基于PowerPC双核处理器嵌入式系统U-Boot移植 被引量：5

1

作者 王长清 林桂竹 《河南师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期70-74,共5页

借助于ELDK开发工具,针对我们自己开发的基于PowerPC双核处理器MPC8641D的ATCA架构信号处理与存储硬件平台,进行了U-Boot移植.介绍了U-Boot的启动过程,着重阐述了U-Boot移植方法和步骤,并对交叉开发环境建立和启动过程中双核的处理进行... 借助于ELDK开发工具,针对我们自己开发的基于PowerPC双核处理器MPC8641D的ATCA架构信号处理与存储硬件平台,进行了U-Boot移植.介绍了U-Boot的启动过程,着重阐述了U-Boot移植方法和步骤,并对交叉开发环境建立和启动过程中双核的处理进行了简要的说明. 展开更多

关键词 U-BOOT 移植 嵌入式系统 MPC8641D 双核处理器

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基于鲁棒H∞控制的电液伺服系统执行器位置跟踪控制研究 被引量：6

2

作者 杨可可 茹亚东 王明 《中国工程机械学报》 北大核心 2020年第6期487-491,497,共6页

为了提高电液伺服系统执行器位置跟踪精度,从而降低整个液压系统的能量消耗,采用鲁棒H∞控制方法,对位置跟踪和能量消耗进行仿真验证。给出了电液伺服阀装置简图,对阀芯的运动和流体在阀门孔内的流动进行建模,推导出控制阀、液压执行器... 为了提高电液伺服系统执行器位置跟踪精度,从而降低整个液压系统的能量消耗,采用鲁棒H∞控制方法,对位置跟踪和能量消耗进行仿真验证。给出了电液伺服阀装置简图,对阀芯的运动和流体在阀门孔内的流动进行建模,推导出控制阀、液压执行器和比例溢流阀方程式。针对传统不可控供应压力的电液伺服系统进行改进,提出了一种可控供应压力的电液伺服系统结构。为了节约能量消耗,设计出6种工作模式,以提高电液伺服系统的效率。针对每种工作模式设计鲁棒H∞控制器,给出了控制器的切换规则。采用Matlab软件对电液伺服系统执行器位置跟踪和能量消耗进行仿真,与改进前进行对比。结果显示:采用改进前电液伺服系统,执行器运动位置跟踪误差较大,能量消耗较多;采用改进后电液伺服系统,执行器运动位置跟踪误差较小,能量消耗较少。采用可控供应压力的电液伺服系统,执行器不仅可以降低运动位置跟踪误差,而且通过切换工作模式可降低能量消耗。 展开更多

关键词 电液伺服系统 鲁棒H∞控制器 位置 能量 仿真

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基于分数阶控制器的电液伺服系统位置控制的研究 被引量：4

3

作者 魏秋红 乔卫红 苗同军 《机床与液压》 北大核心 2020年第16期149-152,175,共5页

为了适应电液伺服系统的非线性特征,提高它对期望位置跟踪的准确性,提出基于分数阶控制器的电液伺服系统位置控制方法。在对电液伺服系统进行建模的基础上,分析其工作过程,并得出伺服阀内流量的连续方程以及活塞的运动方程,建立了电液... 为了适应电液伺服系统的非线性特征,提高它对期望位置跟踪的准确性,提出基于分数阶控制器的电液伺服系统位置控制方法。在对电液伺服系统进行建模的基础上,分析其工作过程,并得出伺服阀内流量的连续方程以及活塞的运动方程,建立了电液伺服系统中伺服阀的一阶模型。通过分析PID控制器,构建了鲁棒性能较好的分数阶控制器,加入了调节参数,以更好地调节控制系统的动态特性。采用遗传算法对分数阶控制器的相关参数进行调整,使其能够更好地适应电液伺服系统的非线性特征,从而控制电液伺服系统准确地对期望位置进行跟踪。实验中利用设计的分数阶控制器对阶跃以及正弦期望位置轨迹进行跟踪,以测试其控制性能。从测试结果可见:相对于粒子群控制器,采用分数阶控制器跟踪阶跃和正弦期望位置轨迹时,产生的最大超调率分别减少了7.56%和8.75%,说明设计的分数阶控制器能够较好地控制电液伺服系统对期望位置轨迹进行跟踪。 展开更多

