集和预测集的相关系数R达到了0.963和0.910,均方根误差RMSE为0.042和0.053,表明算法针对不同土壤湿度可以较好地反映实际播种深度,为实现播种深度的稳定可控提供了参考。 展开更多

关键词 玉米 播种监测系统 土壤含水率 卷积神经网络 U-Net网络

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基于深度学习的事件特征提取与舆情反转预测

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作者 王楠 杜豪 +2 位作者 谭舒孺 李海荣 姜家慧 《情报杂志》 北大核心 2025年第3期107-118,共12页

[研究目的]针对目前舆情事件特征构建存在的问题,考虑事件文本差异性,挖掘更加准确合理的事件深层特征,并用于网络舆情反转预测。[研究方法]基于注意力机制和Transformer等深度学习方法构建了一个事件特征提取模型Doc2EV:对于事件描述文... [研究目的]针对目前舆情事件特征构建存在的问题,考虑事件文本差异性,挖掘更加准确合理的事件深层特征,并用于网络舆情反转预测。[研究方法]基于注意力机制和Transformer等深度学习方法构建了一个事件特征提取模型Doc2EV:对于事件描述文本,提出基于等级掩码注意力的事件描述特征提取模型HMA_EV,生成事件描述特征;对于事件评论文本,使用最新的事件评论特征提取模型NL2ER-Transformer,生成事件评论特征;将提取的事件描述特征和事件评论特征进行融合,生成完整的事件特征并用于舆情反转预测。[研究结果/结论]研究表明,基于Doc2EV模型生成的事件特征向量在舆情反转预测任务上取得97.83%的准确率,高于其它基线模型组合。等级掩码注意力机制有利于捕捉不同平台、不同事件文本之间的关联性和重要性,有利于提取到关键性的事件描述特征;不同事件文本特征适用不同特征提取器进行提取,融合后的事件特征更全面准确;Doc2EV模型能够很好地实现舆情反转预测任务。 展开更多

关键词 舆情事件 舆情反转预测 深度学习 等级掩码注意力 事件特征提取 异质平台 Doc2EV

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基于蚁群优化算法的电镀试验台分组式调度方法研究

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作者 汪守斌 王超 《电镀与精饰》 北大核心 2025年第6期9-15,57,共8页

电镀试验台分组式调度涉及多个试验台同时进行不同的电镀任务,每个任务有其特定的加工要求和顺序。然而,在实际操作中,由于任务分配不合理和加工顺序未优化,导致试验台之间的资源冲突、等待时间增加。为提高电镀试验台的工作效率,研究... 电镀试验台分组式调度涉及多个试验台同时进行不同的电镀任务,每个任务有其特定的加工要求和顺序。然而,在实际操作中,由于任务分配不合理和加工顺序未优化,导致试验台之间的资源冲突、等待时间增加。为提高电镀试验台的工作效率,研究基于蚁群优化算法的电镀试验台分组式调度方法。通过基于图论的电镀试验任务分组模型,将电镀试验任务进行合理分组。利用基于蚁群优化算法的分组式调度模型,设计一个旨在实现电镀试验任务加工耗时最短化的目标函数。通过运用蚁群优化算法,求解出满足该目标函数条件的最优分组式电镀任务与仪器的加工顺序,从而实现对电镀试验台的高效分组式调度。实验结果显示:蚁群优化算法使用下,电镀试验台的仪器设备资源使用率与负载均衡度优于对比方法,能够有效优化电镀试验台资源分配效果。 展开更多

关键词 蚁群优化算法 电镀任务 试验台 分组式调度 图论方法 深度优先搜索算法

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基于预定义时间的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

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作者 祁瑞敏 张国栋 《电子测量技术》 北大核心 2025年第3期18-25,共8页