关键词 电液伺服系统 位置控制 分数阶控制器 PID控制器 遗传算法

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驱动平面机械手的液压系统建模及CMAC-PID控制研究 被引量：4

4

作者 裴建军 王宏文 《中国工程机械学报》 北大核心 2018年第3期225-230,共6页

为了提高平面机械手运动的稳定性和轨迹跟踪精度,采用小脑模型神经网络(CMAC)控制液压驱动系统,并对机械手运动轨迹响应速度和误差进行仿真.建立液压驱动机械手简图装置,给出机械手液压驱动控制流程图.创建了液压动力装置、控制阀、液... 为了提高平面机械手运动的稳定性和轨迹跟踪精度,采用小脑模型神经网络(CMAC)控制液压驱动系统,并对机械手运动轨迹响应速度和误差进行仿真.建立液压驱动机械手简图装置,给出机械手液压驱动控制流程图.创建了液压动力装置、控制阀、液压油缸及机械手键合图模型,推导出液压驱动机械手控制方程式.设计了机械手液压驱动CMAC-PID控制结构图,利用系统仿真软件Matlab对机械手运动轨迹进行仿真;同时,与常规PID控制仿真结果进行比较.结果表明:采用常规PID控制液压驱动机械手运动轨迹,响应时间大约为0.4s,产生的最大误差大约为1.4cm;采用CMAC-PID控制液压驱动机械手运动轨迹,响应时间大约为0.1s,产生的最大误差大约为0.75cm.采用CMAC-PID控制平面机械手液压驱动系统,能够提高机械手运动轨迹响应速度和跟踪精度. 展开更多

关键词 机械手 液压系统 键合图模型 CMAC-PID控制

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电动汽车液压再生制动系统模糊控制策略的研究 被引量：2

5

作者 徐东 苏世卿 梁永利 《机床与液压》 北大核心 2017年第2期115-118,共4页

针对纯电动汽车提出一种基于液压再生制动系统的模糊控制策略,综合考虑制动踏板深度、蓄能器压力、蓄电池SOC值等因素对再生制动力分配的影响,并对再生制动力进行合理的分配,在保证制动安全性的前提下,尽可能多地回收制动能量,提高能量... 针对纯电动汽车提出一种基于液压再生制动系统的模糊控制策略,综合考虑制动踏板深度、蓄能器压力、蓄电池SOC值等因素对再生制动力分配的影响,并对再生制动力进行合理的分配,在保证制动安全性的前提下,尽可能多地回收制动能量,提高能量利用效率。仿真结果表明:基于液压再生制动系统的模糊控制策略提高了整车能量存储系统的能量使用效率,降低了汽车因制动而带来的能量损失,提高了电动机工作效率。 展开更多

关键词 纯电动汽车 模糊控制策略 液压再生制动系统

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基于模型预测的液压挖掘机驱动系统控制研究 被引量：4

6

作者 王华 孟原 《中国工程机械学报》 北大核心 2021年第4期371-376,共6页

由于大多数机器模型没有将液压挖掘机与合适的驱动模型相结合,导致了液压挖掘机的机械效率不高。本文基于模型预测控制和加速双近端梯度法,实现液压挖掘机驱动系统的预测控制,以提高液压挖掘机的机械效率;构建了稳定的液压挖掘机驱动系... 由于大多数机器模型没有将液压挖掘机与合适的驱动模型相结合,导致了液压挖掘机的机械效率不高。本文基于模型预测控制和加速双近端梯度法,实现液压挖掘机驱动系统的预测控制,以提高液压挖掘机的机械效率;构建了稳定的液压挖掘机驱动系统,并对驱动系统中的发动机、液压泵和控制阀进行数学建模;对驱动系统动力学进行了预测控制设计,简化了预测控制模型且优化了模型的约束条件,获得了良好的控制性能。对有无模型预测控制器(MPC)的发动机转速进行了仿真实验和对比,并给出MPC下挖掘机驱动系统中操纵杆驱动力、成本函数、先导压力的仿真结果。结果显示:未采用MPC预测控制器时发动机的转速波动达到400 r/min;而采用MPC预测控制器时,驱动系统中发动机与液压泵功率更好地进行了匹配,使发动机转速波动基本稳定在1 600 r/min左右,且波动小于60 r/min,操纵杆驱动力、成本函数和先导压力的仿真结果表明能满足液压挖掘机的预测控制。说明采用基于模型预测控制和加速双近端梯度法的液压挖掘机驱动系统的预测控制方法,能够提高液压挖掘机的机械效率和鲁棒性。 展开更多

关键词 液压挖掘机 模型预测控制 加速双近端梯度法 机械效率

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基于ANSYS的加工中心进给系统热特性分析 被引量：6

7

作者 郭松路 盛艳君 刘德平 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第12期21-24,共4页

以高速CX系列立式车铣复合加工中心CX8075的Z轴滚珠丝杠进给系统为研究对象,在Solidworks中建立其三维实体模型,并对其进行简化处理,运用ANSYS建立其接近于实际工况的三维有限元模型,分析滚珠丝杠热源,确定其边界条件,对其进行热特性分... 以高速CX系列立式车铣复合加工中心CX8075的Z轴滚珠丝杠进给系统为研究对象,在Solidworks中建立其三维实体模型,并对其进行简化处理,运用ANSYS建立其接近于实际工况的三维有限元模型,分析滚珠丝杠热源,确定其边界条件,对其进行热特性分析,并在求出的温度场基础上进行滚珠丝杠的热—结构耦合分析,进而计算出丝杠轴在正常工作条件下的热变形,为进一步进行热变形补偿提供依据。 展开更多

关键词 ANSYS 滚珠丝杠 热—结构耦合分析 热变形

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液压挖掘机负载敏感液压系统能耗特性研究 被引量：17

8

作者 陈莛 孟令新 崔爽 《机床与液压》 北大核心 2018年第4期79-83,共5页

负载敏感系统具有良好的多执行器并行控制特性和高的能量效率,被广泛应用于中小型工程装备和工业设备中。目前主要有阀前补偿系统和抗流量饱和阀后补偿系统两种。为了更好地研究负载敏感工作特性和能量效率,在详细对比分析这两种系统的... 负载敏感系统具有良好的多执行器并行控制特性和高的能量效率,被广泛应用于中小型工程装备和工业设备中。目前主要有阀前补偿系统和抗流量饱和阀后补偿系统两种。为了更好地研究负载敏感工作特性和能量效率,在详细对比分析这两种系统的结构和工作原理的基础上,对其进行建模,研究在单执行器和多执行器复合动作时系统的工作特性和能量效率,为系统的选用和设计提供参考。研究表明:阀后补偿系统多路阀结构紧凑,负载补偿阀兼具梭阀作用,不用专门布置梭阀网络,但是由于阀芯上节流控制段和换向段分开,系统能耗相对较大。 展开更多

关键词 负载敏感 阀前补偿 阀后补偿 能量效率

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基于最优理论的模糊控制系统研究与应用 被引量：2

9

作者 张颖 苏世卿 《机床与液压》 北大核心 2016年第4期112-115,共4页

自模糊控制理论不依赖对象精确模型,能够对非线性时变复杂控制系统进行有效的控制,在电液压自动控制领域得到广泛应用,但是其智能水平、适应能力和稳定控制精度有待提高。针对智能模糊控制在电液压自动控制系统方面的优势,从模糊推理机... 自模糊控制理论不依赖对象精确模型,能够对非线性时变复杂控制系统进行有效的控制,在电液压自动控制领域得到广泛应用,但是其智能水平、适应能力和稳定控制精度有待提高。针对智能模糊控制在电液压自动控制系统方面的优势,从模糊推理机制出发,提出将最优控制思想引入到模糊推理过程中的智能模糊控制系统,即将模糊控制推理与最优控制理论相结合,构建新的模糊推理方案,提高其对对象参数变化的敏感性。对该系统进行仿真并实验,结果表明:相比常规的模糊控制方案,所提出的最优模糊控制方案可实现控制系统更快的响应速度、精确的位置跟踪,同时对系统参数变化具有响应时间短、控制精度高的特点,应用在吊车控制系统上具有较高的控制精度。此外,该控制设计方案结构较为简单,易于工程实现。 展开更多