针对四旋翼无人机的轨迹跟踪问题,为抑制模型不确定性和未知外部扰动对系统稳定性的影响,本文提出了一种基于预定义时间的指令滤波器反步控制策略。首先,设计了预定义时间扰动观测器,对系统的不确定性和未知外部扰动进行实时、精确的估... 针对四旋翼无人机的轨迹跟踪问题,为抑制模型不确定性和未知外部扰动对系统稳定性的影响,本文提出了一种基于预定义时间的指令滤波器反步控制策略。首先,设计了预定义时间扰动观测器,对系统的不确定性和未知外部扰动进行实时、精确的估计。其次,为了有效缓解反步控制策略中的“微分爆炸”问题,设计了预定义时间指令滤波器。在此基础上,基于反步法进一步设计了位置和姿态控制器,提升了系统的控制精度和响应速度。最后,通过李雅普诺夫理论验证了所提控制策略的稳定性,并通过仿真实验验证了该策略的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 预定义时间 四旋翼无人机 滤波器 反步控制

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基于光谱技术的穴盘苗品质分类算法研究

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作者 汤来锋 桑伢员 +2 位作者 姬江涛 许威广 杨旺 《农机化研究》 北大核心 2025年第8期243-250,共8页

穴盘苗经培育后难免会出现同一穴盘内不同钵苗的品质良莠不齐的情况,如果未经品质分级并将劣质苗剔除的过程,直接将钵苗机械化移栽至大田,会对后续农产品的产量和品质等产生负面影响。为此,以番茄穴盘苗为研究对象,基于光谱技术和机器... 穴盘苗经培育后难免会出现同一穴盘内不同钵苗的品质良莠不齐的情况,如果未经品质分级并将劣质苗剔除的过程,直接将钵苗机械化移栽至大田,会对后续农产品的产量和品质等产生负面影响。为此,以番茄穴盘苗为研究对象,基于光谱技术和机器学习方法,对试验样本进行快速无损检测并实现了分类识别。首先,分别采集样本的生理生化指标和光谱数据,综合品质分级的各项标准将各样本所属的品级与光谱数据对应;其次,采用多元散射校正(MSC)和竞争性自适应重加权法(CARS)对采集到的光谱数据进行预处理和降维,消除了部分冗杂数据并提升了数据的可靠性;最后,分别采用随机森林和BP神经网络算法建立了穴盘钵苗的品质分类模型,达到了通过光谱数据对穴盘苗进行品质分类的目的。通过对分类模型评价指标的对比可知:MSC+CARS+BP神经网络结合的算法所构建的分类模型识别效果最佳,其准确率达到了98.2%,调和平均数为98.5%,可为今后进行钵苗品质的快速无损检测、实现选择性移栽健壮苗提供技术参考。 展开更多

关键词 穴盘苗 光谱检测 机器学习 随机森林 BP神经网络

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新型连续B/J类功率放大器设计 被引量：1

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作者 苗瑾超 杨珺菲 +1 位作者 钱松 程知群 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第5期99-101,148,共4页

为满足无线通信技术对高性能功率放大器的需求,提出一种新型宽带高效率B/J类功率放大器的设计方法。区别于传统连续B/J模式,设计中引入变量因子重塑其时域电压波形表达式,推导出扩展的阻抗设计空间。扩展的阻抗设计空间增加了阻抗匹配... 为满足无线通信技术对高性能功率放大器的需求,提出一种新型宽带高效率B/J类功率放大器的设计方法。区别于传统连续B/J模式,设计中引入变量因子重塑其时域电压波形表达式,推导出扩展的阻抗设计空间。扩展的阻抗设计空间增加了阻抗匹配的灵活度,拓展了带宽,同时仿真表明可获得与传统连续B/J类功率放大器相同的功率和效率。基于此新型阻抗匹配技术,设计了一款工作频段为1.5~2.5 GHz的GaN HEMT宽带功率放大器。测试结果表明,在该频率范围内,输出功率大于40.6 dBm,漏极效率为72.4%~79.1%,增益为10.6~11.9 dB表明,所提出方法具有有效性. 展开更多