关键词 模糊控制 模糊推理 最优控制理论 非线性系统 系统仿真

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基于线性变参数控制的机械臂追踪误差仿真研究 被引量：1

10

作者 孟令新 苗晋涛 杨帆 《机床与液压》 北大核心 2017年第9期42-45,49,共5页

针对目前机械臂在使用控制器时,存在轨迹追踪误差较大问题,设计了机械臂线性变参数控制方法,并且对追踪误差进行仿真验证。构造了两关节机械臂运动简图,建立机械臂刚体动力学数学模型,引入动力学参数的线性组合,推导出线性变参数模型。... 针对目前机械臂在使用控制器时,存在轨迹追踪误差较大问题,设计了机械臂线性变参数控制方法,并且对追踪误差进行仿真验证。构造了两关节机械臂运动简图,建立机械臂刚体动力学数学模型,引入动力学参数的线性组合,推导出线性变参数模型。设计出机械臂的线性变参数控制器,采用Matlab/Simulation软件对控制器的轨迹追踪误差进行仿真。同时,与其它控制器的机械臂轨迹追踪误差仿真结果进行比较和分析。仿真结果显示,采用线性变参数控制器实际输出运动轨迹与理论期望运动轨迹更接近,运动比较平稳。采用线性变参数控制可以提高机械臂运动轨迹的追踪精度。 展开更多

关键词 机械臂 线性变参数 轨迹追踪 控制器 误差仿真

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基于关节约束的双臂机器人协调控制器研究 被引量：4

11

作者 王玉洁 杨杨 苏世卿 《机床与液压》 北大核心 2020年第23期64-68,共5页

为提高双臂机器人运动的协调性,设计了协调控制系统,并对机械臂运动轨迹跟踪误差和角速度变化进行仿真验证。创建了双臂机器人三维模型,利用相对雅克比矩阵推导机械臂末端执行器运动轨迹误差公式,设计机械臂运动协调控制器。根据层次优... 为提高双臂机器人运动的协调性,设计了协调控制系统,并对机械臂运动轨迹跟踪误差和角速度变化进行仿真验证。创建了双臂机器人三维模型,利用相对雅克比矩阵推导机械臂末端执行器运动轨迹误差公式,设计机械臂运动协调控制器。根据层次优先的任务结构推导机械臂关节角速度方程式,设计双臂联合避免关节限制策略,通过优先级协调双臂运动。为验证关节约束条件下机械臂运动的协调性和稳定性,采用MATLAB软件对机械臂运动轨迹跟踪误差和角速度变化进行仿真,并与无关节约束条件下输出效果进行比较。结果表明:在无关节约束条件下,单臂机器人运动轨迹误差较小,但是双臂机器人运动轨迹跟踪误差较大,双臂产生的角速度峰值较大;在有关节约束条件下,单臂机器人运动轨迹误差较大,而双臂运动轨迹跟踪误差较小,双臂产生的角速度峰值较小。采用联合关节限制策略,可以提高机械臂运动的协调性,降低机械臂角速度产生的峰值,机器人运动相对稳定,效果较好。 展开更多

关键词 双臂机器人 协调控制器 雅克比矩阵 轨迹跟踪

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采用遗传算法优化滑模控制的柔性喷嘴液压驱动误差 被引量：5

12

作者 王登峰 王玉洁 刘俊 《中国工程机械学报》 北大核心 2020年第3期210-214,共5页

柔性喷嘴液压驱动活塞运动位移产生误差较大,导致喷出的液体不能按照理论轨迹运动。对此,建立柔性喷嘴液压驱动模型简图,分析了喷嘴液压驱动工作原理。选择控制系统参数设计变量,建立液压驱动数学模型。引用液压驱动滑模控制器,采用遗... 柔性喷嘴液压驱动活塞运动位移产生误差较大,导致喷出的液体不能按照理论轨迹运动。对此,建立柔性喷嘴液压驱动模型简图,分析了喷嘴液压驱动工作原理。选择控制系统参数设计变量,建立液压驱动数学模型。引用液压驱动滑模控制器,采用遗传算法对滑模控制器进行优化,给出遗传算法具体优化流程。采用Matlab软件对不同控制方法输出的位移进行仿真验证。结果显示:采用滑模控制器,活塞实际输出位移与期望位移误差较大;而采用遗传算法优化滑模控制器,活塞实际输出位移与期望位移误差较小。采用遗传算法优化滑模控制器,液压缸驱动活塞运动反应速度快,超调量较小,活塞运动位移能够按照期望要求进行移动,使喷嘴喷出的液体更符合期望运动轨迹。 展开更多

关键词 遗传算法 柔性喷嘴 滑模控制器 位移误差 仿真

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时效时间对表面机械研磨处理Cu-4.5Ti合金组织和硬度的影响 被引量：2

13

作者 赵海涛 刘超 《粉末冶金技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期92-97,共6页

采用表面机械研磨法使Cu-4.5Ti合金表面形成纳米晶,利用X射线衍射分析,透射电子显微镜观察和显微硬度测量等手段研究时效时间对表面机械研磨处理Cu-4.5Ti合金组织和硬度的影响。结果表明:经过表面机械研磨处理后的Cu-4.5Ti合金发生了塑... 采用表面机械研磨法使Cu-4.5Ti合金表面形成纳米晶,利用X射线衍射分析,透射电子显微镜观察和显微硬度测量等手段研究时效时间对表面机械研磨处理Cu-4.5Ti合金组织和硬度的影响。结果表明:经过表面机械研磨处理后的Cu-4.5Ti合金发生了塑性变形,表层塑性变形明显,试样中出现了纳米晶结构,形成大量交割状态的机械孪晶;经过8 h时效处理后,试样中形成了更加致密的孪晶组织,并产生了更多孪晶区域。经表面机械研磨处理合金试样的显微硬度由表层向基体内部表现为先增大后减小的趋势,并最终达到稳定状态;经过8 h时效处理后试样到达峰值硬度,此时合金表层硬度增大至HV 213,并在离表层深度约50μm处获得HV 278的峰值硬度。 展开更多

关键词 Cu-4.5Ti合金 表面机械研磨 时效时间 组织 硬度

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采用混合算法优化的并联机械臂能量消耗与误差仿真研究 被引量：5

14

作者 陈丽敏 孟令新 王大镇 《中国工程机械学报》 北大核心 2018年第2期136-141,共6页

针对并联机械臂存在能量消耗严重、运动轨迹跟踪精度较低等问题,采用了混合算法优化并联机械臂运动机构,并对优化结果进行仿真验证.建立并联机械臂运动机构简图模型,推导齐次变换矩阵运动方程式,给出并联机械臂8种运动模式.确定并联机... 针对并联机械臂存在能量消耗严重、运动轨迹跟踪精度较低等问题,采用了混合算法优化并联机械臂运动机构,并对优化结果进行仿真验证.建立并联机械臂运动机构简图模型,推导齐次变换矩阵运动方程式,给出并联机械臂8种运动模式.确定并联机械臂运动的设计变量,构造能量消耗优化目标函数,在约束条件下,采用混合算法优化目标函数.用PID控制方法,在运动模式1状态下,通过Matlab软件将优化结果进行仿真验证.同时,与优化前的仿真结果进行对比和分析.仿真结果表明,优化后主动连杆消耗的能量较少,被动连杆运动轨迹跟踪所产生的误差较小.并联机械臂采用混合算法优化后,能够减少并联机械臂运动机构能量消耗,提高运动轨迹的追踪精度. 展开更多