关键词 连续类 功率放大器 电压时域波形 阻抗空间

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基于蚁群混合人工势场法的多机器人编队运动 被引量：2

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作者 杨立炜 李萍 +3 位作者 权赫 钱松 田纪亚 薛燕 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第9期52-57,80,共7页

针对多机器人路径规划问题提出了一种基于蚁群混合人工势场法的集成编队路径规划方法,该方法基于领航者跟随法构造多机器人的编队队形,利用改进蚁群优化(ACO)算法为领航者提供复杂障碍物环境下的全局路径,结合改进人工势场(APF)法决策... 针对多机器人路径规划问题提出了一种基于蚁群混合人工势场法的集成编队路径规划方法,该方法基于领航者跟随法构造多机器人的编队队形,利用改进蚁群优化(ACO)算法为领航者提供复杂障碍物环境下的全局路径,结合改进人工势场(APF)法决策避障。在全局路径规划阶段,通过改进ACO算法提高了路径的最优性和安全性;在局部路径规划阶段,通过优化APF法的引力、斥力系数以及避障函数解决了标准APF法下机器人易陷入局部最优、易受复杂环境干扰等问题;为提高多机器人的编队运动能力,领航者采取自适应导航策略以提高路径追踪能力,跟随者自适应修正运动速度以较好地维持编队队形。实验结果表明,所提方法成功地协调了多机器人的路径规划和编队问题。 展开更多

关键词 多机器人 路径规划 蚁群算法 人工势场法

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舆情事件向量预训练模型

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作者 王楠 谭舒孺 +1 位作者 谢晓兰 李海荣 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第18期189-197,共9页

目前舆情预测研究中,事件表示具有一定的主观性和静态性,没有充分表达出事件演化的动态性和演化性,很多特征需要通过分析事件发展的完整过程得到,导致构建的预测模型并不能实现舆情现象发生前的预警目的。构建了事件预训练模型,实现基... 目前舆情预测研究中,事件表示具有一定的主观性和静态性,没有充分表达出事件演化的动态性和演化性,很多特征需要通过分析事件发展的完整过程得到,导致构建的预测模型并不能实现舆情现象发生前的预警目的。构建了事件预训练模型,实现基于评论数据的事件特征向量自动生成,并用于训练下游舆情反转预测模型。结合事件的主观评论与时序信息,通过构造评论词、事件词向量、事件词、事件句,将抽象的事件特征向量生成问题转换为自然语言预处理问题,基于Transformer结构提出了一种新的建模方式,实现事件特征向量自动生成及舆情反转预测。提出的模型用于舆情反转预测下游任务时,在测试集中对反转事件的预测率达到100%,实现了反转点之前预测出反转现象的目的。同时,该预测模型还可以较为准确地预测生成第二天的事件句,在对测试集的n折交叉验证中仅有11%的事件出现了预测误差,为研究舆情演化相关问题提供数据和方法基础。 展开更多

关键词 舆情反转预测 事件特征预训练 舆情演化 自然语言处理 TRANSFORMER

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基于图像处理技术的苹果分级研究进展 被引量：2

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作者 吉剑飞 张倩 许威广 《南方农机》 2024年第1期18-20,共3页

现代农业果品交易要求下,对苹果进行严格、标准化的分级是提高苹果市场竞争力的有力措施。基于此,课题组通过采用文献回顾法,总结了苹果分级相关技术研究成果,同时对图像处理的苹果分级理论进行阐述,并就不同的图像处理方法在苹果分级... 现代农业果品交易要求下,对苹果进行严格、标准化的分级是提高苹果市场竞争力的有力措施。基于此,课题组通过采用文献回顾法,总结了苹果分级相关技术研究成果,同时对图像处理的苹果分级理论进行阐述,并就不同的图像处理方法在苹果分级技术中的具体应用进行了剖析。研究结果表明,基于图像处理的苹果分级技术容易操作,可以提高果品分级的精度和效率,减少人力成本,提高苹果的品牌效应和经济价值。 展开更多