关键词 并联机械臂 混合算法 PID控制

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冗余升沉补偿液压机械手的运动轨迹控制 被引量：3

15

作者 杨可可 茹亚东 李玉山 《中国工程机械学报》 北大核心 2019年第2期117-120,126,共5页

为了提高液压机械手运动轨迹控制精度,采用升沉补偿控制方法研究液压机械手运动轨迹.创建液压机械手运动简图,推导出机械手末端运动轨迹方程式.利用伪逆雅可比矩阵方法解决机械手冗余问题,设计出液压机械手前馈-反馈在线控制方法,并对... 为了提高液压机械手运动轨迹控制精度,采用升沉补偿控制方法研究液压机械手运动轨迹.创建液压机械手运动简图,推导出机械手末端运动轨迹方程式.利用伪逆雅可比矩阵方法解决机械手冗余问题,设计出液压机械手前馈-反馈在线控制方法,并对控制器参数进行在线调节.采用Matlab软件进行误差仿真验证,并与传统PID控制方法进行对比.结果表明:采用传统PID控制,冗余液压机械手连杆1、连杆2和连杆3产生的最大误差分别为1.68×10^(-3) rad,1.99×10^(-3) rad和3.72×10^(-4) m,误差波动幅度较大;采用前馈-反馈复合控制方法,冗余液压机械手连杆1、连杆2和连杆3产生的最大误差分别为0.39×10^(-3) rad,0.51×10^(-3) rad和0.55×10^(-4) m,误差波动幅度较小.采用升沉补偿控制方法控制液压机械手末端运动轨迹,可以避免液压机械手受到外界的干扰,提高液压机械手运动轨迹跟踪精度. 展开更多

关键词 液压机械手 运动轨迹 前馈-反馈复合控制 伪逆雅可比矩阵 仿真

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采用自适应死区补偿耦合自适应级联控制的液压执行机构优化 被引量：3

16

作者 王华 杨可可 刘析辉 《中国工程机械学报》 北大核心 2019年第1期15-18,28,共5页

为了降低液压执行机构运动轨迹定位误差,采用差分进化算法对液压执行机构运动控制进行优化,并对优化结果进行误差仿真.建立了液压执行机构简图模型,构造液压驱动数学模型.设计液压执行机构控制器,采用自适应死区补偿结合自适应级联控制... 为了降低液压执行机构运动轨迹定位误差,采用差分进化算法对液压执行机构运动控制进行优化,并对优化结果进行误差仿真.建立了液压执行机构简图模型,构造液压驱动数学模型.设计液压执行机构控制器,采用自适应死区补偿结合自适应级联控制方法,引用差分进化算法对双重控制器进行优化,将优化结果通过Matlab软件进行误差仿真.同时,与优化前仿真误差形成对比.仿真结果表明:液压执行机构追踪误差最大值从6.6×10-3 m下降到1.5×10-3 m,控制系统输出误差跳跃幅度较小.采用差分进化算法优化液压执行机构控制器,能够提高液压执行机构运动轨迹定位精度,保持控制系统的稳定性. 展开更多

关键词 差分进化算法 液压执行机构 死区补偿 控制 优化

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基于粒子群算法的双臂机器人运动轨迹优化研究 被引量：12

17

作者 郭娟 《中国工程机械学报》 北大核心 2020年第4期324-329,共6页

当前,双臂机器人末端执行器运动轨迹协调能力较差,导致执行器输出误差较大,不能很好地满足高精度场合的需要。对此,创建了双臂机器人简图模型,推导出机器人动力学方程式,采用运动学方程结合粒子群算法进行双臂机器人协调轨迹优化,引用B... 当前,双臂机器人末端执行器运动轨迹协调能力较差,导致执行器输出误差较大,不能很好地满足高精度场合的需要。对此,创建了双臂机器人简图模型,推导出机器人动力学方程式,采用运动学方程结合粒子群算法进行双臂机器人协调轨迹优化,引用B样条曲线对关节轨迹进行参数化设计。在满足特定目标和约束条件的情况下,采用自适应惯性权重约束粒子群算法求解关节轨迹的最优解,通过Matlab软件分析机器人末端执行器输出误差大小。结果显示:随着末端执行器角速度的增大,优化前的末端执行器输出最大误差就会增大,但是,优化后的末端执行器输出最大误差保持不变。采用粒子群算法优化双臂机器人协调轨迹,能够克服机器人动力学奇异性问题,提高机器人末端执行器运动精度,更好地执行高精度场合任务。 展开更多

关键词 粒子群算法 B样条曲线 双臂机器人 运动轨迹 优化

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TiC-和TiN-(001)表面吸附性能的密度泛函理论研究 被引量：1

18

作者 夏雅兵 王雁 +2 位作者 郭笑天 杨新伟 杨宗献 《原子与分子物理学报》 CAS 北大核心 2023年第2期31-36,共6页

基于密度泛函理论系统研究了碳化钛(TiC)和氮化钛(TiN)非极性(001)表面吸附气体分子和原子的性能.鉴于这些材料拥有不同的电子结构特征,发现受电子的CO分子或未饱和的O和H原子在TiC(001)和TiN(001)表面吸附于不同的活性位点,而供电子的N... 基于密度泛函理论系统研究了碳化钛(TiC)和氮化钛(TiN)非极性(001)表面吸附气体分子和原子的性能.鉴于这些材料拥有不同的电子结构特征,发现受电子的CO分子或未饱和的O和H原子在TiC(001)和TiN(001)表面吸附于不同的活性位点,而供电子的NH_(3)和H_(2)O气体分子或完全饱和的O_(2)和H_(2)分子仅倾向与两个表面的金属原子位点结合.这些吸附特性可能与此类材料表面的电子结构有关. 展开更多

关键词 密度泛函理论 碳化钛/氮化钛 吸附特性 电子结构

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采用改进蝙蝠算法优化的并联机器人液压驱动误差控制研究 被引量：1

19

作者 李智慧 李爱诚 《中国工程机械学报》 北大核心 2018年第3期263-268,共6页

为了提高并联机器人运动平台轨迹跟踪精度,采用了改进蝙蝠算法优化并联机器人液压驱动控制机构,并对轨迹跟踪误差进行仿真.创建并联机器人液压驱动机构简图模型,给出液压驱动运动平台控制方程式,引用非线性级联控制并联机器人运动平台... 为了提高并联机器人运动平台轨迹跟踪精度,采用了改进蝙蝠算法优化并联机器人液压驱动控制机构,并对轨迹跟踪误差进行仿真.创建并联机器人液压驱动机构简图模型,给出液压驱动运动平台控制方程式,引用非线性级联控制并联机器人运动平台输出轨迹.设计并联机器人运动平台的参数变量,构造误差输出目标函数并且进行约束.采用差分进化算法融合蝙蝠算法优化目标函数,将优化后的参数输入到Matlab软件中进行误差仿真验证.同时,与蝙蝠算法优化级联控制仿真结果进行对比.仿真结果证明:采用蝙蝠算法优化级联控制,运动平台在x轴、y轴及z轴输出的最大误差分别为1.3×10^(-2),1.8×10^(-2),2.6×10^(-2) m;采用改进蝙蝠算法优化级联控制,运动平台在x轴、y轴及z轴输出的最大误差分别为1.5×10^(-4),1.9×10^(-4),2.5×10^(-4) m.采用改进蝙蝠算法优化并联机器人级联控制,能够提高运动平台定位精度. 展开更多

关键词 并联机器人 运动平台 改进蝙蝠算法 级联控制

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偏导射流式压力伺服阀双模糊控制

20

作者 茹亚东 王华 王莹 《中国工程机械学报》 北大核心 2019年第3期211-214,220,共5页

针对偏导射流式压力伺服阀运动控制精度较低问题,采用双模糊控制器,对控制效果进行了仿真验证.创建偏导式压力伺服阀模型简图,结合具体实例介绍压力伺服阀工作原理,给出活塞运动方程式.设计变论域双模糊控制算法,第1模糊控制器用于输入... 针对偏导射流式压力伺服阀运动控制精度较低问题,采用双模糊控制器,对控制效果进行了仿真验证.创建偏导式压力伺服阀模型简图,结合具体实例介绍压力伺服阀工作原理,给出活塞运动方程式.设计变论域双模糊控制算法,第1模糊控制器用于输入负载反馈,第2模糊控制器用于输入误差反馈,适合不同负载的控制方法.采用Matlab软件对偏导射流式压力伺服阀控制精度进行仿真,并与PID控制器进行比较.结果表明:双模糊控制误差不受负载力的影响,误差波动幅度较小;PID控制误差随着负载力的增大而增大,误差波动幅度较大.采用双模糊控制器,能够抑制外界负载力的干扰,提高偏导射流式压力伺服阀控制精度. 展开更多

关键词 偏导射流 压力伺服阀 双模糊控制器 误差

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