关键词 苹果 分级 图像处理

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改进NDO的板球系统自适应滑模抗扰控制

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作者 杨立炜 李萍 +1 位作者 夏国锋 王涛 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2024年第S01期1169-1173,共5页

为解决板球系统因受到外部负载扰动、摩擦力、交叉耦合干扰等不确定性扰动而跟踪精度不高的问题,提出一种基于改进的非线性干扰观测器(NDO)和非线性信息增益滑模控制策略。利用预设性能函数(PPF)对误差的变换技术,将误差限定在规定范围... 为解决板球系统因受到外部负载扰动、摩擦力、交叉耦合干扰等不确定性扰动而跟踪精度不高的问题,提出一种基于改进的非线性干扰观测器(NDO)和非线性信息增益滑模控制策略。利用预设性能函数(PPF)对误差的变换技术,将误差限定在规定范围内,建立改进的NDO来估计不确定性扰动。运用精确的估计值来设计滑模控制器,滑模面包含一个修正项,可以降低扰动的影响,从而提高控制精度,并采用非线性信息增益设计自适应切换项增益,降低抖振的影响。最后,仿真表明改进的NDO能有效地估计扰动,改善了动态品质,所提控制方案提高了传统的NDO的控制精度和抗扰能力。 展开更多

关键词 板球系统 预设性能函数 非线性干扰观测器 不确定性扰动 滑模控制

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基于异构图病历注意力网络的临床辅助诊断研究 被引量：1

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作者 李勇 冯俐 王霞 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2023年第9期1701-1710,共10页

从电子病历中自动提取有价值的信息并进行疾病辅助诊断,对于临床决策支持、智慧医院建设等都有重要的理论和实践意义。然而,电子病历中病症数据存在分布不平衡问题,导致辅助诊断中部分疾病的病历数据量不足;同时,传统方法忽略了病历的... 从电子病历中自动提取有价值的信息并进行疾病辅助诊断,对于临床决策支持、智慧医院建设等都有重要的理论和实践意义。然而,电子病历中病症数据存在分布不平衡问题,导致辅助诊断中部分疾病的病历数据量不足;同时,传统方法忽略了病历的异构性和多源情境信息,这些都会使疾病预测准确性欠佳。提出了一种基于异构图病历注意力网络的临床辅助诊断预测模型HCAD。首先,通过构建外部医学知识图谱,解决电子病历数据不平衡问题;其次,有效融合患者病情描述和生理记录等情境信息,通过设计节点级注意力机制和语义关系级注意力机制,来重点识别节点和不同语义关系信息的重要程度;最后,通过分层聚合得到具有高度代表性的患者节点向量表示,从而准确地进行疾病预测。在真实电子病历数据集上的实验表明,模型HCAD具有较高的可行性、有效性和可解释性,其F1值相比基准模型的平均提高了7.45%。 展开更多

关键词 电子病历 异构图病历网络 元路径 疾病预测

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基于小波特征的维吾尔语方言识别

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作者 孙杰 王斌 +1 位作者 王宏 吾守尔·斯拉木 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2023年第4期148-152,共5页

为进一步提高维吾尔语方言识别准确率,从特征域出发提出基于小波包变换的方言语音声学参数提取算法,利用小波包变换对语音信号进行精细分解,使用Bark滤波器提取低频子带和高频子带系数与人耳基底膜的不同部分对应,用局部线性嵌入的流形... 为进一步提高维吾尔语方言识别准确率,从特征域出发提出基于小波包变换的方言语音声学参数提取算法,利用小波包变换对语音信号进行精细分解,使用Bark滤波器提取低频子带和高频子带系数与人耳基底膜的不同部分对应,用局部线性嵌入的流形学习算法进行降维,提升信号的分类性能。分别以i-vector和x-vector两个主流系统进行方言识别实验,结果表明,小波特征声学参数的方言识别准确率比MFCC特征和FBank特征识别准确率均有提高。 展开更多

关键词 小波包变换 流形降维 x-vector向量 维吾尔语方言 识别

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从“灰色草根”到“新草根”——新时代国产口碑电影角色形象的塑造

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作者 孙传国 《电影文学》 北大核心 2021年第16期80-83,共4页

从改革开放序幕的拉开到中国特色社会主义进入新时代,国产口碑电影中的部分角色形象由“油腻”的“灰色草根”形象转向了以积极乐观面对生活的“新草根”形象。这种从“灰色草根”到“新草根”形象的转变,展示了新时代中国人民拒绝浮躁... 从改革开放序幕的拉开到中国特色社会主义进入新时代,国产口碑电影中的部分角色形象由“油腻”的“灰色草根”形象转向了以积极乐观面对生活的“新草根”形象。这种从“灰色草根”到“新草根”形象的转变,展示了新时代中国人民拒绝浮躁的生活,不断寻找光明的新时代气息。当下,大量“新草根”口碑影视的诞生,在传播中国新时代社会发展理念的同时,也反映了新时代中国电影导演们的文化自信。 展开更多

关键词 灰色草根 新草根 新时代

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螺旋槽轮式排肥器对肥料块破碎效果的仿真试验与研究

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作者 高文杰 杨新秀 +2 位作者 倪萍 谭宇涵 赵静雅 《河北农机》 2023年第22期9-14,共6页

为解决排肥过程中因肥料结块导致排肥不均与堵塞的问题,本研究基于离散元方法建立肥料块Bonding模型,依照Box-Behnken试验设计原理,以转速、截面形状、螺旋升角为自变量,以排肥均匀度变异系数和肥料块粘结键断裂率为响应值,采用三因素... 为解决排肥过程中因肥料结块导致排肥不均与堵塞的问题,本研究基于离散元方法建立肥料块Bonding模型,依照Box-Behnken试验设计原理,以转速、截面形状、螺旋升角为自变量,以排肥均匀度变异系数和肥料块粘结键断裂率为响应值,采用三因素三水平响应面分析方法,对各因素及其相互作用进行分析。仿真结果表明:3个因素对肥料块粘结键断裂率影响的主次顺序分别为螺旋升角、截面形状、槽轮转速;对排肥均匀度变异系数影响的主次顺序分别为槽轮转速、截面形状、螺旋升角;螺旋槽轮最佳工作参数组合为:槽轮转速为21r/min、截面形状为勺型、螺旋升角为70°,最佳工作参数组合下的肥料块粘结键断裂率为97.67%,排肥均匀度变异系数为8.56%。 展开更多

关键词 肥料 螺旋排肥器 离散元法 参数优化 试验

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四旋翼无人机编队准确队形控制

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作者 张国栋 祁瑞敏 《电光与控制》 2025年第9期14-20,共7页

针对四旋翼无人机编队控制中模型不确定、外部干扰以及队形保持问题,提出了一种无人机编队控制算法。设计了一种多向的通信结构,通过跟随者无人机与周围多架无人机通信并加权求和的方式求解出其期望路径。将每一架无人机的控制系统分为... 针对四旋翼无人机编队控制中模型不确定、外部干扰以及队形保持问题,提出了一种无人机编队控制算法。设计了一种多向的通信结构,通过跟随者无人机与周围多架无人机通信并加权求和的方式求解出其期望路径。将每一架无人机的控制系统分为内、外环控制:外环为位置环,针对无人机易受建模不确定以及外部扰动的影响,位置环采用自适应RBF神经网络滑模控制器,由神经网络逼近系统的总扰动并反馈回位置控制器,通过控制器对其补偿,提高了系统的鲁棒性;内环为姿态环,针对滑模控制的“抖振”问题,姿态环采用超螺旋滑模控制器,保证了无人机姿态的稳定。最后,仿真实验验证了所提算法能够稳定保持多无人机编队队形并执行轨迹跟踪任务,且具有良好的队形保持和轨迹跟踪效果。 展开更多

关键词 四旋翼无人机 无人机编队 滑模控制 RBF神经网络

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